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公开(公告)号：CN108326864B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201810043858.4
申请日：2018-01-17
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J13/088 , B25J9/1005 , B25J9/1612 , B25J11/005 , G05B11/011 , G05B11/017 , G05B19/41825 , G05B2219/39105 , G05B2219/39561 , G05B2219/40014 , Y02P90/087
摘要： 本发明提供一种加工系统。加工系统具备对机器人把持工件时的工件的旋转角进行检测的检测装置。控制装置包含存储部和误差计算部，该存储部存储基准旋转角，该基准旋转角为工件的旋转角的基准，该误差计算部针对由检测装置检测出的工件的旋转角，计算所检测出的工件的旋转角相对于基准旋转角的旋转误差。控制装置基于旋转误差来对固定治具的旋转角进行修正，以使得在机器人将工件搬送到固定治具时该固定治具的旋转角与由检测装置检测出的工件的旋转角对应。
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公开(公告)号：CN107030687A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201610081316.7
申请日：2016-02-04
申请人： 上海晨兴希姆通电子科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1684 , G05B2219/40014
摘要： 本发明涉及自动化制造技术领域，公开了一种位置偏移检测方法及模块、抓取位置校准方法、抓取系统。本发明中，抓取位置校准方法包含以下步骤：通过位于预设抓取位置的摄像头捕获位于当前位置的待取工件的检测图像；从检测图像中识别待取工件的中心点；判断待取工件的中心点与检测图像的中心点是否满足预设条件；若不满足预设条件，判定发生偏移，则将检测图像映射至预设坐标系的预设坐标区域；分别获取待取工件的中心点与检测图像的中心点在预设坐标系内的工件中心点坐标与图像中心点坐标；根据工件中心点坐标与图像中心点坐标计算工件抓取位置的校准参数。本发明能够在待取工件位置出现偏移的情况下自动校准抓取路径，准确地抓取工件。
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公开(公告)号：CN1982000B
公开(公告)日：2011-10-26
申请号：CN200610165673.8
申请日：2006-12-12
申请人： 本田技研工业株式会社
CPC分类号： B25J9/1612 , B25J9/1641 , G05B2219/39005 , G05B2219/39195 , G05B2219/39241 , G05B2219/39473 , G05B2219/39484 , G05B2219/40014 , G05B2219/40042 , G05B2219/40073 , G05B2219/40571
摘要： 本发明提供自主移动机器人以及自主移动机器人的物品运送方法，使自主移动机器人能够从取得源主动地接受物品，通过抑振控制抑制摇摆并进行运送，可靠地送到目的地。物品的运送使用规定的规格的运送容器。运送容器包括用于图像识别的图形和形状适于把持的把持部分。机器人包括：把持位置识别单元，其从取得源的图像来识别规定规格的运送容器的适于把持的规定位置，该规定规格的运送容器承载要运送的物品；把持控制单元，其进行将机器人掌部驱动到运送容器的规定位置，并把持规定位置的控制；以及把持成功与否判定单元，其基于作用于机器人掌部的来自所述物品的外力判定由双手进行的把持是否成功。
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公开(公告)号：CN105798938A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610340224.6
申请日：2016-05-19
申请人： 清华大学
CPC分类号： B25J15/0009 , B25J9/1628 , B25J9/1679 , B25J13/084 , B25J15/0213 , B25J15/0233 , G05B2219/40014
摘要： 平夹感知自适应机器人手指装置及其控制方法，属于机器人手技术领域。该装置包括基座、两个指段、两个关节轴、驱动器、复合柔性杆、传感器、控制模块和电机驱动模块等。该装置可以更好地实现平行夹持及自适应抓取的功能，根据目标物体形状和位置的不同，既能平动第二指段捏持物体，也能依次转动第二指段和第一指段自适应不同形状、大小的物体；该装置抓取范围大，抓取过程稳定，抓取力可控，传动链短，对不同物体抓取时无需重新编程，使用简单方便；该装置可实现高灵巧性、高自适应性、高可靠性、高稳定性和低控制难度，适用于机器人手。
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公开(公告)号：CN105729477A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610292899.8
申请日：2016-05-05
申请人： 四川省桑瑞光辉标识系统股份有限公司
CPC分类号： B25J9/1684 , G01R31/44 , G05B2219/40014
摘要： 本发明公开了一种基于视觉定位的老化流水线灯管自动放置方法及系统。其方法为：在流水线上的老化灯座抵达指定放置区域时，通过机械手将其抓取的灯管放入位于指定放置区域的老化灯座，并在放置灯管前，先在设定的初始位置，拍摄指定放置区域的图像，通过将实时拍摄的图像与标定图像进行比对运算，并根据对比运算的结果，校正机械手的位姿。本发明通过在每次放置时，基于视觉定位实时校正机械手的位姿，克服由于流水线的移动带来的老化灯座的位置偏差，从而避免造成灯管针脚或者灯管管体的损坏的问题，并减少了人力成本的投入。
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公开(公告)号：CN104114304B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201180076372.7
申请日：2011-12-12
申请人： TECNALIA研究与创新基金
发明人： 赫苏斯·玛利亚·洛佩斯冈萨雷斯 , 马伊泰·安德烈斯阿朗索 , 豪尔赫·阿门蒂亚奥尔蒂斯 , 葛卡·杜罗罗德里格斯 , 乔斯·佩雷斯拉拉扎巴尔 , 迪奥尼西奥·德尔波佐罗约 , 胡安·马努埃尔·佩德雷罗伊尼格斯 , 帕特里西亚·卡巴莱罗欧吉扎 , 欧伊哈恩·贝罗基苏维里 , 瓦伦丁·科拉多希门尼斯
IPC分类号： B22D31/00 , B25J9/16 , G05B19/418
CPC分类号： B22D31/00 , B25J9/1679 , B25J9/1687 , G05B2219/40005 , G05B2219/40014 , G05B2219/45068 , Y02P90/083
摘要： 本方法包括将群组(3)放置在第一工作区域(z1)中，借助于第一人工视觉系统(4)获得群组(3)的图像并且对所述图像进行处理，获得参照第一人工视觉系统(4)的空间参照系(X、Y、Z)的切削点的坐标和铸造零件的取向，将所述切削点的坐标和零件的取向转换至布置在第二工作区域(z2)中的第一操作器(2)的空间参照系(X’、Y’、Z’)，确定用于分离每个铸造零件(14)的攻角，并且将所述切削点的坐标、取向以及攻角传输至第一工业操作器(2)以在该切削点处以适当的取向和确定的攻角来施用操作工具(8)。该方法包括将群组紧固在第二工作区域(z2)中。
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公开(公告)号：CN108326864A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810043858.4
申请日：2018-01-17
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J13/088 , B25J9/1005 , B25J9/1612 , B25J11/005 , G05B11/011 , G05B11/017 , G05B19/41825 , G05B2219/39105 , G05B2219/39561 , G05B2219/40014 , Y02P90/087 , B25J9/1669
摘要： 本发明提供一种加工系统。加工系统具备对机器人把持工件时的工件的旋转角进行检测的检测装置。控制装置包含存储部和误差计算部，该存储部存储基准旋转角，该基准旋转角为工件的旋转角的基准，该误差计算部针对由检测装置检测出的工件的旋转角，计算所检测出的工件的旋转角相对于基准旋转角的旋转误差。控制装置基于旋转误差来对固定治具的旋转角进行修正，以使得在机器人将工件搬送到固定治具时该固定治具的旋转角与由检测装置检测出的工件的旋转角对应。
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公开(公告)号：CN101100060B
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200710128205.8
申请日：2007-07-04
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J9/1669 , G05B2219/39105 , G05B2219/40014 , G05B2219/40383 , G05B2219/40503 , G05B2219/40543 , G05B2219/50125 , Y02P90/087
摘要： 机器人编程装置具备：工件特征取得部，从工件的3维形状数据中取得表示工件的几何学特征的工件特征信息；夹具位置取得部，取得在工件夹具上安装了工件时的、工件与工件夹具的相对位置信息；机械手位置取得部，取得以机械手把持工件时的、工件与机械手的相对位置信息；存储部，将工件特征信息、工件与工件夹具的相对位置信息、以及工件与机械手的相对位置信息作为一组既得数据而相互关联，存储与多种工件相关的多组既得数据；既得数据检索部，使用从新工件的3维形状数据中得到的新工件特征信息，从多组既得数据中检索包含与新工件特征信息的一致度最高的工件特征信息的最佳既得数据；程序生成部，使用最佳既得数据生成针对新工件的搬运作业程序。
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公开(公告)号：CN1699033B
公开(公告)日：2010-05-26
申请号：CN200510066339.2
申请日：2005-04-22
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： G06T1/0014 , B25J9/1697 , G05B2219/40014 , G05B2219/40053 , G06T7/75 , G06T2207/30164
摘要： 本发明涉及一种物体取出系统，具备：检测部，作为图像、检测相互至少部分重叠设置的多个物体中的取出对象物体；存储部，存储具有与取出对象物体相同外观的基准物体的规定部分的外观信息；判断部，根据存储在存储部中的基准物体外观信息，判断在检测部检测的取出对象物体的图像中、对应于基准物体的规定部分的取出对象物体的检查部分是否被其它物体所隐蔽；控制部，根据判断部的判断结果，确定在把持取出对象物体的状态下完成的取出动作，输出取出动作的控制信号；和取出机构，根据从控制部输出的控制信号，把持取出对象物体并完成取出动作。当判断部判断为取出对象物体的检查部分被其它物体隐蔽时，控制部确定的取出动作包含倾斜该取出对象物体的动作，以使检查部分沿重力方向实质上变得比该取出对象物体的剩余部分还低。
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公开(公告)号：CN101100060A
公开(公告)日：2008-01-09
申请号：CN200710128205.8
申请日：2007-07-04
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J9/1669 , G05B2219/39105 , G05B2219/40014 , G05B2219/40383 , G05B2219/40503 , G05B2219/40543 , G05B2219/50125 , Y02P90/087
摘要： 机器人编程装置具备：工件特征取得部，从工件的3维形状数据中取得表示工件的几何学特征的工件特征信息；夹具位置取得部，取得在工件夹具上安装了工件时的、工件与工件夹具的相对位置信息；机械手位置取得部，取得以机械手把持工件时的、工件与机械手的相对位置信息；存储部，将工件特征信息、工件与工件夹具的相对位置信息、以及工件与机械手的相对位置信息作为一组既得数据而相互关联，存储与多种工件相关的多组既得数据；既得数据检索部，使用从新工件的3维形状数据中得到的新工件特征信息，从多组既得数据中检索包含与新工件特征信息的一致度最高的工件特征信息的最佳既得数据；程序生成部，使用最佳既得数据生成针对新工件的搬运作业程序。
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