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公开(公告)号：CN104391481A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410594724.3
申请日：2014-10-29
申请人： 北京配天技术有限公司
发明人： 陈晓颖
IPC分类号： G05B19/4061
CPC分类号： G05B19/4061 , G05B2219/40339 , G05B2219/40519
摘要： 本发明提供一种机器加工运动轨迹空间检测方法、装置及数控机床，该方法包括：获取机器加工的运动轨迹AB的数据和一指定空间区域的空间数据，将该运动轨迹AB的数据的函数转换为关于轨迹参数u的一元函数P＝f(u)；根据形成该指定空间区域的各个曲面Si的空间数据以及函数P＝f(u)确定该动轨迹AB在每个曲面Si内侧的点集Ui；并根据该点集Ui确定该运动轨迹AB与该指定空间区域的位置关系。利用本发明，在进行轨迹与指定空间区域之间的空间几何关系的判断时，不需要根据空间几何之间的关系去分析，降低了算法的复杂性，提高了灵活性和可扩展性。
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公开(公告)号：CN105338920B
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201480014845.4
申请日：2014-03-18
申请人： 直观外科手术操作公司
CPC分类号： B25J9/1643 , A61B1/00193 , A61B34/20 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/74 , A61B34/76 , A61B50/13 , A61B2034/107 , A61B2034/2059 , A61B2034/301 , A61B2034/742 , A61B2090/065 , B25J18/007 , G05B2219/40339 , G05B2219/40359 , G05B2219/40474
摘要： 公开了用于提供具有多个带有冗余自由度的接头的操纵器臂的一个或更多个接头的期望移动同时实现操纵器的远侧末端执行器的被命令的移动的装置、系统和方法。方法包括，限定在由一个或更多个接头所限定的接头空间内的约束(诸如路径网络)，以及确定多个接头在零空间内的移动，以利用一个或更多个接头来跟踪约束。方法可以进一步包括，计算接头的重新配置移动，以及将约束更改为与一个或更多个接头的被重新配置的方位一致。在本文中提供了使用这种方法的装置和系统的各种配置。
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公开(公告)号：CN107003656A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201480082555.3
申请日：2014-08-08
申请人： 机器人视觉科技股份有限公司
发明人： S·亨特
IPC分类号： G05B19/4061
CPC分类号： G05B19/4061 , B25J9/1676 , G05B2219/39001 , G05B2219/39082 , G05B2219/39094 , G05B2219/40339
摘要： 大致描述了用于机器人设备的基于传感器的安全特征及其实现的技术。可以相对于机器人设备定位一个或多个传感器，使得传感器可以从机器人设备周围的环境的至少一部分捕获光。在一些示例中，传感器可以与机器人设备集成和/或可以被配置为旋转。耦合到传感器的分析模块可以基于由传感器捕获的光来构建环境的模型图像。分析模块可以响应于检测到模型图像的变化而检测到非预期对象正在接近机器人设备，并且基于对象向机器人设备的接近度和/或接近速度，分析模块可以指示机器人设备降低运行速度和/或停止机器人设备的运动。
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公开(公告)号：CN108472086A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201780006969.1
申请日：2017-02-03
申请人： 直观外科手术操作公司
CPC分类号： G16H50/50 , A61B34/10 , A61B34/20 , A61B34/30 , A61B34/76 , A61B2034/2055 , A61B2034/2061 , A61B2090/065 , A61B2090/066 , B25J9/1666 , B25J9/1676 , G05B2219/40339 , G05B2219/40492 , G06F19/00
摘要： 一种碰撞避免的系统和方法包含确定第一可重定位臂的第一接头的第一位置和第二可重定位臂的第二接头的第二位置。第一可重定位臂和第二可重定位臂的远侧端经配置为分别支撑第一器械和第二器械。系统和方法进一步包含确定围绕第一可重定位臂和第二可重定位臂的第一虚拟边界和第二虚拟边界，确定在第一虚拟边界和第二虚拟边界之间的重叠，确定由于重叠导致的在第一可重定位臂上的重叠力，将重叠力映射到在接近于重叠的第一接头上的虚拟扭矩，确定在第一器械的远侧端上的尖端力，并将尖端力作为反馈施加在第一器械上。
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公开(公告)号：CN105700467B
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201510919000.6
申请日：2015-12-11
申请人： 发那科株式会社
发明人： 长野胜德
IPC分类号： G05B19/19
CPC分类号： G05B19/4061 , G05B2219/37237 , G05B2219/40339
摘要： 在本发明的根据加工程序控制多个机械控制轴的数值控制装置中，对上述多个机械控制轴分别指定动作的优先度，具备：指令分析部，其分析加工程序并生成控制多个机械控制轴的指令；程序块执行开始判定部，其根据指令数据判定多个机械控制轴的动作是否产生干扰，在判定为产生干扰的情况下，将控制引起干扰的多个机械控制轴中优先度低的机械控制轴的动作的指令开始的定时调整为不产生干扰、并且在最短时间完成定位的时间。
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公开(公告)号：CN105700467A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201510919000.6
申请日：2015-12-11
申请人： 发那科株式会社
发明人： 长野胜德
IPC分类号： G05B19/19
CPC分类号： G05B19/4061 , G05B2219/37237 , G05B2219/40339 , G05B19/19
摘要： 在本发明的根据加工程序控制多个机械控制轴的数值控制装置中，对上述多个机械控制轴分别指定动作的优先度，具备：指令分析部，其分析加工程序并生成控制多个机械控制轴的指令；程序块执行开始判定部，其根据指令数据判定多个机械控制轴的动作是否产生干扰，在判定为产生干扰的情况下，将控制引起干扰的多个机械控制轴中优先度低的机械控制轴的动作的指令开始的定时调整为不产生干扰、并且在最短时间完成定位的时间。
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公开(公告)号：CN104391481B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201410594724.3
申请日：2014-10-29
申请人： 北京配天技术有限公司
发明人： 陈晓颖
IPC分类号： G05B19/4061
CPC分类号： G05B19/4061 , G05B2219/40339 , G05B2219/40519
摘要： 本发明提供一种机器加工运动轨迹空间检测方法、装置及数控机床，该方法包括：获取机器加工的运动轨迹AB的数据和一指定空间区域的空间数据，将该运动轨迹AB的数据的函数转换为关于轨迹参数u的一元函数P＝f(u)；根据形成该指定空间区域的各个曲面Si的空间数据以及函数P＝f(u)确定该动轨迹AB在每个曲面Si内侧的点集Ui；并根据该点集Ui确定该运动轨迹AB与该指定空间区域的位置关系。利用本发明，在进行轨迹与指定空间区域之间的空间几何关系的判断时，不需要根据空间几何之间的关系去分析，降低了算法的复杂性，提高了灵活性和可扩展性。
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公开(公告)号：CN105436980A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510596504.9
申请日：2015-09-18
申请人： 麦克隆·阿杰·查米莱斯股份公司
CPC分类号： B23Q17/2208 , G05B19/4061 , G05B2219/40339 , G05B2219/49141 , B23Q11/00 , B23Q17/00
摘要： 一种用于机床（2）的防止碰撞设备（1），防止在移动部件（3、4、10、19）的移动期间所述机床（2）的所述移动部件（3、4、10、19）、优选刀具（3）或者机加工头（19）与其它的机床部件（6、7）或者与分配在所述机床（2）的工作区域（8）中的工件（5）撞击。本发明的防止碰撞设备（1）包括放电检测机构（15），所述放电检测机构（15）能检测在所监测的移动部件（3、4、10、19）和所述工件（5）或其它导电机床元件（6、7）之间发生的放电（16），并发出信号至所述机床（2）的机床控制器（17），以停止或者适应于所述移动部件（3、4、10、19）的另外的运动。
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公开(公告)号：CN105338920A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201480014845.4
申请日：2014-03-18
申请人： 直观外科手术操作公司
CPC分类号： B25J9/1643 , A61B1/00193 , A61B34/20 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/74 , A61B34/76 , A61B50/13 , A61B2034/107 , A61B2034/2059 , A61B2034/301 , A61B2034/742 , A61B2090/065 , B25J18/007 , G05B2219/40339 , G05B2219/40359 , G05B2219/40474
摘要： 公开了用于提供具有多个带有冗余自由度的接头的操纵器臂的一个或更多个接头的期望移动同时实现操纵器的远侧末端执行器的被命令的移动的装置、系统和方法。方法包括，限定在由一个或更多个接头所限定的接头空间内的约束(诸如路径网络)，以及确定多个接头在零空间内的移动，以利用一个或更多个接头来跟踪约束。方法可以进一步包括，计算接头的重新配置移动，以及将约束更改为与一个或更多个接头的被重新配置的方位一致。在本文中提供了使用这种方法的装置和系统的各种配置。
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