公开(公告)号：CN1473227A

公开(公告)日：2004-02-04

申请号：CN01818488.X

申请日：2001-09-06

申请人： 约翰·库伯尔

发明人： 约翰·库伯尔 ,  H·卡德尔诺斯卡 ,  G·雷斯

IPC分类号： E03F7/12 ,  H02G1/08 ,  F16L55/26

CPC分类号： F16L55/26 ,  E21F13/00 ,  F16L55/32 ,  F16L2101/50 ,  H02G1/088

摘要： 为了使电缆托架在通道壁上的安装更方便和在很大程度上自动化，设置一可在通道内行驶的安装小车，它具有一盆形的、包含一蓄电池的基体(3)，基体上支承沿行驶方向顺次设置的轮子(8)，其中至少一个轮子通过一由蓄电池供电的、为一整体轮毂电机驱动。在基体(3)的相对端侧上设有用来支承用于操作者的座椅(6)的支架，其中各个机组的控制由一操作者通过设置在基体(3)上的控制箱(4)进行，在基体(3)上支承有一可通过液压缸(20)提升的平台(18)，平台上固定有回转托架(23)。在这些回转托架上设有用来容纳冲击钻(30)的滑板(29)，冲击钻可借助于气压弹簧(40)向通道壁方向移动到其工作位置，并可以克服弹簧力运动到其起始位置，在起始位置它们通过一可手动松开的定位装置(37，38)固定。

公开(公告)号：CN107143723A

公开(公告)日：2017-09-08

申请号：CN201710433269.2

申请日：2017-06-09

申请人： 浙江安控科技有限公司

发明人： 陆凤鸣 ,  徐昌华 ,  何肖平

IPC分类号： F16L55/44

CPC分类号： F16L55/44 ,  F16L2101/50

摘要： 本发明公开了一种管道移动机器人的膨胀自锁机构，包括柔性锁体，所述柔性锁体具有位于中部两侧的伸缩层，以及位于伸缩层之间并与伸缩层相连接的摩擦层；所述柔性锁体的两端设置有公母接头，多个所述柔性锁体可通过公母接头相互螺纹连接；所述柔性锁体一端设置有丝杆电机，所述丝杆电机的丝杆穿过所有的柔性锁体内部中心；位于最外侧的柔性锁体的公母接头上设置有丝杠螺母，所述丝杆螺母与所述丝杆螺纹配合连接。本发明能够使机器人的驱动和定位通过自身结构的交替变形得以实现，结构简单，而且可以适应多种管径的管道。

公开(公告)号：CN1240169C

公开(公告)日：2006-02-01

申请号：CN01818488.X

申请日：2001-09-06

申请人： 约翰·库伯尔

发明人： 约翰·库伯尔 ,  H·卡德尔诺斯卡 ,  G·雷斯

IPC分类号： H02G1/08 ,  E03F7/12 ,  F16L55/26

CPC分类号： F16L55/26 ,  E21F13/00 ,  F16L55/32 ,  F16L2101/50 ,  H02G1/088

摘要： 为了使电缆托架在通道壁上的安装更方便和在很大程度上自动化，设置一可在通道内行驶的安装小车，它具有一盆形的、包含一蓄电池的基体(3)，基体上支承沿行驶方向顺次设置的轮子(8)，其中至少一个轮子通过一由蓄电池供电的、为一整体轮毂电机驱动。在基体(3)的相对端侧上设有用来支承用于操作者的座椅(6)的支架，其中各个机组的控制由一操作者通过设置在基体(3)上的控制箱(4)进行，在基体(3)上支承有一可通过液压缸(20)提升的平台(18)，平台上固定有回转托架(23)。在这些回转托架上设有用来容纳冲击钻(30)的滑板(29)，冲击钻可借助于气压弹簧(40)向通道壁方向移动到其工作位置，并可以克服弹簧力运动到其起始位置，在起始位置它们通过一可手动松开的定位装置(37，38)固定。

公开(公告)号：CN103867848A

公开(公告)日：2014-06-18

申请号：CN201210540543.3

申请日：2012-12-14

申请人： 许雪梅

发明人： 许雪梅

IPC分类号： F16L55/32 ,  F16L101/30 ,  F16L101/12

CPC分类号： F16L55/32 ,  F16L2101/12 ,  F16L2101/30 ,  F16L2101/50

摘要： 本发明公开了一种螺旋驱动式管道机器人，包括机器人本体及远程控制箱，所述远程控制箱和机器人本体之间采用电缆进行连接，所述机器人本体包括驱动机构、行走机构和控制系统，所述驱动机构包括驱动轮架，所述驱动轮架上装设有驱动轮，所述行走机构包括行走机体，所述行走机体上装设有导向轮。本发明采用螺旋驱动的方式，可使机器人专门工作于人类不能到达的狭长管道，进行清洁、检测、敷线等操作并利用人工智能控制技术，使机器人在管道内的行进过程变得顺利。此外，本发明驱动力大，移动速度稳定，通过远程控制可实现机器人的跟随工作环境变换行进速度与角度，顺应了管道内多变的状况，便于实际应用中的勘测、清洗等工作的具体实施。

公开(公告)号：CN101377256A

公开(公告)日：2009-03-04

申请号：CN200810210897.5

申请日：2008-08-25

申请人： TVC通信有限公司

发明人： J·L·艾伦

IPC分类号： F16L7/00

CPC分类号： H02G1/086 ,  F16L2101/50 ,  Y10T29/49169

摘要： 一种用于将电缆(11)和另一物品(21)同时导入管道(12)的系统(10)，该系统包括用于将电缆(11)导入管道(12)的推进器(13)和鼓风机(15)。管道(12)在邻近推进器(13)的位置断开，以使物品(21)通过位于电缆(11)引导端的弹头(23)所带有的连接装置(25)连接于电缆(11)。可选择地，电缆(11)引导端可以连有抛射体(35)，物品(21)可以连接在电缆(11)和抛射体(35)的连接部位。接块(18)连接管道(12)的断开端(16，17)，并且可以通过推进器(13)和鼓风机(15)使电缆(11)和其它物品(21)通过管道(12)移动，鼓风机(15)可以将气体鼓向抛射体(35)以辅助移动。

公开(公告)号：CN105402552A

公开(公告)日：2016-03-16

申请号：CN201510910345.5

申请日：2015-12-10

申请人： 宁波市镇海西门专利技术开发有限公司

发明人： 陈际军

IPC分类号： F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/50

CPC分类号： F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L2101/50

摘要： 管路牵索机，采用伞形结抅，所述伞形结构由头伞、二级伞、三级伞、电动拉线器、弹簧、拉绳、滑轮、控制器和收伞绳组成，所述头伞和尾伞的伞骨尾部设止退脚，使用时，将头伞、二级伞、三级伞塞进管道内，通过伸缩杆和弹簧，使头伞和二级伞、三级轮翻张开，由止退脚撑拄管道内壁，当头伞撑拄管道内壁时，二级伞、三级被拖曳向前，当二级伞、三级撑拄管道内壁时，在弹簧力的作用下，头伞被向前推动，不断地一伸一缩，头伞和二级伞、三级就会不断地向前推进，直至穿过整条管道。

公开(公告)号：CN101377256B

公开(公告)日：2013-05-01

申请号：CN200810210897.5

申请日：2008-08-25

申请人： TVC通信有限公司

发明人： J·L·艾伦

IPC分类号： F16L7/00

CPC分类号： H02G1/086 ,  F16L2101/50 ,  Y10T29/49169

摘要： 一种用于将电缆(11)和另一物品(21)同时导入管道(12)的系统(10)，该系统包括用于将电缆(11)导入管道(12)的推进器(13)和鼓风机(15)。管道(12)在邻近推进器(13)的位置断开，以使物品(21)通过位于电缆(11)引导端的弹头(23)所带有的连接装置(25)连接于电缆(11)。可选择地，电缆(11)引导端可以连有抛射体(35)，物品(21)可以连接在电缆(11)和抛射体(35)的连接部位。接块(18)连接管道(12)的断开端(16，17)，并且可以通过推进器(13)和鼓风机(15)使电缆(11)和其它物品(21)通过管道(12)移动，鼓风机(15)可以将气体鼓向抛射体(35)以辅助移动。

公开(公告)号：CN107218473A

公开(公告)日：2017-09-29

申请号：CN201710396995.1

申请日：2017-05-31

申请人： 清远初曲智能科技有限公司

发明人： 刘美君

IPC分类号： F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L55/46 ,  H02G1/08 ,  F16L101/30 ,  F16L101/50

CPC分类号： F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L55/46 ,  F16L2101/30 ,  F16L2101/50 ,  H02G1/088

摘要： 本发明涉及一种用于电力工程的轮式磁性自适应管道探查牵引机器人，包括探查及控制机构、动力机构、平衡导向机构、牵引自救机构，探查及控制机构包括壳体、超声波探伤仪、控制器以及蓄电池；动力机构包括圆形支撑板、若干连接板、磁性滚轮、第一电机、伸缩传动机构；伸缩传动杆包括外套杆、内套杆；平衡导向机构包括筒体、L形结构的导向杆、导向轮、复位弹簧；牵引自救机构包括安装板、牵引挂钩、滚筒。本发明所述的一种用于电力工程的轮式磁性自适应管道探查牵引机器人，其结构合理，具有结构简单、使用方便、智能化程度高、功能多样、安全可靠、省时省力、实用性强等优点，有效解决电力工程建设过程中电缆不易穿入管道的问题。

公开(公告)号：CN104819362A

公开(公告)日：2015-08-05

申请号：CN201510218873.4

申请日：2015-04-30

申请人： 合肥林晨信息科技有限公司

发明人： 檀明 ,  何立新 ,  龙夏 ,  肖连军 ,  项响琴

IPC分类号： F16L55/32 ,  F16L101/50 ,  F16L101/30

CPC分类号： F16L55/32 ,  F16L2101/30 ,  F16L2101/50

摘要： 本发明公开了一种管道机器人系统，包括机械子系统、运动控制子系统、气体检测子系统、布线子系统、视频子系统、通讯子系统及控制台，所述机械子系统用于承载运动控制子系统、气体检测子系统、布线子系统、视频子系统及通讯子系统，并通过通讯子系统与控制台进行通讯；具有密闭光滑的结构，轮子呈十字形，可避免其他线缆和杂物的缠绕和阻挡，具有很高的实用价值。实现在管道里布线和检查，能够克服污泥和其他管线的陷入，能够避免异物缠绕，能够清理前方的污泥等杂物。

公开(公告)号：CN203585710U

公开(公告)日：2014-05-07

申请号：CN201320781885.4

申请日：2013-12-03

申请人： 苏州大学张家港工业技术研究院

发明人： 钱志良

IPC分类号： F16L55/32 ,  F16L101/30

CPC分类号： F16L55/32 ,  F16L2101/50 ,  H02G1/088

摘要： 本实用新型涉及一种行进于管道内的装置，包括蜗杆、三个同步带-蜗轮和三组行进机构。同步带-蜗轮轮齿的齿面包括能与蜗杆啮合的蜗轮齿面和能与同步带啮合的同步带轮齿面，三个同步带-蜗轮沿蜗杆圆周方向间隔120°分布并与蜗杆啮合；行进机构的同步带套在滑轮组外侧，每组行进机构中远离蜗杆一侧的同步带压紧在管道内壁上。主动蜗杆转动时，驱使同步带-蜗轮转动，通过同步带-蜗轮与同步带的啮合，使行进机构中压紧在管道内壁上的同步带获得等速同向的运动，实现装置沿管道的行进。该装置结构简单，尺寸紧凑，制造、安装、维护方便，成本低廉；主动蜗杆旋转一周，行进机构仅向前运动一个同步带的节距，传动比大，易于获得预期的推进力。