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公开(公告)号：CN109476020B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN201780045091.2
申请日：2017-07-19
申请人： CMR外科有限公司
摘要： 一种机械臂(1)包括：第一臂节段(310)和第二臂节段(311)，第一臂节段和第二臂节段通过具有第一旋转轴线(305)的第一转动关节(301)和具有不平行于第一旋转轴线的第二旋转轴线(306)的第二转动关节(302)联接至彼此；和关节机构，用于使第一臂节段围绕第一旋转轴线和第二旋转轴线相对于第二臂节段铰接转动，所述关节机构包括：第一从动齿轮(312)，其围绕与第一旋转轴线重合的转轴(317)布置，所述转轴与机械臂的第一臂节段紧固在一起；第二从动齿轮(313)，其围绕第二旋转轴线布置，与机械臂的第二臂节段紧固在一起并且围绕第一旋转轴线与第一从动齿轮紧固在一起；第一驱动齿轮(314)，其被构造成驱动第一从动齿轮围绕转轴旋转，第一驱动齿轮被布置成接合第一从动齿轮；第二驱动齿轮(315)，用于驱动第二从动齿轮围绕第二旋转轴线旋转；中间齿轮装置(316)，其被布置成接合第二驱动齿轮和第二从动齿轮，并且围绕第一旋转轴线布置，由此能够驱动中间齿轮装置围绕第一旋转轴线相对于第一臂节段旋转。
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公开(公告)号：CN114533278A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210174997.7
申请日：2017-07-27
申请人： CMR外科有限公司
发明人： B·R·卓别林 , J·O·格兰特 , K·马歇尔 , N·P·S-L·霍尔成德 , T·B·杰克森
摘要： 本申请涉及接口结构。一种用于将外科机器人臂能拆卸地对接到外科器械的接口结构包括：主体；以及驱动传递元件，该驱动传递元件包括第一部分和第二部分，所述第一部分能释放地与所述外科机器人臂的一部分接合，并且所述第二部分能释放地与所述外科器械的一部分接合；所述驱动传递元件能相对于所述主体移动，以便能够在所述外科机器人臂和所述外科器械之间传递驱动。
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公开(公告)号：CN114098983A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111414707.3
申请日：2017-07-27
申请人： CMR外科有限公司
发明人： B·R·卓别林 , J·O·格兰特 , K·马歇尔 , N·P·S-L·霍尔成德 , T·B·杰克森
摘要： 本发明涉及驱动传递。用于在外科机器人臂和外科器械之间传递驱动的驱动传递元件包括：驱动传递元件凹口，所述驱动传递元件凹口能释放地与接口突起接合；以及驱动传递元件突起，所述驱动传递元件突起能释放地与接口凹口接合；所述驱动传递元件突起包括与所述驱动传递元件凹口连通的腔，以使得能够与所述驱动传递元件凹口接合的所述接口突起突出到所述腔中。
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公开(公告)号：CN115256360A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211076918.5
申请日：2017-07-19
申请人： CMR外科有限公司
摘要： 本发明涉及外科手术机械臂。一种机械臂包括：第一臂节段和第二臂节段；和关节机构，其包括：第一从动齿轮，其围绕与第一旋转轴线重合的转轴布置，转轴与机械臂的第一臂节段紧固在一起；第二从动齿轮，其围绕第二旋转轴线布置，与机械臂的第二臂节段紧固在一起并且围绕第一旋转轴线与第一从动齿轮紧固在一起；第一驱动齿轮，其被构造成驱动第一从动齿轮围绕转轴旋转，第一驱动齿轮被布置成接合第一从动齿轮；第二驱动齿轮，用于驱动第二从动齿轮围绕第二旋转轴线旋转；中间齿轮装置，其被布置成接合第二驱动齿轮和第二从动齿轮，并且围绕第一旋转轴线布置，由此能够驱动中间齿轮装置围绕第一旋转轴线相对于第一臂节段旋转。
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公开(公告)号：CN114098959A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111412309.8
申请日：2017-07-27
申请人： CMR外科有限公司
发明人： B·R·卓别林 , J·O·格兰特 , K·马歇尔 , N·P·S-L·霍尔成德 , T·B·杰克森
摘要： 本发明涉及驱动传递。用于在外科机器人臂和外科器械之间传递驱动的驱动传递元件包括：驱动传递元件凹口，所述驱动传递元件凹口能释放地与接口突起接合；以及驱动传递元件突起，所述驱动传递元件突起能释放地与接口凹口接合；所述驱动传递元件突起包括与所述驱动传递元件凹口连通的腔，以使得能够与所述驱动传递元件凹口接合的所述接口突起突出到所述腔中。
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公开(公告)号：CN109788993B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN201780047076.1
申请日：2017-07-27
申请人： CMR外科有限公司
发明人： B·R·卓别林 , J·O·格兰特 , K·马歇尔 , N·P·S-L·霍尔成德 , T·B·杰克森
摘要： 一种用于在外科机器人臂和外科器械之间传递驱动的驱动传递元件，所述驱动传递元件包括：驱动传递元件凹口，所述驱动传递元件凹口能释放地与接口突起接合；以及驱动传递元件突起，所述驱动传递元件突起能释放地与接口凹口接合；所述驱动传递元件突起包括与所述驱动传递元件凹口连通的腔，以使得能够与所述驱动传递元件凹口接合的所述接口突起突出到所述腔中。
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公开(公告)号：CN109788993A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201780047076.1
申请日：2017-07-27
申请人： CMR外科有限公司
发明人： B·R·卓别林 , J·O·格兰特 , K·马歇尔 , N·P·S-L·霍尔成德 , T·B·杰克森
摘要： 一种用于在外科机器人臂和外科器械之间传递驱动的驱动传递元件，所述驱动传递元件包括：驱动传递元件凹口，所述驱动传递元件凹口能释放地与接口突起接合；以及驱动传递元件突起，所述驱动传递元件突起能释放地与接口凹口接合；所述驱动传递元件突起包括与所述驱动传递元件凹口连通的腔，以使得能够与所述驱动传递元件凹口接合的所述接口突起突出到所述腔中。
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公开(公告)号：CN109561937A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201780047026.3
申请日：2017-07-27
申请人： CMR外科有限公司
发明人： B·R·卓别林 , J·O·格兰特 , K·马歇尔 , N·P·S-L·霍尔成德 , T·B·杰克森
CPC分类号： A61B34/30 , A61B17/29 , A61B46/10 , A61B90/50 , A61B2017/00477 , A61B2034/302
摘要： 一种用于将外科机器人臂能拆卸地对接到外科器械的接口结构，该接口结构包括：主体；以及驱动传递元件，该驱动传递元件包括第一部分和第二部分，所述第一部分能释放地与所述外科机器人臂的一部分接合，并且所述第二部分能释放地与所述外科器械的一部分接合；所述驱动传递元件能相对于所述主体移动，以便能够在所述外科机器人臂和所述外科器械之间传递驱动。
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公开(公告)号：CN109561937B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201780047026.3
申请日：2017-07-27
申请人： CMR外科有限公司
发明人： B·R·卓别林 , J·O·格兰特 , K·马歇尔 , N·P·S-L·霍尔成德 , T·B·杰克森
摘要： 一种用于将外科机器人臂能拆卸地对接到外科器械的接口结构，该接口结构包括：主体；以及驱动传递元件，该驱动传递元件包括第一部分和第二部分，所述第一部分能释放地与所述外科机器人臂的一部分接合，并且所述第二部分能释放地与所述外科器械的一部分接合；所述驱动传递元件能相对于所述主体移动，以便能够在所述外科机器人臂和所述外科器械之间传递驱动。
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公开(公告)号：CN109476020A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201780045091.2
申请日：2017-07-19
申请人： CMR外科有限公司
CPC分类号： B25J17/0283 , A61B34/30 , A61B2034/306 , B25J9/102
摘要： 一种机械臂(1)包括：第一臂节段(310)和第二臂节段(311)，第一臂节段和第二臂节段通过具有第一旋转轴线(305)的第一转动关节(301)和具有不平行于第一旋转轴线的第二旋转轴线(306)的第二转动关节(302)联接至彼此；和关节机构，用于使第一臂节段围绕第一旋转轴线和第二旋转轴线相对于第二臂节段铰接转动，所述关节机构包括：第一从动齿轮(312)，其围绕与第一旋转轴线重合的转轴(317)布置，所述转轴与机械臂的第一臂节段紧固在一起；第二从动齿轮(313)，其围绕第二旋转轴线布置，与机械臂的第二臂节段紧固在一起并且围绕第一旋转轴线与第一从动齿轮紧固在一起；第一驱动齿轮(314)，其被构造成驱动第一从动齿轮围绕转轴旋转，第一驱动齿轮被布置成接合第一从动齿轮；第二驱动齿轮(315)，用于驱动第二从动齿轮围绕第二旋转轴线旋转；中间齿轮装置(316)，其被布置成接合第二驱动齿轮和第二从动齿轮，并且围绕第一旋转轴线布置，由此能够驱动中间齿轮装置围绕第一旋转轴线相对于第一臂节段旋转。
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