公开(公告)号：CN104981326A

公开(公告)日：2015-10-14

申请号：CN201480008555.9

申请日：2014-02-14

申请人： 株式会社神户制钢所

发明人： 西田吉晴 ,  和田尧 ,  井上芳英 ,  稻田修一

IPC分类号： B25J9/10 ,  B23K9/022 ,  B23K9/12 ,  G05B11/36 ,  G05B19/4093 ,  G05B19/414 ,  G05D3/12

CPC分类号： B25J9/1638 ,  B23K9/095 ,  B23K9/124 ,  B23K9/173 ,  B23K9/32 ,  B23K37/0229 ,  B25J9/06 ,  B25J9/1605 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1641 ,  G05B2219/34119 ,  G05B2219/39186 ,  G05B2219/41222 ,  G05B2219/41225 ,  G05B2219/41426 ,  G05B2219/41436 ,  G05B2219/45104 ,  G05B2219/49384 ,  Y10S901/02

摘要： 本发明所涉及的多关节机器人的弹性变形补偿控制装置(10)由关节角度指令值计算部(100)、轴力转矩计算部(200)、第1动态特性运算部(300)、反馈控制部(500)以及电动机角度指令值计算部(600)构成。第1动态特性运算部(300)由以N次曲线内插构成的内插部和以M阶滤波器构成的滤波器部来构成，并使N+M为4以上。

公开(公告)号：CN104981326B

公开(公告)日：2017-04-12

申请号：CN201480008555.9

申请日：2014-02-14

申请人： 株式会社神户制钢所

发明人： 西田吉晴 ,  和田尧 ,  井上芳英 ,  稻田修一

IPC分类号： B25J9/10 ,  B23K9/022 ,  B23K9/12 ,  G05B11/36 ,  G05B19/4093 ,  G05B19/414 ,  G05D3/12

CPC分类号： B25J9/1638 ,  B23K9/095 ,  B23K9/124 ,  B23K9/173 ,  B23K9/32 ,  B23K37/0229 ,  B25J9/06 ,  B25J9/1605 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1641 ,  G05B2219/34119 ,  G05B2219/39186 ,  G05B2219/41222 ,  G05B2219/41225 ,  G05B2219/41426 ,  G05B2219/41436 ,  G05B2219/45104 ,  G05B2219/49384 ,  Y10S901/02

摘要： 本发明所涉及的多关节机器人的弹性变形补偿控制装置(10)由关节角度指令值计算部(100)、轴力转矩计算部(200)、第1动态特性运算部(300)、反馈控制部(500)以及电动机角度指令值计算部(600)构成。第1动态特性运算部(300)由以N次曲线内插构成的内插部和以M阶滤波器构成的滤波器部来构成，并使N+M为4以上。

公开(公告)号：CN1199097C

公开(公告)日：2005-04-27

申请号：CN01143649.2

申请日：2001-10-11

申请人： ENI技术公司

发明人： 安东尼·R·A·基恩 ,  丹尼尔·M·吉尔

IPC分类号： G06F9/00

CPC分类号： G05B19/19 ,  G05B19/042 ,  G05B21/02 ,  G05B2219/34119 ,  G05B2219/34122

摘要： 本控制电路和方法扩展了数字采样控制回路的操作范围。发生器的可编程输出得到控制。可编程输出包括具有相应设定点的输出电平。发生器具有一个驱动输入，它被驱动到一个实际的驱动点来控制可编程输出的输出电平。确定一个与需要的输出电平相对应的设定点。接着确定一个预测驱动点。发生器驱动输入的实际驱动点被强制到预测驱动点。检测可编程输出的输出电平。产生一个表示检测的输出电平的数字输出信号。根据该数字输出信号，控制发生器驱动输入的实际驱动点，由此可编程输出的输出电平得到控制。接着保存与需要的输出电平相对应的实际驱动点。

公开(公告)号：CN1351289A

公开(公告)日：2002-05-29

申请号：CN01143649.2

申请日：2001-10-11

申请人： ENI技术公司

发明人： 安东尼·R·A·基恩 ,  丹尼尔·M·吉尔

IPC分类号： G05B19/02

CPC分类号： G05B19/19 ,  G05B19/042 ,  G05B21/02 ,  G05B2219/34119 ,  G05B2219/34122

摘要： 本控制电路和方法扩展了数字采样控制回路的操作范围。发生器的可编程输出得到控制。可编程输出包括具有相应设定点的输出电平。发生器具有一个驱动输入,它被驱动到一个实际的驱动点来控制可编程输出的输出电平。确定一个与需要的输出电平相对应的设定点。接着确定一个预测驱动点。发生器驱动输入的实际驱动点被强制到预测驱动点。检测可编程输出的输出电平。产生一个表示检测的输出电平的数字输出信号。根据该数字输出信号,控制发生器驱动输入的实际驱动点,由此可编程输出的输出电平得到控制。接着保存与需要的输出电平相对应的实际驱动点。