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公开(公告)号：CN108430371B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN201680072005.2
申请日：2016-12-09
申请人： CMR外科有限公司
发明人： B·R·卓别林 , K·马歇尔 , N·P·S-L·霍尔成德
摘要： 一种机器人手术器械，包括：轴；末端执行器；铰接部，所述铰接部将所述末端执行器连接到所述轴的远端，所述铰接部包括关节，所述关节允许所述末端执行器相对于所述轴的纵向轴线采取一系列取向；器械接口，所述器械接口连接到所述轴的近端；以及成对驱动元件，所述成对驱动元件被配置成驱动所述关节，所述驱动元件从所述器械接口延伸到所述关节，每个驱动元件均包括辐条，所述辐条的远端终止于接合所述铰接部的远侧柔性部分并且所述辐条的近端终止于接合所述器械接口的近侧柔性部分；其中，在所述机器人手术器械的使所述末端执行器与所述轴对齐的直式配置中，相邻驱动元件的所述辐条的所述远端沿着所述轴的纵向方向偏离。
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公开(公告)号：CN114533278A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210174997.7
申请日：2017-07-27
申请人： CMR外科有限公司
发明人： B·R·卓别林 , J·O·格兰特 , K·马歇尔 , N·P·S-L·霍尔成德 , T·B·杰克森
摘要： 本申请涉及接口结构。一种用于将外科机器人臂能拆卸地对接到外科器械的接口结构包括：主体；以及驱动传递元件，该驱动传递元件包括第一部分和第二部分，所述第一部分能释放地与所述外科机器人臂的一部分接合，并且所述第二部分能释放地与所述外科器械的一部分接合；所述驱动传递元件能相对于所述主体移动，以便能够在所述外科机器人臂和所述外科器械之间传递驱动。
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公开(公告)号：CN114098983A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111414707.3
申请日：2017-07-27
申请人： CMR外科有限公司
发明人： B·R·卓别林 , J·O·格兰特 , K·马歇尔 , N·P·S-L·霍尔成德 , T·B·杰克森
摘要： 本发明涉及驱动传递。用于在外科机器人臂和外科器械之间传递驱动的驱动传递元件包括：驱动传递元件凹口，所述驱动传递元件凹口能释放地与接口突起接合；以及驱动传递元件突起，所述驱动传递元件突起能释放地与接口凹口接合；所述驱动传递元件突起包括与所述驱动传递元件凹口连通的腔，以使得能够与所述驱动传递元件凹口接合的所述接口突起突出到所述腔中。
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公开(公告)号：CN109561936B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201780046801.3
申请日：2017-07-27
申请人： CMR外科有限公司
发明人： K·马歇尔 , N·P·S-L·霍尔成德 , T·B·杰克森
摘要： 手术盖布和手术系统。该手术盖布用于覆盖手术机器人臂的至少一部分，所述臂包括至少一个驱动组件接口元件，该驱动组件接口元件用于在所述臂与可与所述臂接合的器械之间传递驱动力，所述盖布包括：接口部分，当所述器械与所述臂接合时，所述接口部分可定位在所述臂与所述器械之间；以及主体部分，其包围所述接口部分；所述接口部分和所述主体部分彼此相邻，所述接口部分包括以下中的一种或更多种：材料或构造，该材料或构造在至少一个方向上具有比所述主体部分的模量低的模量，以及可移动部分，该可移动部分可相对于所述主体部分移动，从而使得所述接口部分的一部分相对于所述主体部分可重复地移动。
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公开(公告)号：CN108472094B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201680072242.9
申请日：2016-12-09
申请人： CMR外科有限公司
摘要： 一种机器人手术器械，包括：轴；末端执行器元件；铰接部，所述铰接部将所述末端执行器元件连接到所述轴，所述铰接部包括：关节，所述关节允许所述末端执行器元件相对于所述轴的纵向轴线采取一系列取向；成对驱动元件，所述成对驱动元件被配置成驱动所述关节；具有斜面的支撑体；以及重定向滑轮，所述重定向滑轮被安装在所述斜面上使得所述重定向滑轮围绕横向于所述斜面的重定向滑轮轴线旋转。
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公开(公告)号：CN108472093B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201680071617.X
申请日：2016-12-09
申请人： CMR外科有限公司
摘要： 一种机器人手术器械，包括：轴；末端执行器元件；铰接部，所述铰接部将所述末端执行器元件连接到所述轴，所述铰接部包括：能由第一对驱动元件驱动的第一关节，所述第一关节允许所述末端执行器元件围绕横向于所述轴的纵向轴线的第一轴线旋转，所述末端执行器元件围绕所述第一轴线的旋转由相对于所述纵向轴线的极限旋转角度界定；和能由第二对驱动元件驱动的第二关节；以及滑轮装置，所述第二对驱动元件被约束为绕着所述滑轮装置移动，所述滑轮装置包括：第一组滑轮，所述第一组滑轮能围绕所述第一轴线旋转；和第二组滑轮，所述第二组滑轮相对于所述第一组滑轮定位，使得在所述极限旋转角度处，所述第二对驱动元件保持与所述第一组滑轮和第二组滑轮二者接触。
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公开(公告)号：CN107666875B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201680027589.1
申请日：2016-05-13
申请人： CMR外科有限公司
摘要： 一种包括铰接终端部的手术机器人部件，所述终端部包括：远端段，附接件连接至所述远端段；中间段；基端段，由此将所述终端部附接至所述手术机器人部件的其余部分。所述终端部进一步包括：位于所述远端段和所述中间段之间的第一铰接件，所述第一铰接件允许所述远端段和所述中间段围绕第一轴线相对旋转；和位于所述中间段和所述基端段之间的第二铰接件，所述第二铰接件允许所述中间段和所述基端段围绕第二轴线相对旋转。所述中间段包括：第三铰接件，所述第三铰接件允许所述远端段和所述基端段围绕第三轴线和第四轴线相对旋转；第一扭矩传感器，所述第一扭矩传感器用于感测围绕所述第三轴线的扭矩；和第二扭矩传感器，所述第二扭矩传感器用于感测围绕所述第四轴线的扭矩。
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公开(公告)号：CN108366830A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201680071992.4
申请日：2016-12-09
申请人： CMR外科有限公司
发明人： R·A·卡思伯森 , B·R·卓别林 , K·马歇尔 , L·D·R·黑尔斯 , N·P·S-L·霍尔成德
CPC分类号： A61B34/35 , A61B17/32 , A61B34/30 , A61B34/71 , A61B2017/00398 , A61B2017/00477 , A61B2018/00172 , A61B2034/301 , A61B2034/306
摘要： 一种机器人手术器械，包括：轴；铰接部，所述铰接部位于所述轴的远端处用于铰接末端执行器，所述铰接部能由一对驱动元件驱动；以及器械接口，所述器械接口位于所述轴的近端处，所述器械接口包括用于驱动所述一对驱动元件的器械接口元件，所述器械接口元件能在第一移位范围内移位，所述器械接口元件包括主体，当所述机器人手术器械与手术机器人臂接合时，所述主体能接收在所述手术机器人臂的驱动组件接口元件中，所述驱动组件接口元件能在第二移位范围内移位，所述主体在可移位方向上的长度大于所述主体在所述第一移位范围内的最大行程和所述驱动组件接口元件在所述第二移位范围内的最大行程中的一者。
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公开(公告)号：CN112137724B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202011071694.X
申请日：2016-05-13
申请人： CMR外科有限公司
摘要： 本发明涉及手术机器人腕部的扭矩感测。手术机器人部件的终端部包括：远端段，附接件连接至所述远端段；中间段；基端段，由此将所述终端部附接至所述手术机器人部件的其余部分。所述终端部进一步包括：位于所述远端段和所述中间段之间的第一铰接件，所述第一铰接件允许远端段和中间段围绕第一轴线相对旋转；和位于中间段和基端段之间的第二铰接件，第二铰接件允许中间段和基端段围绕第二轴线相对旋转。所述中间段包括：第三铰接件，其允许所述远端段和所述基端段围绕第三轴线和第四轴线相对旋转；第一扭矩传感器，其用于感测围绕所述第三轴线的扭矩；和第二扭矩传感器，所述第二扭矩传感器用于感测围绕所述第四轴线的扭矩。
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公开(公告)号：CN115256360A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211076918.5
申请日：2017-07-19
申请人： CMR外科有限公司
摘要： 本发明涉及外科手术机械臂。一种机械臂包括：第一臂节段和第二臂节段；和关节机构，其包括：第一从动齿轮，其围绕与第一旋转轴线重合的转轴布置，转轴与机械臂的第一臂节段紧固在一起；第二从动齿轮，其围绕第二旋转轴线布置，与机械臂的第二臂节段紧固在一起并且围绕第一旋转轴线与第一从动齿轮紧固在一起；第一驱动齿轮，其被构造成驱动第一从动齿轮围绕转轴旋转，第一驱动齿轮被布置成接合第一从动齿轮；第二驱动齿轮，用于驱动第二从动齿轮围绕第二旋转轴线旋转；中间齿轮装置，其被布置成接合第二驱动齿轮和第二从动齿轮，并且围绕第一旋转轴线布置，由此能够驱动中间齿轮装置围绕第一旋转轴线相对于第一臂节段旋转。
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