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公开(公告)号：CN109789548B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN201680089783.2
申请日：2016-11-08
申请人： ABB瑞士股份有限公司
IPC分类号： B25J9/10 , G01B21/04 , G05B19/404
摘要： 本公开提供了用于校准工件的方法和使用该方法的机器人系统。该方法包括：测量第一数目的位置在机器人参考系中的第一表面上的实际位置，并且存储用于所测得位置的所测得的第一坐标；测量第二数目的位置在机器人参考系中的第二表面上的实际位置，并且存储用于所测得位置的所测得的第二坐标；测量第三数目的位置在机器人参考系中的第三表面上的实际位置，并且存储用于所测得位置的所测得的第三坐标；基于用于所测得位置的所测得的第一、第二和第三坐标，从机器人参考系计算工作对象参考系的定向和原点，其中工作对象被定位在机器人单元中。
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公开(公告)号：CN110419010B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN201780088222.5
申请日：2017-04-25
申请人： ABB瑞士股份有限公司
IPC分类号： G05B19/418 , G06Q10/06
摘要： 本发明涉及一种用于估算生产线吞吐量的方法和装置，该方法包括：数据获取步骤、瓶颈工作站选择步骤、第一校正步骤、第二校正步骤以及吞吐量估算步骤。
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公开(公告)号：CN114026351A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201980097867.4
申请日：2019-07-29
申请人： ABB瑞士股份有限公司
摘要： 提供了一种行星齿轮箱及其装配方法、相关的机器人关节和机器人。行星齿轮箱(100)包括沿第一轴线(X1)延伸的壳体(104)；被布置在壳体(104)的内圆周上的第一耦接件(1041)；可操作以围绕第一轴线(X1)旋转的输入部件(101)；至少一个中间部件(102)，每个中间部件(102)包括第二耦接件(1021)，并且适于由输入部件(101)驱动以在第二耦接件(1021)与第一耦接件(1041)啮合的情况下围绕偏离第一轴线(X1)的第二轴线(X2)旋转；以及输出部件(103)，耦接至至少一个中间部件(102)，并且可操作以随着至少一个中间部件(102)的旋转而围绕第一轴线(X1)旋转，其中第一耦接件(1041)和第二耦接件(1021)中的至少一个包括同步带(105)。通过使用同步带作为至少第一和第二耦接件，可以显著降低行星齿轮箱的组装成本和难度，同时克服了基于摩擦的摆线齿轮箱的缺点。此外，可以在同步带磨损时容易地更换同步带，从而降低了维护成本和难度。此外，与传统摆线减速器相比，不再需要啮合销，从而促使摆线减速器更加轻量化。
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公开(公告)号：CN107428009B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201580077848.7
申请日：2015-04-02
申请人： ABB瑞士股份有限公司
IPC分类号： B25J13/08
摘要： 本公开涉及一种用于工业机器人调试的方法、使用该方法的工业机器人系统和控制系统。该方法包括：将末端执行器附接至工业机器人；以柔顺的方式使工业机器人移动，直到末端执行器的触笔接触触摸屏上的点；当末端执行器的触笔接触触摸屏的点时，记录末端执行器的触笔在工业机器人坐标系中的位置；记录触摸屏上的接触点在触摸屏坐标系中的位置；重复上述步骤以用于触摸屏上的至少另两次接触；以及基于末端执行器触笔的至少三个位置和接触点的至少三个位置来计算工业机器人坐标系与触摸屏坐标系之间的关系。经校准的触摸屏适合用作多功能工具以用于各种类型的工业机器人调试、例如绝对准确度校准、手眼校准和路径生成与修正。
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公开(公告)号：CN110582733A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201780089040.X
申请日：2017-03-27
申请人： ABB瑞士股份有限公司
IPC分类号： G05B19/401
摘要： 本公开涉及用于估计工业机器人的调试工具的系统误差的方法和装置，该工业机器人包括操作工具和应用相机，该调试工具包括触摸屏和触笔，该方法包括：驱动步骤，驱动操作工具围绕预设旋转轴旋转；第一图像获取步骤，在旋转期间获取操作工具的多个第一图像；以及第一偏移计算步骤，根据多个第一图像计算触笔相对于操作工具的第一偏移，以获取系统误差。
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公开(公告)号：CN107428009A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201580077848.7
申请日：2015-04-02
申请人： ABB瑞士股份有限公司
IPC分类号： B25J13/08
摘要： 因此本发明的目的是提供一种用于校准触摸屏的触摸屏坐标系的方法和使用该方法的工业机器人系统和控制系统，该方法利用用于工业机器人调试的工业机器人的工业机器人坐标系，其中：触摸屏被布置在工业机器人的工作范围内。该方法包括：将末端执行器附接至工业机器人；(a)以柔顺的方式使工业机器人移动，直到末端执行器的触笔接触触摸屏上的点；(b)当末端执行器的触笔接触触摸屏的点时，记录末端执行器的触笔在工业机器人坐标系中的位置；(c)记录触摸屏上的接触点在触摸屏坐标系中的位置；重复步骤(a)、(b)和(c)以用于触摸屏上的至少另两次接触，其中至少三个接触点中的两个接触点限定出平行于工业机器人坐标系的X轴或Y轴的线，并且至少三个接触点中的另一个接触点被远离线布置；以及基于末端执行器触笔的至少三个位置和接触点的至少三个位置来计算工业机器人坐标系与触摸屏坐标系之间的关系。经校准的触摸屏适合用作多功能工具以用于各种类型的工业机器人调试、例如绝对准确度校准、手眼校准和路径生成与修正。它对于提高工业机器人系统的集成度很有帮助，降低了系统复杂性和成本。这在为了小部件组装而工业机器人在紧凑的局部工作区域中的绝对准确度特别重要的情况下特别有用。
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公开(公告)号：CN114341751B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN201980100005.2
申请日：2019-09-27
申请人： ABB瑞士股份有限公司
IPC分类号： G05B19/402 , B25J19/04
摘要： 本公开的实施例涉及用于校准机器人(1)用激光位移传感器(2)的装置和方法。装置包括：辅助对象(3)，被布置在机器人(1)的工作空间中或由机器人(1)保持并且包括适于由激光位移传感器(2)检测的平坦表面(30)；以及控制器(4)，被配置为：基于来自激光位移传感器(2)的检测结果确定辅助对象(3)的平坦表面(30)上的特征点；使激光位移传感器(2)以相同的角度和不同的距离多次指向特征点，以获得激光位移传感器(2)的取向；以及使激光位移传感器(2)以不同的角度和相同的距离多次指向特征点，以获得激光位移传感器(2)和机器人(1)之间的相对位置关系。
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公开(公告)号：CN113905852B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN201980096996.1
申请日：2019-07-17
申请人： ABB瑞士股份有限公司
摘要： 机器人臂连杆(100)包括由非金属材料制成的本体；由导电材料制成且嵌入本体(101)中的传输电缆(102)；以及布置在本体(101)上并耦接至传输电缆(102)的至少一个连接器(103)，每个连接器适于被电连接至机器人(200)的相同规格的另一机器人臂连杆(1001)的连接器(1031)、传感器(301)或电源(302)。通过将传输电缆(102)嵌入非金属材料内形成机器人臂连杆(100)，不需要考虑如何对电缆(102)进行布线，并且因此可以显著降低电缆布线设计的难度。此外，可以相应地提高机器人的组装和维护效率。此外，布置在机器人臂连杆(101)中的电缆(102)不易损坏，从而延长了机器人的使用寿命。
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公开(公告)号：CN110582733B
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN201780089040.X
申请日：2017-03-27
申请人： ABB瑞士股份有限公司
IPC分类号： G05B19/401
摘要： 本公开涉及用于估计工业机器人的调试工具的系统误差的方法和装置，该工业机器人包括操作工具和应用相机，该调试工具包括触摸屏和触笔，该方法包括：驱动步骤，驱动操作工具围绕预设旋转轴旋转；第一图像获取步骤，在旋转期间获取操作工具的多个第一图像；以及第一偏移计算步骤，根据多个第一图像计算触笔相对于操作工具的第一偏移，以获取系统误差。
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公开(公告)号：CN111868412B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN201880091206.6
申请日：2018-06-28
申请人： ABB瑞士股份有限公司
摘要： 一种行星齿轮箱(100)包括：壳体(101)，沿第一轴线(X1)延伸；内耦合机构(106)，被布置在壳体(101)的内表面上；输入部件(102)，被布置在壳体(101)内并且与壳体(101)同轴，并且可操作为围绕第一轴线(X1)旋转；啮合机构(103)，被布置在壳体(101)中并且被耦合至输入部件(102)，啮合机构(103)具有偏离第一轴线(X1)的第二轴线(X2)，并且适于由输入部件(102)驱动以在与内耦合机构(106)啮合的同时围绕第二轴线(X2)旋转；以及输出部件(104)，被耦合至啮合机构(103)并且适于通过啮合机构(103)的旋转而致动，以围绕第一轴线(X1)旋转；其中内耦合机构(106)的至少啮合表面和输出部件(104)的至少啮合表面由金属和非金属材料中的一种制成，并且啮合机构(103)的至少啮合表面由金属和非金属材料中的另一种制成。
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