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公开(公告)号：CN105966485A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610364096.9
申请日：2016-05-30
申请人： 哈工大机器人集团有限公司
IPC分类号： B62D57/024
CPC分类号： B62D57/024
摘要： 一种轮式磁吸附爬壁机器人，包括车体，所述车体采用铝合金制作成封闭性的腔体，内部装有控制系统、电源和行走驱动系统。根据本发明所述的轮式磁吸附爬壁机器人，可用于管道内部、船舶表面、大型钢构桥梁、石油天然气管道的探查，还可携带修复工具，针对缺陷进行修复。
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公开(公告)号：CN105835073A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610369020.5
申请日：2016-05-30
申请人： 哈工大机器人集团有限公司
CPC分类号： B25J13/06 , B25J9/161 , B25J9/1664 , B25J13/08
摘要： 一种工业机器人新型示教装置，包括机器人和手持示教器。所述手持示教器包括指示灯、开关按钮、确认按钮、手柄、感应端、执行按钮、接口，以及安装于手持示教器手柄内部的超精密惯性导航元件。根据本发明所述的工业机器人新型示教装置，通过人工移动手持示教装置完成一系列特定动作，由示教器自行记录并保存轨迹路径的坐标参数，使机器人重复先前人工示教的运动路径，从而大大简化了机器人示教过程。
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公开(公告)号：CN103785189B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201410066236.5
申请日：2014-02-26
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B01D1/30
摘要： 阿胶胶液废沫提取机上箱多运动机构装置。传统的胶汁提取有敞口提取、密封提取等方法，传统的打沫方式还多采用手工打沫，传统方法机械自动化程度低，出胶慢，熬胶时间长，人工高，效率低。本发明组成包括:箱体（1），在所述的箱体上表面安装有实时测量液面高度的雷达液位变送器（2），在所述的箱体上安装有水平传动机构（3），在所述的水平传动机构的滑座上安装有缠绕式变速升降装置（4），所述的缠绕式变速升降装置底端与细目网筐结构（5）连接，在所述的水平传动机构两侧的箱体上设置有长条形狭孔（6），在一个所述的狭孔上安装有柔性风琴式防护罩（7），所述的箱体内安装有盛装防高温摄像机的摄像机冷却罩。本发明用于提沫机上箱装置。
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公开(公告)号：CN103768814B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201410066255.8
申请日：2014-02-26
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B01D1/30
摘要： 阿胶胶液废沫提取机上箱。传统的熬制阿胶所使用的熬制器具是开放的，存在不隔尘、气味四溢、蒸汽四溢、胶液外溢、熬制时间长等缺点。本发明的组成包括:箱体，所述的箱体上部具有棱台形排风口（1），所述的排风口左右两侧面形成的锥角是100-120度，所述的排风口前后两侧面形成的锥角是22-26度，所述的箱体下部是矩形箱（2），所述的矩形箱右端与废料排出舱（3）相通，所述的矩形箱上表面具有两道长条形狭孔（4），在所述的两道狭孔之间设置有一组用来固定安装架的连接板A（5），所述的矩形箱左侧面安装有盖板（6），所述的盖板上方安装有冲洗管连接管（7）。本发明用于提沫机上箱。
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公开(公告)号：CN103768816A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201410066261.3
申请日：2014-02-26
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B01D1/30
摘要： 阿胶胶液废沫提取机集沫装置。阿胶在熬制程序包括胶汁提取、打沫等。传统的打沫方式还多采用手工打沫，由于传统方法机械自动化程度低，出胶慢，熬胶时间长，人工高，效率低。本发明的组成包括:上罩体（1），在所述的上罩体上表面安装有实时测量液面高度的雷达液位变送器（2），在所述的上罩体上安装有安装架，所述的安装架上固定有水平传动机构（3），在所述的水平传动机构的滑座（4）上安装有缠绕式变速升降装置（5），所述的缠绕式变速升降装置底端与细目网筐结构（6）连接，在所述的水平传动机构两侧的上罩体上设置有长条形狭孔（7），在所述的狭孔内设置有硅胶条。本发明用于提沫机的提沫。
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公开(公告)号：CN103722565A
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201410032110.6
申请日：2014-01-23
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B25J19/04
摘要： 仿人机器人自碰撞监控系统及监控方法，涉及机器人控制领域。本发明是为了提高机器人碰撞检测的精度和实时性保护仿人机器人的安全。本发明使用球扫掠凸体构建碰撞模型，离散自适应窗口角速度计算方法以及GJK算法，开发了一个独立于机器人任务规划和控制的快速高精度碰撞检测监控系统，该系统循环运行，以机器人关节角作为输入，判断机器人是否会发生碰撞，当碰撞时向机器人控制器发送急停指令。机器人安全运行时该系统不影响机器人运行。本发明适用于机器人控制。
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公开(公告)号：CN107174483B
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201710504438.7
申请日：2017-06-28
申请人： 哈工大机器人集团有限公司
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明涉及一种下肢康复机器人，所述系统包括对称的安装于支架上的下肢模块；座椅安装于支架上并位于2个下肢模块中部的后方；座椅、支架、下肢模块之间的位置关系是可调整的，使得康复对象能够保持舒适的坐姿，在所述坐姿中，康复对象能够舒适坐在座椅上，并将下肢放在下肢模块上；该系统能够在满足康复机器人高精度、高准确度要求的同时，方便快速准确的实现各部件之间的准确定位，降低了机器人机械系统零部件及其装配方法的复杂度，避免了安装顺序容易错误的问题，能够实现康复机器人的各个部件的准确定位，适用于批量生产。
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公开(公告)号：CN103768816B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410066261.3
申请日：2014-02-26
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B01D1/30
摘要： 阿胶胶液废沫提取机集沫装置。阿胶在熬制程序包括胶汁提取、打沫等。传统的打沫方式还多采用手工打沫，由于传统方法机械自动化程度低，出胶慢，熬胶时间长，人工高，效率低。本发明的组成包括:上罩体（1），在所述的上罩体上表面安装有实时测量液面高度的雷达液位变送器（2），在所述的上罩体上安装有安装架，所述的安装架上固定有水平传动机构（3），在所述的水平传动机构的滑座（4）上安装有缠绕式变速升降装置（5），所述的缠绕式变速升降装置底端与细目网筐结构（6）连接，在所述的水平传动机构两侧的上罩体上设置有长条形狭孔（7），在所述的狭孔内设置有硅胶条。本发明用于提沫机的提沫。
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公开(公告)号：CN103768814A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201410066255.8
申请日：2014-02-26
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B01D1/30
摘要： 阿胶胶液废沫提取机上箱。传统的熬制阿胶所使用的熬制器具是开放的，存在不隔尘、气味四溢、蒸汽四溢、胶液外溢、熬制时间长等缺点。本发明的组成包括:箱体，所述的箱体上部具有棱台形排风口（1），所述的排风口左右两侧面形成的锥角是100-120度，所述的排风口前后两侧面形成的锥角是22-26度，所述的箱体下部是矩形箱（2），所述的矩形箱右端与废料排出舱（3）相通，所述的矩形箱上表面具有两道长条形狭孔（4），在所述的两道狭孔之间设置有一组用来固定安装架的连接板A（5），所述的矩形箱左侧面安装有盖板（6），所述的盖板上方安装有冲洗管连接管（7）。本发明用于提沫机上箱。
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公开(公告)号：CN103768810A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201410066230.8
申请日：2014-02-26
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 带安装盒冲洗装置的阿胶胶液废沫提取机上箱侧壁板。传统的熬制阿胶所使用的熬制器具是开放的，存在不隔尘、气味四溢、蒸汽四溢、胶液外溢、熬制时间长等缺点。为了改变现状，需要在熬制器具做成封闭式的，同时还需具备视频监控功能。本发明的组成包括:侧板（1），所述的侧板上安装有盖板（2），所述的盖板上方安装有冲洗管，所述的侧板一侧安装有摄像机安装盒（3），所述的安装盒内安装有防高温摄像机（4），所述的安装盒倾斜8-15度，所述的冲洗管的端头安装有旋转式喷嘴（5），所述的旋转式喷嘴与135度弯头（6）连接，所述的135度弯头与90度弯头（7）通过接头（9）连接。本发明用于监控提沫机内的提沫过程。
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