公开(公告)号：CN106493729A

公开(公告)日：2017-03-15

申请号：CN201610808700.2

申请日：2016-09-07

申请人： 精工爱普生株式会社

发明人： 元吉正树 ,  今井凉介 ,  年光俊介

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1651 ,  B25J9/1615 ,  G05B2219/40269 ,  B25J9/1638

摘要： 本发明涉及机器人、控制装置以及机器人系统，其中，机器人能够减小用于避免机器人被干扰的空间，控制装置控制所述的机器人的动作，机器人系统具备所述的机器人以及控制装置。机器人具备能够绕第n(n是1以上的整数)转动轴转动的第n臂、和能够绕与第n转动轴的轴向不同的轴向亦即第(n+1)转动轴转动地设置于第n臂的第(n+1)臂，第n臂的长度比第(n+1)臂的长度长，从第(n+1)转动轴的轴向观察，第n臂与上述第(n+1)臂能够重叠，与从第一姿势使第n臂转动第一角度的第一动作所需要的最短时间相比，从第一姿势使第(n+1)臂转动第一角度的第二动作所需要的最短时间更短。

公开(公告)号：CN109129525A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201810620693.2

申请日：2018-06-15

申请人： 电装波动株式会社

发明人： 高村纪贵

IPC分类号： B25J13/08 ,  B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1607 ,  B25J9/1638 ,  B25J9/1694 ,  G05B19/402 ,  G05B2219/35124 ,  G05B2219/40269 ,  B25J13/088 ,  B25J9/1602

摘要： 在顶端有质量已知的工件的状态下，对机器人臂从第一初始位置使第二轴动作并到达第一推定用位置及从第一推定用位置再次到达第一初始位置为止的第一动作期间的加速区域及减速区域取得第二轴的加速度、第四轴的加速转矩及减速转矩，算出绕第四轴的惯量。从第二初始位置使第二轴动作进行第二动作，取得第二动作期间的第二轴的加速度、第四轴的加速转矩及减速转矩，算出绕第四轴的惯量。从第三初始位置使第二轴动作进行第三动作，取得第三动作期间的第二轴的加速度、第四轴的加速转矩及减速转矩，算出绕第四轴的惯量。基于第四轴至工件的重心距离、工件重心方向、上述各绕第四轴的惯量及第四轴位置算出工件重心位置。