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公开(公告)号：CN114555406A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN201980101241.6
申请日：2019-10-25
申请人： ZF 腓德烈斯哈芬股份公司
摘要： 本发明涉及用于对机动车(1)的动力总成(7)的电机(8)进行基于模型的预测性调节的处理器单元(3)，其中，所述处理器单元(3)被设置成用于：执行用于对机动车(1)的动力总成(7)的电机(8)进行基于模型的预测性调节的MPC算法(13)。MPC算法(13)包含：动力总成(7)的纵向动力学模型(14)和要最小化的成本函数(15)。成本函数(15)包含以第一加权因子加权的且按照纵向动力学模型(14)预测的电能作为第一项，该电能在预测界域内由动力总成(7)的电池(9)提供用以驱动电机(8)。成本函数(15)包含以第二加权因子加权的且按照纵向动力学模型(14)预测的行驶时间作为第二项，机动车(1)需要该行驶时间以便驶过在预测界域内所预测的整个路程。处理器单元(3)被设置成用于：通过执行MPC算法(13)，依赖于第一项并且依赖于第二项来确定针对电机(8)的输入参量，从而使成本函数最小化。
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公开(公告)号：CN114585977A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN201980101144.7
申请日：2019-11-14
申请人： ZF 腓德烈斯哈芬股份公司
摘要： 本发明涉及基于模型预测性调整机动车(1)的多个部件(18、19)，其中，处理器单元(3)被设置成用于执行MPC算法(13)用以基于模型预测性调整机动车(1)的第一部件(18)和机动车(1)的第二部件(19)。第一部件(18)能够利用第一运行参数的不同的值运行，并且第二部件(19)能够利用第二运行参数的不同的值运行。MPC算法(13)包含待最小化的成本函数(15)和机动车(1)的动力学模型(14)，其中，动力学模型(14)包括机动车(1)的损耗模型(27)。损耗模型(27)描述了机动车(1)的总损耗，其中，成本函数(15)包含第一项，其表示机动车(1)的总损耗，并且其中，总损耗取决于运行值组合，该运行值组合包含第一运行参数的第一值和第二运行参数的第二值。处理器单元(3)还被设置成用于通过执行MPC算法(13)取决于损耗模型(14)地获知使成本函数(15)的第一项最小化的那个运行值组合。
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公开(公告)号：CN114450207A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN201980100879.8
申请日：2019-10-25
申请人： ZF 腓德烈斯哈芬股份公司
IPC分类号： B60W10/00 , B60W60/00 , B60W10/04 , B60G17/00 , B60W10/08 , B60W20/00 , B60W10/184 , B60W30/14 , B60W10/22 , B60W40/10 , B60W50/00
摘要： 本发明涉及用于基于模型预测性控制动力总成(7)的驱动机(8)以及至少一个影响机动车(1)的能效的车辆部件的处理器单元(3)，其中，处理器单元(3)被设立成用于，执行用于基于模型预测性控制驱动机(8)以及至少一个影响机动车的能效的车辆部件的MPC算法(13)，其中，MPC算法(13)包含动力总成(7)的和影响机动车(1)的能效的车辆部件的纵向动态模型(14)以及有待最小化的成本函数(15)，其中，成本函数(15)具有至少一个第一项，第一项包含了用相应的加权因子加权的并且根据纵向动态模型(14)预测的机动车(1)在驶过预测范围内预测的路程时所受到的相应的损失功率，并且其中，处理器单元(3)被设立成用于，通过依赖于相应的项执行MPC算法(13)来获知针对驱动机(8)以及针对至少一个影响机动车的能效的车辆部件的相应的输入参量，从而使成本函数(15)最小化。
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公开(公告)号：CN114450207B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN201980100879.8
申请日：2019-10-25
申请人： ZF 腓德烈斯哈芬股份公司
IPC分类号： B60W10/00 , B60W60/00 , B60W10/04 , B60G17/00 , B60W10/08 , B60W20/00 , B60W10/184 , B60W30/14 , B60W10/22 , B60W40/10 , B60W50/00
摘要： 本发明涉及用于基于模型预测性控制动力总成(7)的驱动机(8)以及至少一个影响机动车(1)的能效的车辆部件的处理器单元(3)，其中，处理器单元(3)被设立成用于，执行用于基于模型预测性控制驱动机(8)以及至少一个影响机动车的能效的车辆部件的MPC算法(13)，其中，MPC算法(13)包含动力总成(7)的和影响机动车(1)的能效的车辆部件的纵向动态模型(14)以及有待最小化的成本函数(15)，其中，成本函数(15)具有至少一个第一项，第一项包含了用相应的加权因子加权的并且根据纵向动态模型(14)预测的机动车(1)在驶过预测范围内预测的路程时所受到的相应的损失功率，并且其中，处理器单元(3)被设立成用于，通过依赖于相应的项执行MPC算法(13)来获知针对驱动机(8)以及针对至少一个影响机动车的能效的车辆部件的相应的输入参量，从而使成本函数(15)最小化。
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公开(公告)号：CN114746316A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202080079801.5
申请日：2020-03-05
申请人： ZF 腓德烈斯哈芬股份公司
摘要： 本发明涉及在考虑到到达时间因素的情况下对交通工具的基于模型的预测控制。尤其提供一种处理器单元，该处理器单元被设立成用于：在考虑到到达时间因素的情况下计算针对交通工具(1)的轨迹，其中，该轨迹包括直至交通工具(1)应当到达的预定的目的地(19)的总路线(20)，并且其中，到达时间因素影响交通工具(1)到达预定的目的地(19)的到达时间。此外，处理器单元还被设立成用于：通过实施包含了交通工具(1)的动力总成的纵向动力学模型和有待最小化的成本函数的MPC算法，针对滑动的预测界域优化针对交通工具(1)的轨迹的区段，从而使成本函数最小化。
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公开(公告)号：CN114728660A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN201980102356.7
申请日：2019-12-17
申请人： ZF 腓德烈斯哈芬股份公司
发明人： 瓦莱里·恩格尔 , 安德烈亚斯·文德策尔 , 迈克·德雷埃尔
IPC分类号： B60W60/00
摘要： 本发明涉及一种用于在考虑到驾驶员干预的情况下实施机动车辆(1)的自主行驶功能的处理器单元(3)。处理器单元(3)被设立成用于实施自主行驶功能，从而基于自主行驶功能的实施来使机动车辆(1)自主行驶。此外，处理器单元(3)被设立成用于将驾驶员干预存储到机动车辆(1)的自主行驶功能中，其中，在基于自主行驶功能的实施来使机动车辆(1)自主行驶期间，驾驶员干预由机动车辆(1)的驾驶员来进行。此外，处理器单元(3)被设立成用于随后在考虑到存储的驾驶员干预的情况下实施自主行驶功能。
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公开(公告)号：CN114555406B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN201980101241.6
申请日：2019-10-25
申请人： ZF 腓德烈斯哈芬股份公司
摘要： 本发明涉及用于对机动车(1)的动力总成(7)的电机(8)进行基于模型的预测性调节的处理器单元(3)，其中，所述处理器单元(3)被设置成用于：执行用于对机动车(1)的动力总成(7)的电机(8)进行基于模型的预测性调节的MPC算法(13)。MPC算法(13)包含：动力总成(7)的纵向动力学模型(14)和要最小化的成本函数(15)。成本函数(15)包含以第一加权因子加权的且按照纵向动力学模型(14)预测的电能作为第一项，该电能在预测界域内由动力总成(7)的电池(9)提供用以驱动电机(8)。成本函数(15)包含以第二加权因子加权的且按照纵向动力学模型(14)预测的行驶时间作为第二项，机动车(1)需要该行驶时间以便驶过在预测界域内所预测的整个路程。处理器单元(3)被设置成用于：通过执行MPC算法(13)，依赖于第一项并且依赖于第二项来确定针对电机(8)的输入参量，从而使成本函数最小化。
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公开(公告)号：CN114616156A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN201980101361.6
申请日：2019-11-14
申请人： ZF 腓德烈斯哈芬股份公司
发明人： 瓦莱里·恩格尔 , 安德烈亚斯·文德策尔 , 迈克·德雷埃尔 , 凯·蒂蒙·布塞
摘要： 本发明涉及用于确定车辆(12)前方车道区段的离散表示(30)的装置(16)，该装置包括：输入接口(22)，用于接收传感器(14)的带有车辆前方车道区段的信息的传感器数据(20)；设置单元(24)，用于基于传感器数据来获知控制间距并且用于在车道区段的离散表示中设置与控制间距相对应的支持点，其中，车辆前方车道区段的与控制车辆相关的特征在该控制间距处发生变化，其中，设置单元被构造成用于基于预限定的第一数量(n1)的支持点来设置更少的预限定的第二数量(n2)的支持点；以及输出接口(26)，用于将更少的预限定的第二数量的支持点输出到优化器(52)，用以基于第二数量(n2)的支持点来确定用于控制车辆功能的至少一个控制参数的曲线。本发明还涉及用于确定车辆前方车道区段的离散表示的系统(10)和方法以及计算机程序产品。
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