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公开(公告)号：CN106788084A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611141089.9
申请日：2016-12-12
申请人： 深圳市优必选科技有限公司
IPC分类号： H02P23/00
CPC分类号： G05B19/19 , G05B19/416 , G05B2219/37313 , G05B2219/37323 , G05B2219/41223 , G05B2219/41436 , G05B2219/43147 , H02P23/0004
摘要： 本发明公开了一种运动控制方法，包括：获取控制对象在当前时刻的当前位置及当前速度；根据当前位置及当前速度计算当前加速度，当前加速度与当前位置与目标位置之差正相关，且与当前速度负相关；利用当前加速度控制驱动控制对象的电机；重复执行上述步骤直至控制对象到达目标位置。本发明还公开了一种运动轨迹规划方法及运动控制装置。通过上述方式，本发明能够实现电机的平稳加速和平稳减速，轨迹平滑，震动较小，没有超调，稳定性更好。
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公开(公告)号：CN1357806A
公开(公告)日：2002-07-10
申请号：CN01140201.6
申请日：2001-12-05
申请人： 山崎恒彦
CPC分类号： G05B19/4086 , G05B2219/34089 , G05B2219/37323 , G05B2219/41436
摘要： 一种数控方法,在一边控制控制轴,一边使控制对象物沿着规定的轨迹移动的数控方法中,在用空间多项式近似轨迹的同时,把多项式变换为作为时间函数的多项式,对各控制轴分配经变换的作为时间函数的多项式,根据被分配给各轴的作为时间函数的多项式,生成在各控制轴中的控制指令,根据控制指令,控制各控制轴,使控制对象物沿着轨迹移动。通过微分用时间函数表示的多项式,就可以预先对各轴简单地求得控制对象的速度、加速度、加加速度。通过控制控制对象物,使其沿着多项式表示的轨迹移动,就可以降低进给不匀和位置偏差,可以高精度地进行曲面加工等。
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公开(公告)号：CN104981326B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201480008555.9
申请日：2014-02-14
申请人： 株式会社神户制钢所
IPC分类号： B25J9/10 , B23K9/022 , B23K9/12 , G05B11/36 , G05B19/4093 , G05B19/414 , G05D3/12
CPC分类号： B25J9/1638 , B23K9/095 , B23K9/124 , B23K9/173 , B23K9/32 , B23K37/0229 , B25J9/06 , B25J9/1605 , B25J9/1633 , B25J9/1641 , G05B2219/34119 , G05B2219/39186 , G05B2219/41222 , G05B2219/41225 , G05B2219/41426 , G05B2219/41436 , G05B2219/45104 , G05B2219/49384 , Y10S901/02
摘要： 本发明所涉及的多关节机器人的弹性变形补偿控制装置(10)由关节角度指令值计算部(100)、轴力转矩计算部(200)、第1动态特性运算部(300)、反馈控制部(500)以及电动机角度指令值计算部(600)构成。第1动态特性运算部(300)由以N次曲线内插构成的内插部和以M阶滤波器构成的滤波器部来构成，并使N+M为4以上。
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公开(公告)号：CN1217248C
公开(公告)日：2005-08-31
申请号：CN01140201.6
申请日：2001-12-05
申请人： 山崎恒彦
CPC分类号： G05B19/4086 , G05B2219/34089 , G05B2219/37323 , G05B2219/41436
摘要： 一种数控方法，在一边控制控制轴，一边使控制对象物沿着规定的轨迹移动的数控方法中，在用空间多项式近似轨迹的同时，把多项式变换为作为时间函数的多项式，对各控制轴分配经变换的作为时间函数的多项式，根据被分配给各轴的作为时间函数的多项式，生成在各控制轴中的控制指令，根据控制指令，控制各控制轴，使控制对象物沿着轨迹移动。通过微分用时间函数表示的多项式，就可以预先对各轴简单地求得控制对象的速度、加速度、加加速度。通过控制控制对象物，使其沿着多项式表示的轨迹移动，就可以降低进给不匀和位置偏差，可以高精度地进行曲面加工等。
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公开(公告)号：CN106788084B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201611141089.9
申请日：2016-12-12
申请人： 深圳市优必选科技有限公司
IPC分类号： H02P23/00
CPC分类号： G05B19/19 , G05B19/416 , G05B2219/37313 , G05B2219/37323 , G05B2219/41223 , G05B2219/41436 , G05B2219/43147
摘要： 本发明公开了一种运动控制方法，包括：获取控制对象在当前时刻的当前位置及当前速度；根据当前位置及当前速度计算当前加速度，当前加速度与当前位置与目标位置之差正相关，且与当前速度负相关；利用当前加速度控制驱动控制对象的电机；重复执行上述步骤直至控制对象到达目标位置。本发明还公开了一种运动轨迹规划方法及运动控制装置。通过上述方式，本发明能够实现电机的平稳加速和平稳减速，轨迹平滑，震动较小，没有超调，稳定性更好。
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公开(公告)号：CN104981326A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201480008555.9
申请日：2014-02-14
申请人： 株式会社神户制钢所
IPC分类号： B25J9/10 , B23K9/022 , B23K9/12 , G05B11/36 , G05B19/4093 , G05B19/414 , G05D3/12
CPC分类号： B25J9/1638 , B23K9/095 , B23K9/124 , B23K9/173 , B23K9/32 , B23K37/0229 , B25J9/06 , B25J9/1605 , B25J9/1633 , B25J9/1641 , G05B2219/34119 , G05B2219/39186 , G05B2219/41222 , G05B2219/41225 , G05B2219/41426 , G05B2219/41436 , G05B2219/45104 , G05B2219/49384 , Y10S901/02
摘要： 本发明所涉及的多关节机器人的弹性变形补偿控制装置(10)由关节角度指令值计算部(100)、轴力转矩计算部(200)、第1动态特性运算部(300)、反馈控制部(500)以及电动机角度指令值计算部(600)构成。第1动态特性运算部(300)由以N次曲线内插构成的内插部和以M阶滤波器构成的滤波器部来构成，并使N+M为4以上。
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公开(公告)号：CN1550908A
公开(公告)日：2004-12-01
申请号：CN200410044589.1
申请日：2004-05-12
申请人： ASML荷兰有限公司
发明人： J·A·A·T·达姆斯
IPC分类号： G03F7/20 , H01L21/027
CPC分类号： G03F7/70725 , G05B19/19 , G05B2219/37317 , G05B2219/41426 , G05B2219/41432 , G05B2219/41436 , G05B2219/45028
摘要： 控制系统、光刻装置、器件制造方法以及由此制造的器件用于定位装置(10)的控制系统包括PID型控制器(4)，或者连接在反馈回路中的其他元件。控制器根据电流所需值Is和电流测得值Im之间的误差来计算供给定位装置(10)的电流。该电流通过放大器(6)转变为电压，并进一步通过利用定位装置的机械和电特性以及所需位置和/或位置的所需导数计算得到的前馈电压Uff来改变。
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公开(公告)号：CN100476587C
公开(公告)日：2009-04-08
申请号：CN200410044589.1
申请日：2004-05-12
申请人： ASML荷兰有限公司
发明人： J·A·A·T·达姆斯
IPC分类号： G03F7/20 , H01L21/027
CPC分类号： G03F7/70725 , G05B19/19 , G05B2219/37317 , G05B2219/41426 , G05B2219/41432 , G05B2219/41436 , G05B2219/45028
摘要： 用于定位装置(10)的控制系统包括PID型控制器(4)，或者连接在反馈回路中的其他元件。控制器根据电流所需值Is和电流测得值Im之间的误差来计算供给定位装置(10)的电流。该电流通过放大器(6)转变为电压，并进一步通过利用定位装置的机械和电特性以及所需位置和/或位置的所需导数计算得到的前馈电压Uff来改变。
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公开(公告)号：CN1232024C
公开(公告)日：2005-12-14
申请号：CN01816345.9
申请日：2001-09-25
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： H02P5/00
CPC分类号： G05B19/237 , G05B2219/41233 , G05B2219/41426 , G05B2219/41436 , H02P23/16 , Y02P90/265
摘要： 本申请公开了一种包括第一模拟控制单元(8)和第二模拟控制单元(9)的电机控制器，所述第二模拟控制单元(9)作为前馈控制手段输入指令给实控单元(10)以实施反馈控制，使所述第一模拟控制单元(8)的控制参数设定可提高控制响应的速度特性，使所述第二模拟控制单元(9)的控制参数设定可改善控制响应的稳定性，从而使整个前馈控制装置的设计同时满足控制响应高速性和高稳定性的要求。
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公开(公告)号：CN1466811A
公开(公告)日：2004-01-07
申请号：CN01816345.9
申请日：2001-09-25
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： H02P5/00
CPC分类号： G05B19/237 , G05B2219/41233 , G05B2219/41426 , G05B2219/41436 , H02P23/16 , Y02P90/265
摘要： 本申请公开了一种包括第一模拟控制单元(8)和第二模拟控制单元(9)的电机控制器，所述第二模拟控制单元(9)作为前馈控制手段输入指令给实控单元(10)以实施反馈控制，使所述第一模拟控制单元(8)的控制参数设定可提高控制响应的速度特性，使所述第二模拟控制单元(9)的控制参数设定可改善控制响应的稳定性，从而使整个前馈控制装置的设计同时满足控制响应高速性和高稳定性的要求。
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