公开(公告)号：CN108732997A

公开(公告)日：2018-11-02

申请号：CN201810331929.0

申请日：2018-04-13

申请人： 发那科株式会社

发明人： 延原敦史

IPC分类号： G05B19/4097

CPC分类号： G05B19/425 ,  B25J9/163 ,  B25J9/1664 ,  G05B19/409 ,  G05B2219/36484 ,  G05B2219/40311

摘要： 提供可修正机器人的动作轨迹中被指定的区间整体的程序的机器人的离线示教装置。离线示教装置(1)具备：存储部(2)，其存储程序(6)；显示控制部(3)，其使基于上述程序(6)所记述的示教点数据的4个以上的坐标点(P1～P6)、按照顺序连接了4个以上的坐标点(P1～P6)的1条线(LI)显示在监视器(7)中；及修正量生成部(4)，其在监视器(7)中从除去成为线(LI)的起点以及终点的坐标点(P1、P6)后剩余的坐标点(P2～P5)中选择2个坐标点(P2、P5)，并且从多个坐标系中选择1个上述坐标系后，选择出的2个坐标点(P2、P5)间的区间在选择出的上述坐标系被拖动的情况成为输入，根据该输入不变更示教点的数据而生成坐标点(P2～P5)的修正量。

公开(公告)号：CN104684695B

公开(公告)日：2017-07-04

申请号：CN201380051701.1

申请日：2013-08-01

申请人： 库卡罗伯特有限公司

发明人： 安德烈亚斯·哈格瑙尔 ,  凯瑟琳·丹戈尔 ,  伊丽莎白·汉克

IPC分类号： B25J9/16 ,  G05B19/425

CPC分类号： B25J9/1664 ,  G05B19/425 ,  G05B2219/36043 ,  G05B2219/36484 ,  G05B2219/40519

摘要： 本发明涉及一种用于修改机器人轨迹(B)的方法，该机器人轨迹具有多个轨迹点(P1,...,P10)，该方法包括如下步骤：预先设定具有机器人轨迹的至少两个轨迹点(P2,...,P10)的修改区域(M)(S20)；预先设定对修改区域的参考点(R)的修改(vR)(S30，S40)；和根据预先设定的修改对修改区域特别是修改区域的轨迹点进行自动修改(S50)。

公开(公告)号：CN104684695A

公开(公告)日：2015-06-03

申请号：CN201380051701.1

申请日：2013-08-01

申请人： 库卡罗伯特有限公司

发明人： 安德烈亚斯·哈格瑙尔 ,  凯瑟琳·丹戈尔 ,  伊丽莎白·汉克

IPC分类号： B25J9/16 ,  G05B19/425

CPC分类号： B25J9/1664 ,  G05B19/425 ,  G05B2219/36043 ,  G05B2219/36484 ,  G05B2219/40519

摘要： 本发明涉及一种用于修改机器人轨迹(B)的方法，该机器人轨迹具有多个轨迹点(P1,...,P10)，该方法包括如下步骤：预先设定具有机器人轨迹的至少两个轨迹点(P2,...,P10)的修改区域(M)(S20)；预先设定对修改区域的参考点(R)的修改(vR)(S30，S40)；和根据预先设定的修改对修改区域特别是修改区域的轨迹点进行自动修改(S50)。