-
公开(公告)号:CN103459102B
公开(公告)日:2016-01-06
申请号:CN201280017069.4
申请日:2012-03-19
申请人: 佳能株式会社
IPC分类号: B25J9/16
CPC分类号: B25J9/1607 , B25J9/1679 , B25J9/1697 , G05B2219/39022 , G05B2219/39063 , G05B2219/40082 , G05B2219/40609
摘要: 计算照相机坐标系中的手部单元的第一坐标系CA、第一工件的第二坐标系CB以及第二工件的第三坐标系CC(S2、S3和S4)。计算第一和第二坐标变换矩阵ATB和ATC(S5和S6)。在第一工件的坐标系中设定目标点的坐标数据(S7)。在第二工件的坐标系中设定指令点的坐标数据(S8)。使用第一坐标变换矩阵ATB对目标点的坐标数据进行坐标变换(S9)。使用第二坐标变换矩阵ATC对指定点的坐标数据进行坐标变换(S10)。使用转换后的坐标数据生成操作指令(S11)。
-
公开(公告)号:CN103459102A
公开(公告)日:2013-12-18
申请号:CN201280017069.4
申请日:2012-03-19
申请人: 佳能株式会社
IPC分类号: B25J9/16
CPC分类号: B25J9/1607 , B25J9/1679 , B25J9/1697 , G05B2219/39022 , G05B2219/39063 , G05B2219/40082 , G05B2219/40609
摘要: 计算照相机坐标系中的手部单元的第一坐标系CA、第一工件的第二坐标系CB以及第二工件的第三坐标系CC(S2、S3和S4)。计算第一和第二坐标变换矩阵ATB和ATC(S5和S6)。在第一工件的坐标系中设定目标点的坐标数据(S7)。在第二工件的坐标系中设定指令点的坐标数据(S8)。使用第一坐标变换矩阵ATB对目标点的坐标数据进行坐标变换(S9)。使用第二坐标变换矩阵ATC对指定点的坐标数据进行坐标变换(S10)。使用转换后的坐标数据生成操作指令(S11)。
-