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    利用机器人驶过预设的轨迹
    4.
    发明授权
    利用机器人驶过预设的轨迹 有权

    公开(公告)号：CN107735226B

    公开(公告)日：2021-06-29

    申请号：CN201680037192.0

    申请日：2016-06-20

    申请人： 库卡罗伯特有限公司

    发明人： 斯蒂芬·布尔卡特 ,  安德烈亚斯·哈格瑙尔 ,  曼弗雷德·许滕霍弗 ,  R·施赖特米勒

    IPC分类号： B25J9/16

    摘要： 一种用于利用机器人(10)至少部分自动地驶过预设轨迹的根据本发明的方法，包括以下步骤：‑确定(S70)处于所述预设轨迹的当前轨迹区段(Ya1)上的部署位置(xn),对于该部署位置,基于所述机器人的当前位置(xa1)相对于所述当前轨迹区段的距离所确定的距离特征参量满足预设条件，特别是该距离特征参量的值小于或等于处于当前轨迹区段的部分区域中，特别是与所述部署位置互补的部分区域中的所有位置的距离特征参量的值；以及‑利用机器人驶近(S80)驶近部署位置，特别是只要满足了部署条件。

    用于检验分解器输出信号可信度的方法
    5.
    发明授权
    用于检验分解器输出信号可信度的方法 失效

    公开(公告)号：CN103649686B

    公开(公告)日：2016-01-20

    申请号：CN201280034852.1

    申请日：2012-07-11

    申请人： 库卡罗伯特有限公司

    发明人： 安德烈亚斯·哈格瑙尔

    IPC分类号： G01D5/20

    CPC分类号： G01D18/00 ,  G01D5/20 ,  G01D5/2073 ,  G01D5/2086

    摘要： 本发明涉及一种用于检验分解器(21)的输出信号(u1，u2)的可信度的方法，利用该方法可以确定机器的两个节肢(3-7)相对于彼此的角位置。该方法在机器正常运行期间并借助于分解器产生两个离散的输出信号，利用这些输出信号确定节肢相对于彼此的角位置，分解器的输出信号与电机的转子相对于其定子的角位置相对应，并且对电机的至少一个完整的电机旋转的输出信号进行分析；将离散的输出信号的标准化的平方的和与相应的、在电机的一个完整的电机旋转期间确定的所有理论上可能的离散角位置的额定值进行比较；以及对于那些标准化的输出信号的平方和与额定值最大相差为预设值的离散输出信号，只采用离散输出信号来确定电机的转子相对于其定子的角位置。

    机器和用于运行机器的方法
    8.
    发明公开
    机器和用于运行机器的方法 无效

    公开(公告)号：CN106488832A

    公开(公告)日：2017-03-08

    申请号：CN201580037347.6

    申请日：2015-07-07

    申请人： 库卡罗伯特有限公司

    发明人： 安德烈亚斯·奥恩哈默 ,  S·迪恩道夫 ,  安德烈亚斯·哈格瑙尔 ,  曼弗雷德·许滕霍弗

    IPC分类号： B25J9/18

    摘要： 本发明涉及一种机器(1)和一种用于运行机器(1)的方法。该机器包括：机械装置(2)，其具有至少两个彼此相对设置的构件(3-7)，该构件借助于机器(1)的至少一个驱动器可以关于轴(A1-A6)彼此相对运动；存储器(11)；和与驱动器耦接的控制装置(10)，该控制装置被设计为，在第一运行模式中操控至少一个用于使机械装置(2)运动的驱动器，以使机械装置(2)、特别是隶属于机械装置的特征点(TCP)沿着运动轨迹运动，在第一运行模式中，将运动轨迹记录在存储器(11)中，并且在第二运行模式中，基于记录在存储器械装置、特别是特征点(TCP)沿着记录在存储器(11)中的运动轨迹运动。(11)中的运动轨迹操控至少一个驱动器，以使机