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公开(公告)号：CN115407789B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202210967084.0
申请日：2022-08-05
申请人： 青岛海洋地质研究所 , 中国石油大学(华东) , 西安虹陆洋机电设备有限公司
摘要： 本发明公开一种深海探测用自容式姿态控制系统，包括供电系统、ARM主控系统、姿态系统、实时维持系统、深度计系统以及存储系统，姿态系统、实时维持系统、深度计系统以及存储系统与ARM主控系统电性连接，ARM主控系统用以控制姿态系统、实施维持系统、深度计系统以及存储系统进行相应操作，姿态系统、实时维持系统、深度计系统以及存储系统与供电系统通过对应的供电开关连接。实现在极小的空间集成供电系统、姿态采集系统、实时保持系统、深度测量系统及实时记录系统，保证设备操作简单方便、应用场景灵活，基本适应所有入海设备的要求。
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公开(公告)号：CN117826200A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410032551.X
申请日：2024-01-10
申请人： 青岛海洋地质研究所 , 中国石油大学(华东)
摘要： 本发明公开一种基于PPP‑B2b的海上实时精密定位方法、系统和介质，属于信息技术服务领域；首先利用北斗三号GEO卫星播发的PPP‑B2b改正数，结合广播星历数据，恢复基于PPP‑B2b改正数的精密钟差及轨道；然后获取GNSS观测数据，对有PPP‑B2b改正数和无PPP‑B2b改正数的卫星，分别对应构建非差消电离层组合观测模型和历元差分消电离层组合观测模型，将PPP‑B2b精密钟差与轨道应用于非差消电离层组合观测模型，构建信噪比随机模型计算卫星权重；最后基于历元差分消电离层组合观测模型进行时间更新，基于非差消电离层组合观测模型进行量测更新，采用混合差分单站卡尔曼滤波进行参数估计，完成海上实时定位。
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公开(公告)号：CN113359783B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202110589724.4
申请日：2021-05-28
申请人： 青岛海洋地质研究所
IPC分类号： G05D1/06
摘要： 本发明涉及水下浮力控制技术领域，具体涉及一种欠驱动式深海潜器水下浮力变化量计算方法及控制方法。计算方法包括S1：计算海水温度变化对深海潜器浮力变化量ΔBt的影响。S2：计算海水盐度变化对深海潜器浮力变化量ΔBS的影响。S3：计算海水压力变化对深海潜器浮力变化量ΔBP的影响。S4：综合海水温度、盐度、压力的变化对深海潜器浮力变化量ΔB的影响。本发明通过计算深海潜器在未知海域剖面运动过程中的浮力变化量以及通过控制外油囊体积，实现了深海潜器的水下浮力精确计算及深海潜器航行过程中精确控制，保证了深海潜器入水准备工作的可靠性，确保深海潜器在剖面运动过程中能够抵消浮力变化量，提高了深海潜器剖面运动的安全性和准确性。
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公开(公告)号：CN113448354A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110596529.4
申请日：2021-05-31
申请人： 青岛海洋地质研究所
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本发明公开一种深海摄像系统及其控制方法，所述摄像系统包括俯仰姿态调节机构，液压泵站，定高控制机构和电子舱，俯仰姿态调节机构包括主动姿态调节机构与被动姿态调节机构，被动姿态调节机构安装在主动姿态调节机构的侧翼上，液压泵站和电子舱通过舱体固定架和舱体连接杆固定在框架上。本方案通过被动姿态调节机构与主动姿态调节机构的结合，实现对系统俯仰姿态的主被动调节；通过定高控制机构，实现对系统离底高度的自适应定高控制，极大地提高了系统的作业效率、运动稳定性及数据采集质量。同时结合深海摄像系统控制策略，可根据系统姿态与高度的实时变化，实现对系统稳定性的自适应调节，提高了系统的智能化水平。
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公开(公告)号：CN116453411A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310326549.9
申请日：2023-03-30
申请人： 青岛海洋地质研究所
摘要： 本发明公开一种海底冷泉气体渗漏模拟系统，包括气体渗漏模拟装置及甲板控制单元，所述气体渗漏模拟装置包括气泡生成模块、气泡观测模块以及能源与控制模块；所述气泡生成模块用于不同粒径分布、密度、流量、持续时间等条件下近海底位置气泡的生成，所述气泡观测模块用于获取以气泡形式呈现的海底气体渗漏的双视角影像资料，能源及控制模块用于系统的运行控制及观测数据处理，所述甲板控制单元用于对水下气体渗漏模拟装置进行任务配置，读取装置配载的水下传感器数据，并对装置各模块的运行状态进行监测；以真实海底冷泉的气泡特征为依据，可在海底真实环境下进行冷泉气泡模拟，为海底冷泉声散射特征模型建立和冷泉气体溢出通量反演提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN115291495A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210936552.8
申请日：2022-08-05
申请人： 青岛海洋地质研究所 , 中国石油大学(华东) , 西安虹陆洋机电设备有限公司
摘要： 本发明公开基于自容式采集设备的多路时钟驯服校准装置，包括主控芯片、通信模块、供电系统以及单道自容式设备，PPS同轴电缆输入经多分门开关和连接器与单道自容式设备相连，通信模块以及多分门开关均与主控芯片相连，主控芯片用以控制多分门开关的通断。将PPS信号发送到所有单道自容式节点记录仪，并对其进行驯服、触发、对时或反对时，同时可以对设备的数量进行级联扩展，可以保证多个设备之间达到高精度的同步；通过钟驯服校准设备驯服，时间精度可以达到10e‑12，通过钟驯服校准设备对时与反对时，快速完成批量自容式设备同步与时间校准，有效提高自容式设备同步精度及工作效率。
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公开(公告)号：CN111907641A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010117357.3
申请日：2020-02-25
申请人： 青岛海洋地质研究所
摘要： 本申请涉及多体船技术领域，公开一种用于控制多体船油箱的方法，多体船的多个油箱相互连通，上述方法包括：获得各油箱的油量；其中两个油箱的油量差大于预设阈值时，将油量较多的油箱中的油向油量较少的油箱输送。通过获取油箱的油量，进而求得各油箱的油量两两相减的油量差，然后判断此油量差是否会对多体船的重心产生较大影响，如果会那么将油量较多的油箱中的油向油量较少的油箱输送，使各个油箱中的油量保持均衡，即重量保持均衡，这样使多体船的重心更加稳定。本申请还公开了一种用于控制多体船油箱的装置、多体船。
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公开(公告)号：CN115291495B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202210936552.8
申请日：2022-08-05
申请人： 青岛海洋地质研究所 , 中国石油大学(华东) , 西安虹陆洋机电设备有限公司
摘要： 本发明公开基于自容式采集设备的多路时钟驯服校准装置，包括主控芯片、通信模块、供电系统以及单道自容式设备，PPS同轴电缆输入经多分门开关和连接器与单道自容式设备相连，通信模块以及多分门开关均与主控芯片相连，主控芯片用以控制多分门开关的通断。将PPS信号发送到所有单道自容式节点记录仪，并对其进行驯服、触发、对时或反对时，同时可以对设备的数量进行级联扩展，可以保证多个设备之间达到高精度的同步；通过钟驯服校准设备驯服，时间精度可以达到10e‑12，通过钟驯服校准设备对时与反对时，快速完成批量自容式设备同步与时间校准，有效提高自容式设备同步精度及工作效率。
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公开(公告)号：CN113359783A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110589724.4
申请日：2021-05-28
申请人： 青岛海洋地质研究所
IPC分类号： G05D1/06
摘要： 本发明涉及水下浮力控制技术领域，具体涉及一种欠驱动式深海潜器水下浮力变化量计算方法及控制方法。计算方法包括S1：计算海水温度变化对深海潜器浮力变化量ΔBt的影响。S2：计算海水盐度变化对深海潜器浮力变化量ΔBS的影响。S3：计算海水压力变化对深海潜器浮力变化量ΔBP的影响。S4：综合海水温度、盐度、压力的变化对深海潜器浮力变化量ΔB的影响。本发明通过计算深海潜器在未知海域剖面运动过程中的浮力变化量以及通过控制外油囊体积，实现了深海潜器的水下浮力精确计算及深海潜器航行过程中精确控制，保证了深海潜器入水准备工作的可靠性，确保深海潜器在剖面运动过程中能够抵消浮力变化量，提高了深海潜器剖面运动的安全性和准确性。
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公开(公告)号：CN115407789A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210967084.0
申请日：2022-08-05
申请人： 青岛海洋地质研究所 , 中国石油大学(华东) , 西安虹陆洋机电设备有限公司
摘要： 本发明公开一种深海探测用自容式姿态控制系统，包括供电系统、ARM主控系统、姿态系统、实时维持系统、深度计系统以及存储系统，姿态系统、实时维持系统、深度计系统以及存储系统与ARM主控系统电性连接，ARM主控系统用以控制姿态系统、实施维持系统、深度计系统以及存储系统进行相应操作，姿态系统、实时维持系统、深度计系统以及存储系统与供电系统通过对应的供电开关连接。实现在极小的空间集成供电系统、姿态采集系统、实时保持系统、深度测量系统及实时记录系统，保证设备操作简单方便、应用场景灵活，基本适应所有入海设备的要求。
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