公开(公告)号：CN104114304A

公开(公告)日：2014-10-22

申请号：CN201180076372.7

申请日：2011-12-12

申请人： TECNALIA研究与创新基金

发明人： 赫苏斯·玛利亚·洛佩斯冈萨雷斯 ,  马伊泰·安德烈斯阿朗索 ,  豪尔赫·阿门蒂亚奥尔蒂斯 ,  葛卡·杜罗罗德里格斯 ,  乔斯·佩雷斯拉拉扎巴尔 ,  迪奥尼西奥·德尔波佐罗约 ,  胡安·马努埃尔·佩德雷罗伊尼格斯 ,  帕特里西亚·卡巴莱罗欧吉扎 ,  欧伊哈恩·贝罗基苏维里 ,  瓦伦丁·科拉多希门尼斯

IPC分类号： B22D31/00 ,  B25J9/16 ,  G05B19/418

CPC分类号： B22D31/00 ,  B25J9/1679 ,  B25J9/1687 ,  G05B2219/40005 ,  G05B2219/40014 ,  G05B2219/45068 ,  Y02P90/083

摘要： 本方法包括将群组(3)放置在第一工作区域(z1)中，借助于第一人工视觉系统(4)获得群组(3)的图像并且对所述图像进行处理，获得参照第一人工视觉系统(4)的空间参照系(X、Y、Z)的切削点的坐标和铸造零件的取向，将所述切削点的坐标和零件的取向转换至布置在第二工作区域(z2)中的第一操作器(2)的空间参照系(X’、Y’、Z’)，确定用于分离每个铸造零件(14)的攻角，并且将所述切削点的坐标、取向以及攻角传输至第一工业操作器(2)以在该切削点处以适当的取向和确定的攻角来施用操作工具(8)。该方法包括将群组紧固在第二工作区域(z2)中。

公开(公告)号：CN104114304B

公开(公告)日：2016-01-06

申请号：CN201180076372.7

申请日：2011-12-12

申请人： TECNALIA研究与创新基金

发明人： 赫苏斯·玛利亚·洛佩斯冈萨雷斯 ,  马伊泰·安德烈斯阿朗索 ,  豪尔赫·阿门蒂亚奥尔蒂斯 ,  葛卡·杜罗罗德里格斯 ,  乔斯·佩雷斯拉拉扎巴尔 ,  迪奥尼西奥·德尔波佐罗约 ,  胡安·马努埃尔·佩德雷罗伊尼格斯 ,  帕特里西亚·卡巴莱罗欧吉扎 ,  欧伊哈恩·贝罗基苏维里 ,  瓦伦丁·科拉多希门尼斯

IPC分类号： B22D31/00 ,  B25J9/16 ,  G05B19/418

CPC分类号： B22D31/00 ,  B25J9/1679 ,  B25J9/1687 ,  G05B2219/40005 ,  G05B2219/40014 ,  G05B2219/45068 ,  Y02P90/083

摘要： 本方法包括将群组(3)放置在第一工作区域(z1)中，借助于第一人工视觉系统(4)获得群组(3)的图像并且对所述图像进行处理，获得参照第一人工视觉系统(4)的空间参照系(X、Y、Z)的切削点的坐标和铸造零件的取向，将所述切削点的坐标和零件的取向转换至布置在第二工作区域(z2)中的第一操作器(2)的空间参照系(X’、Y’、Z’)，确定用于分离每个铸造零件(14)的攻角，并且将所述切削点的坐标、取向以及攻角传输至第一工业操作器(2)以在该切削点处以适当的取向和确定的攻角来施用操作工具(8)。该方法包括将群组紧固在第二工作区域(z2)中。