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公开(公告)号:CN104717935A
公开(公告)日:2015-06-17
申请号:CN201380053744.3
申请日:2013-08-15
申请人: 直观外科手术操作公司
CPC分类号: A61B34/30 , A61B34/32 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B2034/306 , B25J9/1607 , B25J9/1643 , G05B2219/40362 , G05B2219/40365 , G05B2219/40367
摘要: 用于取消远程手术操纵器一个或多个关节的移动以实施末端执行器的操纵移动的装置、系统和方法。方法包含在计算一个或多个锁定关节在零空间内的移动以取消锁定关节在零垂直空间内移动的同时,计算关节在零垂直空间内的移动以实施末端执行器期望的移动。方法进一步包含计算一个或多个关节的移动,以实施可包含一个或多个锁定关节的移动的辅助移动或重新配置移动。辅助和重新配置移动可由关节的操纵移动覆盖,以允许移动锁定的关节从而实现辅助移动或重新配置移动,而实施操纵的锁定的关节的移动则被取消。本文提供了利用这些方法的装置和系统的各种配置。
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公开(公告)号:CN104363850A
公开(公告)日:2015-02-18
申请号:CN201380027794.4
申请日:2013-05-31
申请人: 直观外科手术操作公司
CPC分类号: A61B34/30 , A61B34/37 , B25J9/1607 , B25J9/1643 , B25J9/1676 , G05B2219/39091 , G05B2219/39135 , G05B2219/40202 , G05B2219/40362 , G05B2219/40371 , G05B2219/40476 , G05B2219/40492 , G05B2219/45117
摘要: 本发明提供了用于使用零空间避免操纵器臂之间的碰撞的装置、系统和方法。一方面,该系统使用多个操纵器的参考几何结构之间的关系计算回避移动,以维持参考几何结构之间的分离。在某些实施例中,该系统确定邻近参考几何结构之间的相对状态,确定参考几何结构之间的回避矢量,并且基于相对状态和回避矢量计算雅可比行列式的零空间内的一个或更多个操纵器的回避移动。在维持末端受动器的所希望的状态或远程中心位置的同时,可根据所计算的回避移动驱动接头,其中器械轴围绕该远程中心位置枢转且可根据雅可比行列式的零垂直空间内的末端受动器位移移动同时被驱动,以便实现该末端受动器或远程中心的所希望的移动。
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公开(公告)号:CN104717935B
公开(公告)日:2018-04-06
申请号:CN201380053744.3
申请日:2013-08-15
申请人: 直观外科手术操作公司
CPC分类号: A61B34/30 , A61B34/32 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B2034/306 , B25J9/1607 , B25J9/1643 , G05B2219/40362 , G05B2219/40365 , G05B2219/40367
摘要: 用于取消远程手术操纵器一个或多个关节的移动以实施末端执行器的操纵移动的装置、系统和方法。方法包含在计算一个或多个锁定关节在零空间内的移动以取消锁定关节在零垂直空间内移动的同时,计算关节在零垂直空间内的移动以实施末端执行器期望的移动。方法进一步包含计算一个或多个关节的移动,以实施可包含一个或多个锁定关节的移动的辅助移动或重新配置移动。辅助和重新配置移动可由关节的操纵移动覆盖,以允许移动锁定的关节从而实现辅助移动或重新配置移动,而实施操纵的锁定的关节的移动则被取消。本文提供了利用这些方法的装置和系统的各种配置。
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公开(公告)号:CN104363850B
公开(公告)日:2017-08-18
申请号:CN201380027794.4
申请日:2013-05-31
申请人: 直观外科手术操作公司
CPC分类号: A61B34/30 , A61B34/37 , B25J9/1607 , B25J9/1643 , B25J9/1676 , G05B2219/39091 , G05B2219/39135 , G05B2219/40202 , G05B2219/40362 , G05B2219/40371 , G05B2219/40476 , G05B2219/40492 , G05B2219/45117
摘要: 本发明提供了用于使用零空间避免操纵器臂之间的碰撞的装置、系统和方法。一方面,该系统使用多个操纵器的参考几何结构之间的关系计算回避移动,以维持参考几何结构之间的分离。在某些实施例中,该系统确定邻近参考几何结构之间的相对状态,确定参考几何结构之间的回避矢量,并且基于相对状态和回避矢量计算雅可比行列式的零空间内的一个或更多个操纵器的回避移动。在维持末端受动器的所希望的状态或远程中心位置的同时,可根据所计算的回避移动驱动接头,其中器械轴围绕该远程中心位置枢转且可根据雅可比行列式的零垂直空间内的末端受动器位移移动同时被驱动,以便实现该末端受动器或远程中心的所希望的移动。
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