公开(公告)号：CN108721009B

公开(公告)日：2019-08-16

申请号：CN201710242884.5

申请日：2017-04-14

申请人： 香港中文大学

发明人： 廖维新 ,  陈兵 ,  秦岭 ,  赵轩 ,  马浩

IPC分类号： A61G5/12 ,  A61H3/04

CPC分类号： F16F1/3821 ,  F16F1/027 ,  F16F3/00 ,  F16F2236/08 ,  H02K7/10 ,  H02K7/1163 ,  H02K7/14

摘要： 公开了一种驱动器，包括第一扭簧单体和第二扭簧单体，其特征在于，所述第一扭簧单体和所述第二扭簧单体中的每一个均包括：内圈；外圈；以及并联连接于所述内圈与所述外圈之间的多个弹性单元。所述第一扭簧单体的外圈和所述第二扭簧单体的外圈刚性连接，所述第一扭簧单体的内圈与所述第二扭簧单体的内圈相互对准。驱动器还包括电机元件和制动元件。电机元件用于提供输出力矩，并与所述第一扭簧单体的内圈连接。制动元件用于提供制动力矩，并与所述第二扭簧单体的内圈连接。

公开(公告)号：CN108721009A

公开(公告)日：2018-11-02

申请号：CN201710242884.5

申请日：2017-04-14

申请人： 香港中文大学

发明人： 廖维新 ,  陈兵 ,  秦岭 ,  赵轩 ,  马浩

IPC分类号： A61G5/12 ,  A61H3/04

CPC分类号： F16F1/3821 ,  F16F1/027 ,  F16F3/00 ,  F16F2236/08 ,  H02K7/10 ,  H02K7/1163 ,  H02K7/14 ,  A61G5/12 ,  A61H3/04 ,  A61H2003/043

摘要： 公开了一种驱动器，包括第一扭簧单体和第二扭簧单体，其特征在于，所述第一扭簧单体和所述第二扭簧单体中的每一个均包括：内圈；外圈；以及并联连接于所述内圈与所述外圈之间的多个弹性单元。所述第一扭簧单体的外圈和所述第二扭簧单体的外圈刚性连接，所述第一扭簧单体的内圈与所述第二扭簧单体的内圈相互对准。驱动器还包括电机元件和制动元件。电机元件用于提供输出力矩，并与所述第一扭簧单体的内圈连接。制动元件用于提供制动力矩，并与所述第二扭簧单体的内圈连接。