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公开(公告)号：CN110883248B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN201911044874.6
申请日：2019-10-30
申请人： 广州数控设备有限公司
摘要： 本申请涉及旋压工件多工位自动加工系统。本申请所述的旋压工件多工位自动加工系统包括：储料架机构、第一搬运机器人、中转支撑装置、第二搬运机器人以及工件旋压装置；所述储料架机构设置在所述第一搬运机器人的行程范围内，并置于所述第一搬运机器人的一侧，所述中转支撑装置设置在所述第一搬运机器人的行程范围内，并置于所述第一搬运机器人的另一侧；所述工件旋压装置置于所述中转支撑装置旁，且所述中转支承装置和所述工件旋压装置分别置于所述第二搬运机器人的行程范围内。本申请所述的旋压工件多工位自动加工系统具有自动加工从而降低对工人的危害因素的优点。
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公开(公告)号：CN118438092A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410653010.9
申请日：2024-05-24
申请人： 广州数控设备有限公司
IPC分类号： B23K37/00
摘要： 本发明涉及油浸式变压器制造领域，为一种油浸式变压器波纹油箱焊缝识别和轨迹规划方法，包括标定线激光传感器，示教线激光传感器的扫描路径和焊接机器人；通过线激光传感器扫描波纹油箱与框架之间的焊缝特征，输出焊缝的点云数据；将焊缝的点云数据分割成多段点云片段，设置点云片段的间隔阈值，将大于间隔阈值的点云数据的间隙定义为焊缝大间隙，获取焊缝大间隙的位置数据；根据焊缝大间隙的位置数据规划焊缝的往返摆焊轨迹；根据规划的往返摆焊轨迹和点云片段生成焊接机器人的焊缝轨迹。本发明可以解决散热片波翅位置识别误差大、焊缝大间隙位置处理不当以及摆焊轨迹规划不合理的问题，有效保证了变压器波纹油箱焊接质量和焊缝气密性。
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公开(公告)号：CN116117796B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202211629309.8
申请日：2022-12-19
申请人： 广州数控设备有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明属于工业机器人轨迹规划领域，为工业机器人姿态轨迹过渡与速度规划方法及系统，其方法包括：把姿态欧拉角向量转化为单位四元数，计算相邻姿态单位四元数之间的角位移；根据姿态轨迹过渡比例系数和角位移，计算所有过渡姿态处的过渡转角；确定两个相邻姿态之间的剩余非过渡角位移；对剩余非过渡角位移进行速度规划；在过渡姿态处拟合得到转接姿态，对转接姿态进行速度规划；拼接非过渡段和过渡段规划后的姿态四元数，转化为姿态欧拉角向量，得到姿态轨迹插补命令；计算运动过程的速度和加速度曲线，验证是否满足最大速度和加速度约束。本发明实现了速度和加速度约束下的姿态转接速度平滑过渡，缩短了姿态频繁变化时的运动时间。
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公开(公告)号：CN115464240A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211207673.5
申请日：2022-09-30
申请人： 广州数控设备有限公司
摘要： 本发明公开了一种差值复合送丝控制方法、装置、计算机设备及存储介质，所述方法包括：向推拉丝电机驱动器发送第一转速指令，同时向送丝电机驱动器发送第二转速指令，以使送丝电机将焊丝经过缓冲器送入推拉丝电机，由推拉丝电机送出进行焊接；接收送丝电机驱动器反馈的上一工作周期的平均转速，将上一工作时段的规划平均转速与反馈平均转速之间的差值加入到下一工作周期的规划平均转速中，形成第三转速指令；向送丝电机驱动器发送第三转速指令，以使送丝电机驱动器将第三转速指令与第四转速指令相加，得到第五转速指令并执行。本发明可以减小缓冲器指针摆动频率与幅度，焊丝盘运行平稳无顿挫，保障出丝平稳，减小出丝量的偏差。
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公开(公告)号：CN113733155B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110924747.6
申请日：2021-08-12
申请人： 广州数控设备有限公司
摘要： 本发明公开了一种六轴工业机器人标定装置和标定方法，标定装置包括：机器人安装板、连接件、测量杆、双轴连杆装置和标定控制器。标定时，通过机械和磁力传动，使工业机器人的运动能够带动所述双轴连杆装置的两轴旋转，并由旋转编码器测量旋转角度。所述标定控制器采集、处理并上传数据至上位机进行标定计算，生成补偿值，完成标定。本标定装置用于工业机器人的零位标定，提高工业机器人的运动精度，结构简单，操作简便，造价较低，并且标定速度快，在本领域有较大的应用优势。
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公开(公告)号：CN115026463A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210528301.6
申请日：2022-05-16
申请人： 广州数控设备有限公司
IPC分类号： B23K37/00
摘要： 本发明公开了一种基于视觉传感器的多机器人协作焊接系统，所述系统包括：识别模块、焊接模块和控制模块；识别模块用于识别工件的焊缝，其包括第一机器人、设置在第一机器人末端法兰上的视觉传感器；第一机器人驱动视觉传感器，以对工作台上的工件进行焊缝的识别；焊接模块用于对工件的焊缝进行焊接作业；包括多个焊接单元，多个焊接单元排布在工件外侧；控制模块与识别模块电连接，以接收识别模块所识别的焊缝信息；且控制模块和焊接模块电连接，用于将焊缝信息传递至焊接模块，并编设每个焊接单元的作业时序。本发明解决由于工件的形状或尺寸对焊接单元造成干涉问题；减少人工投入，提高了工件焊接的完成率，大大提高生产效率。
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公开(公告)号：CN115008476A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210946892.9
申请日：2022-08-09
申请人： 广州数控设备有限公司 , 天津大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请涉及一种基于等效运动学模型的机器人标定方法及设备，方法包括：将一个自由度为且包含多类非时变误差源的机器人真实系统视为一个6自由度的运动学等效系统进行标定；等效系统和真实系统输出构件的6维位姿向量相同，且等效系统包括位置正解模型：；其中，为已知的真实系统运动学参数的名义值，为等效系统的全关节变量，为真实系统的驱动关节变量，为可调常值参数向量。构造与的函数关系，获取真实系统的位姿测量值，基于迭代算法在关节空间解耦地计算可调常值参数向量的估计量，根据的函数结构和修正接收的运动轨迹指令集对应的驱动关节变量，根据修正后的驱动关节变量驱动机器人进行运动。
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公开(公告)号：CN112705997B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202011471949.1
申请日：2020-12-15
申请人： 广州数控设备有限公司
摘要： 本发明公开了一种数控机床刀具自动补偿系统及方法，所述系统包括测量仪器、产线控制器、网络服务器以及多台数控设备，测量仪器为激光传感器，测量仪器与产线控制器连接，产线控制器和多台数控设备分别与网络服务器连接，多台数控设备构成一组数控设备组：所述产线控制器，用于当加工工件到达测量仪器的测量位置测量时，读取测量仪器的测量数据；将测量数据发送给各台数控设备，同时与各数控设备进行双方通信，以完成刀具自动补偿操作。本发明通过读取测量仪器的测量数据，将测量数据发送给各台数控设备，同时与各数控设备进行双方通信，以完成刀具自动补偿操作，实现了工件加工的过程中自动修正刀具补偿，使加工过程更具自动化、高效化、无人化。
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公开(公告)号：CN113356433A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110550609.6
申请日：2021-05-20
申请人： 广州数控设备有限公司
发明人： 何敏佳
摘要： 本申请涉及透光且便于维护的屋顶及房屋。本申请所述的透光且便于维护的屋顶及房屋包括：固定梁架、顶面遮光组件、侧端面透光组件以及前侧透光组件；所述顶面遮光组件斜向铺设在所述固定梁架的顶面；两个所述侧端面透光组件分别固定安装在所述固定梁架的两端；所述前侧透光组件固定安装在所述固定梁架的前侧面；所述顶面遮光组件包括顶层遮光板、保温棉层以及底层遮光板。本申请所述的透光且便于维护的屋顶及房屋具有既透光又便于清理和维护的优点。
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公开(公告)号：CN112792571A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202011634714.X
申请日：2020-12-31
申请人： 广州数控设备有限公司
IPC分类号： B23P23/04
摘要： 本申请涉及自动研磨铲刮系统。本申请所述的自动研磨铲刮系统包括：上料装置、视觉装置、研磨装置以及铲刮装置；所述上料装置设置在中间，所述视觉装置、研磨装置以及铲刮装置分别放置在所述上料装置的四周；所述铲刮装置包括铲刮连接法兰、力传感器、连接夹板、浮动铲刀、铲刀夹板、浮动球头以及铲刮驱动机构；所述铲刮连接法兰安装在所述铲刮驱动机构上。本申请所述的自动研磨铲刮系统具有自动完成铲刮动作提高效率的优点。
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