公开(公告)号：CN104903800A

公开(公告)日：2015-09-09

申请号：CN201380069454.8

申请日：2013-01-17

Applicant: ABB技术有限公司

Inventor： 萨义德·萨尔莱 ,  张斐泓 ,  张毅成 ,  苏承平 ,  马博军 ,  杨超 ,  张晖

IPC: G05B19/045

CPC classification number: B25J9/161 ,  G05B19/4148 ,  G05B2219/33076 ,  G05B2219/33104 ,  G05B2219/33116 ,  G05B2219/34208 ,  G05B2219/34287 ,  G05B2219/34403 ,  G05B2219/40498 ,  G05B19/414

Abstract: 提供了一种运动控制器和使用这种运动控制器的机器人控制系统。运动控制器(2)包括：信息共享装置(21)，其适用于共享表示至少一条信息的数据；多个功能模块(204、205、206、207)，其适用于通过使用信息共享装置(21)访问数据来在其中至少两个之间交换信息，并且基于交换的信息并行分别地执行多个功能；其中：接收交换的信息的功能模块适用于基于接收到的交换的信息执行功能，而不依赖于由其他功能模块(204、205、206、207)同时执行的功能；多个功能模块(204、205、206、207)共享具有多个计算单元(200、201、202、203)的至少一个处理器或可编程逻辑(20)；并且处理器的或可编程逻辑(20)上的计算单元(200、201、202、203)分别实施多个功能模块(204、205、206、207)。这导致以下缺点中的至少一个：由于缺少数据并行处理导致运动控制器的行为的实时程度相对较低；将新程序指令集成到运动控制器的处理器中的难度相对较高；运动控制器的处理器的计算能力是固定的并且是不可扩展的；不能使用运动控制器的处理器的最大计算能力。

公开(公告)号：CN104871474A

公开(公告)日：2015-08-26

申请号：CN201280077528.8

申请日：2012-12-06

Applicant: ABB技术有限公司

Inventor： 萨义德·萨尔莱 ,  张斐泓 ,  张毅成 ,  苏承平 ,  马博军 ,  杨超 ,  张晖

IPC: H04L7/02

CPC classification number: H04L1/1867 ,  G06F13/42 ,  H04J3/0667 ,  H04J3/0697 ,  H04L1/0001

Abstract: 本发明提供了一种使用异步通信的运动控制系统、控制器及其方法。该运动控制系统包括：第一控制器，适于在一系列第一时钟顺序地准备多个数据并在一系列第二时钟持续传输数据直到其接收到确认；第二控制器，适于接收所述数据并通过返回确认来回应所述数据的正确接收；其中一系列第一时钟之间的间隔长于一系列第二时钟之间的间隔。通过以上配置，能够提供至少以下一种技术效果：1.第一控制器和第二控制器之间的异步通信；2.具有不同时钟速率的两个控制器能够相互通信；3.以高于准备或待使用数据所用频率的频率重新传输数据以避免丢失数据；4.重复使用第一时钟之间间隔在一系列第二时钟传输数据。

公开(公告)号：CN202845347U

公开(公告)日：2013-04-03

申请号：CN201220413228.X

申请日：2012-08-13

Applicant: ABB技术有限公司

Inventor： 马博军 ,  张斐泓 ,  张毅成 ,  张晖

IPC: B07C5/34 ,  B07C5/02

Abstract: 本实用新型提供了一种机器人分拣系统，包括安装有拣拾器的机器人、传送物品的至少两个传送带、用于控制所述机器人的控制器和与所述控制器相连的传送带跟踪板，其中，所述至少两个传送带的位置信号都被传送到所述传送带跟踪板。本实用新型还提供了一种传送系统。

公开(公告)号：CN202735772U

公开(公告)日：2013-02-13

申请号：CN201220386096.6

申请日：2012-08-01

Applicant: ABB技术有限公司

Inventor： 张毅成 ,  张晖 ,  马博军 ,  张斐泓

IPC: G05B19/05

Abstract: 本实用新型提供一种机器人运动控制传送系统，包括：可编程逻辑控制器；运动控制器，该运动控制器与可编程逻辑控制器双向通信连接；伺服驱动器，该伺服驱动器与运动控制器双向通信连接，并且该伺服驱动器驱动连接到机器人；传送跟踪模块，该传送跟踪模块与可编程逻辑控制器双向通信连接；传送带和相机，所述传送带和相机各自与传送跟踪模块双向通信连接。由于本实用新型对PLC和运动控制器进行有效组合，使二者相互取长补短，既实现了对机器人的高效且精确的控制，又可以采用标准化编程语言且操作界面简便快捷。同时在传送带应用中使机器人的拾取操作变得更为精确且易于调节。

公开(公告)号：CN202735721U

公开(公告)日：2013-02-13

申请号：CN201220386112.1

申请日：2012-08-01

Applicant: ABB技术有限公司

Inventor： 张毅成 ,  张晖 ,  杨超 ,  S·萨尔莱

IPC: G05B19/04

Abstract: 本实用新型提供一种机器人运动控制集成系统，包括：可编程逻辑控制器；运动控制器，该运动控制器与可编程逻辑控制器双向通信连接；伺服驱动器，该伺服驱动器与运动控制器双向通信连接，并且该伺服驱动器驱动连接到机器人，其中，可编程逻辑控制器、运动控制器、伺服驱动器均集成在中央处理单元中。由于本实用新型对PLC和运动控制器进行有效组合，使二者相互取长补短，既实现了对机器人的高效且精确的控制，又可以采用标准化编程语言且操作界面简便快捷。另外，本实用新型的机器人运动控制集成系统高度集成在CPU中，信息传送将更为快捷精确，大大降低了信号延迟且减少了信号损失。

公开(公告)号：CN202716272U

公开(公告)日：2013-02-06

申请号：CN201220386124.4

申请日：2012-08-01

Applicant: ABB技术有限公司

Inventor： 张毅成 ,  张晖 ,  苏承平 ,  S·萨尔莱

IPC: B25J9/16

Abstract: 本实用新型提供一种机器人运动控制系统，包括：可编程逻辑控制器；运动控制器，该运动控制器与可编程逻辑控制器双向通信连接；伺服驱动器，该伺服驱动器与运动控制器双向通信连接，并且该伺服驱动器驱动连接到机器人。由于本实用新型对PLC和运动控制器进行有效组合，使二者相互取长补短，既实现了对机器人的高效且精确的控制，又可以采用标准化编程语言且操作界面简便快捷。