公开(公告)号：CN104871474A

公开(公告)日：2015-08-26

申请号：CN201280077528.8

申请日：2012-12-06

申请人： ABB技术有限公司

发明人： 萨义德·萨尔莱 ,  张斐泓 ,  张毅成 ,  苏承平 ,  马博军 ,  杨超 ,  张晖

IPC分类号： H04L7/02

CPC分类号： H04L1/1867 ,  G06F13/42 ,  H04J3/0667 ,  H04J3/0697 ,  H04L1/0001

摘要： 本发明提供了一种使用异步通信的运动控制系统、控制器及其方法。该运动控制系统包括：第一控制器，适于在一系列第一时钟顺序地准备多个数据并在一系列第二时钟持续传输数据直到其接收到确认；第二控制器，适于接收所述数据并通过返回确认来回应所述数据的正确接收；其中一系列第一时钟之间的间隔长于一系列第二时钟之间的间隔。通过以上配置，能够提供至少以下一种技术效果：1.第一控制器和第二控制器之间的异步通信；2.具有不同时钟速率的两个控制器能够相互通信；3.以高于准备或待使用数据所用频率的频率重新传输数据以避免丢失数据；4.重复使用第一时钟之间间隔在一系列第二时钟传输数据。

公开(公告)号：CN104903800A

公开(公告)日：2015-09-09

申请号：CN201380069454.8

申请日：2013-01-17

申请人： ABB技术有限公司

发明人： 萨义德·萨尔莱 ,  张斐泓 ,  张毅成 ,  苏承平 ,  马博军 ,  杨超 ,  张晖

IPC分类号： G05B19/045

CPC分类号： B25J9/161 ,  G05B19/4148 ,  G05B2219/33076 ,  G05B2219/33104 ,  G05B2219/33116 ,  G05B2219/34208 ,  G05B2219/34287 ,  G05B2219/34403 ,  G05B2219/40498 ,  G05B19/414

摘要： 提供了一种运动控制器和使用这种运动控制器的机器人控制系统。运动控制器(2)包括：信息共享装置(21)，其适用于共享表示至少一条信息的数据；多个功能模块(204、205、206、207)，其适用于通过使用信息共享装置(21)访问数据来在其中至少两个之间交换信息，并且基于交换的信息并行分别地执行多个功能；其中：接收交换的信息的功能模块适用于基于接收到的交换的信息执行功能，而不依赖于由其他功能模块(204、205、206、207)同时执行的功能；多个功能模块(204、205、206、207)共享具有多个计算单元(200、201、202、203)的至少一个处理器或可编程逻辑(20)；并且处理器的或可编程逻辑(20)上的计算单元(200、201、202、203)分别实施多个功能模块(204、205、206、207)。这导致以下缺点中的至少一个：由于缺少数据并行处理导致运动控制器的行为的实时程度相对较低；将新程序指令集成到运动控制器的处理器中的难度相对较高；运动控制器的处理器的计算能力是固定的并且是不可扩展的；不能使用运动控制器的处理器的最大计算能力。

公开(公告)号：CN103894807A

公开(公告)日：2014-07-02

申请号：CN201210583950.2

申请日：2012-12-28

申请人： ABB技术有限公司

发明人： 萨义德·萨尔莱 ,  比约恩·马蒂亚斯

IPC分类号： B23P19/00

CPC分类号： B25J9/1676 ,  G05B2219/40201 ,  G05B2219/40202 ,  G05B2219/40559

摘要： 根据本发明的实施例提供一种降低由于机器人所持工件的危险部分与位于机器人工作区域内操作员的身体部分之间的交汇而导致的操作员潜在伤害的方法和装置。该方法包括：为第一、第二、第三和第四变量选择第一、第二、第三和第四值，其中第一变量表示工件的危险部分和操作员的身体部分之间的相对速度，第二变量表示机器人和工件的惯性程度，第三变量表示操作员的身体部分的容易1受伤程度，并且第四变量表示工件的危险部分的危险程度；根据所选择的第一、第二、第三和第四值，预测由于机器人所持工件的危险部分与位于机器人工作区域内操作员的身体部分之间的交汇而导致的操作员潜在伤害的程度。