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公开(公告)号：CN102666030A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201080045058.8
申请日：2010-09-20
申请人： ABB技术有限公司
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/34314 , G05B2219/39361 , G05B2219/40498 , G05B2219/40507 , G05B2219/50181 , Y02P80/114
摘要： 本发明涉及一种用于减少工业机器人的能量消耗的方法，该工业机器人包括具有可相对于彼此绕多个轴移动的多个臂的操纵器(8)。该方法包括：根据机器人的轴的移动来定义用于机器人的能量消耗的模型，包括由于摩擦和轴的速度而消耗的能量与由于作用在臂上的重力而消耗的能量之间的关系，考虑这样的事实，即如果轴被机械地锁定，则在轴中的一个或多个的静止不动期间，能够减少由于重力而消耗的能量，存储指定将被机器人遵循的几何路径的控制程序，在工作周期的至少一部分期间，基于用于机器人的能量消耗的所述模型和用于在工作周期的所述部分期间执行机器人移动的最大允许时间，关于使机器人的能量消耗最小化确定在机器人遵循指定几何路径时用于机器人的轴的速度分布，并确定轴在静止不动期间是否应被机械地锁定以便减少能量消耗，条件是允许在比最大允许时间短的时间内完成几何路径，并基于所确定的速度分布来计算用于机器人的电动机的基准值。
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公开(公告)号：CN104903800A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201380069454.8
申请日：2013-01-17
申请人： ABB技术有限公司
IPC分类号： G05B19/045
CPC分类号： B25J9/161 , G05B19/4148 , G05B2219/33076 , G05B2219/33104 , G05B2219/33116 , G05B2219/34208 , G05B2219/34287 , G05B2219/34403 , G05B2219/40498 , G05B19/414
摘要： 提供了一种运动控制器和使用这种运动控制器的机器人控制系统。运动控制器(2)包括：信息共享装置(21)，其适用于共享表示至少一条信息的数据；多个功能模块(204、205、206、207)，其适用于通过使用信息共享装置(21)访问数据来在其中至少两个之间交换信息，并且基于交换的信息并行分别地执行多个功能；其中：接收交换的信息的功能模块适用于基于接收到的交换的信息执行功能，而不依赖于由其他功能模块(204、205、206、207)同时执行的功能；多个功能模块(204、205、206、207)共享具有多个计算单元(200、201、202、203)的至少一个处理器或可编程逻辑(20)；并且处理器的或可编程逻辑(20)上的计算单元(200、201、202、203)分别实施多个功能模块(204、205、206、207)。这导致以下缺点中的至少一个：由于缺少数据并行处理导致运动控制器的行为的实时程度相对较低；将新程序指令集成到运动控制器的处理器中的难度相对较高；运动控制器的处理器的计算能力是固定的并且是不可扩展的；不能使用运动控制器的处理器的最大计算能力。
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公开(公告)号：CN102666030B
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201080045058.8
申请日：2010-09-20
申请人： ABB技术有限公司
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/34314 , G05B2219/39361 , G05B2219/40498 , G05B2219/40507 , G05B2219/50181 , Y02P80/114
摘要： 本发明涉及一种用于减少工业机器人的能量消耗的方法，该工业机器人包括具有可相对于彼此绕多个轴移动的多个臂的操纵器(8)。该方法包括：根据机器人的轴的移动来定义用于机器人的能量消耗的模型，包括由于摩擦和轴的速度而消耗的能量与由于作用在臂上的重力而消耗的能量之间的关系，考虑这样的事实，即如果轴被机械地锁定，则在轴中的一个或多个的静止不动期间，能够减少由于重力而消耗的能量，存储指定将被机器人遵循的几何路径的控制程序，在工作周期的至少一部分期间，基于用于机器人的能量消耗的所述模型和用于在工作周期的所述部分期间执行机器人移动的最大允许时间，关于使机器人的能量消耗最小化确定在机器人遵循指定几何路径时用于机器人的轴的速度分布，并确定轴在静止不动期间是否应被机械地锁定以便减少能量消耗，条件是允许在比最大允许时间短的时间内完成几何路径，并基于所确定的速度分布来计算用于机器人的电动机的基准值。
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