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公开(公告)号：CN108958235A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810479484.0
申请日：2018-05-18
申请人： 库卡匈牙利有限责任公司
发明人： I·科姆洛希
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： B25J9/1664 , B25J5/007 , B25J9/162 , B25J9/1666 , G05B2219/40476 , G05B2219/49143 , G05D1/021 , G05D1/0217 , Y10S901/01 , Y10S901/02 , G05D1/0259 , G05D1/0221 , G05D1/0223 , G05D2201/02
摘要： 一种用于为至少一个机器人(R1)进行运动规划的方法，该方法包括以下步骤：为机器人提供(S10)包括至少一个起始位置的起始配置和包括至少一个目标位置的目标配置；提供(S20)在机器人的工作空间中的至少一个障碍物(O)的运动，障碍物运动定义了障碍物随时间变化的位置；以及确定(S30、S60)机器人从其起始配置到其目标配置的运动，机器人运动定义了机器人在从起始时间到目标时间的时间段中的位置，其中，确定机器人运动，使得在起始时间和目标时间之间的每个时间点处，机器人和障碍物之间的距离不低于预定阈值。采用本公开的方案，提高了机器人在具有动态障碍物的环境中的性能。
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公开(公告)号：CN107835729A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201580081539.7
申请日：2015-07-23
申请人： ABB瑞士股份有限公司
CPC分类号： B25J9/1661 , B25J9/1666 , B25J9/1669 , B25J9/1671 , G05B2219/40476 , G05B2219/40518 , G05B2219/45104
摘要： 本公开的实施方式涉及规划焊接操作的方法和装置。在本公开的一个实施方式中，该方法包括基于焊接对象的三维模型中该焊接对象所包括的几何体结构，识别该焊接对象上的焊缝。该方法还包括基于焊缝、焊接参数和焊接工艺要求，确定焊接顺序。该方法进一步包括基于用于焊接机器人的另一三维模型、焊接顺序、机器人路径参数和焊接参数，生成用于焊接机器人的操作程序，以规划焊接对象的焊接操作。利用本公开的实施方式，可以以自动方式生成焊接程序，并且因此机器人可被用于焊接小批量制造的结构或者巨大且复杂的结构，从而使得自动化水平得到显著提高，而且因此生产成本也相应降低。
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公开(公告)号：CN105382836B
公开(公告)日：2017-08-22
申请号：CN201510534768.1
申请日：2015-08-27
申请人： 株式会社安川电机
发明人： 绪方伸好
IPC分类号： B25J9/22
CPC分类号： B25J9/163 , B25J9/1605 , B25J9/1666 , B25J9/1676 , G05B2219/40317 , G05B2219/40476 , Y10S901/03 , Y10S901/41
摘要： 本发明提供示教系统、机器人系统以及示教方法，减少与示教数据生成相关的作业负荷和所需时间。实施方式的示教系统具备示教数据生成部、判定部和示教数据更新部。示教数据生成部以使作业工具经过各作业点的接近点而到达以及远离作业点的方式，生成机器人的示教数据。判定部判定将相邻的接近点彼此相连的假想线是否与工件或障碍物发生干涉。在判定部判定为假想线与工件发生干涉的情况下，示教数据更新部使假想线所涉及的接近点移动。
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公开(公告)号：CN103492134A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201180070011.1
申请日：2011-04-14
申请人： 三菱电机株式会社
发明人： 松井则夫
CPC分类号： B25J9/1612 , B25J9/1666 , G05B2219/40476 , G05B2219/40478 , G05B2219/40479 , G05B2219/40492 , G05B2219/49137
摘要： 具有：存储部（42），其分别将手部（51）与周围环境不发生干涉的非干涉区域、和在抓持工件（6）时能够使手部（51）通过的工件区域，作为参数（421）进行存储；以及控制部（43），其执行包含按照取出动作的顺序的命令串在内的动作记述程序（422），使机械臂（5）驱动臂部（52）而使手部（51）移动，从存储部（42）读取工件区域的参数（421），基于从三维视觉传感器（1）获取的工件（6）的位置及姿态，对工件区域的位置及方向进行运算，从存储部（42）读取非干涉区域的参数，对周围环境区域和运算出了位置及方向的工件区域之间的重叠部分进行运算，在周围环境区域和工件区域存在重叠部分的情况下，在手部（51）进入工件区域内时，作为干涉时动作而执行规定的动作。
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公开(公告)号：CN105710888B
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201410730055.8
申请日：2014-12-04
申请人： 通用汽车环球科技运作有限责任公司
CPC分类号： B25J9/1666 , B25J9/1676 , B25J9/1697 , G05B2219/39082 , G05B2219/39091 , G05B2219/40475 , G05B2219/40476 , G05B2219/40519
摘要： 本发明公开了机器人系统中的动态避障。机器人系统包括末端执行器、输入装置和控制器。输入装置可操作为用于收集限定末端执行器环境中的动态障碍物的位置和速度的数据。动态障碍物具有任意的形状。控制器与末端执行器通信且被编程为执行一方法，且由此经由输入装置接收一组输入，包括动态障碍物的位置和速度。控制器使用Gilbert‑Johnson Keerthi算法计算轮廓函数，轮廓函数限定了末端执行器和动态障碍物之间的最近允许距离和方向，且控制器经由输出命令控制末端执行器，由此避免末端执行器和动态障碍物之间的接触。
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公开(公告)号：CN105382836A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510534768.1
申请日：2015-08-27
申请人： 株式会社安川电机
发明人： 绪方伸好
IPC分类号： B25J9/22
CPC分类号： B25J9/163 , B25J9/1605 , B25J9/1666 , B25J9/1676 , G05B2219/40317 , G05B2219/40476 , Y10S901/03 , Y10S901/41
摘要： 本发明提供示教系统、机器人系统以及示教方法，减少与示教数据生成相关的作业负荷和所需时间。实施方式的示教系统具备示教数据生成部、判定部和示教数据更新部。示教数据生成部以使作业工具经过各作业点的接近点而到达以及远离作业点的方式，生成机器人的示教数据。判定部判定将相邻的接近点彼此相连的假想线是否与工件或障碍物发生干涉。在判定部判定为假想线与工件发生干涉的情况下，示教数据更新部使假想线所涉及的接近点移动。
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公开(公告)号：CN104363850A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201380027794.4
申请日：2013-05-31
申请人： 直观外科手术操作公司
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/37 , B25J9/1607 , B25J9/1643 , B25J9/1676 , G05B2219/39091 , G05B2219/39135 , G05B2219/40202 , G05B2219/40362 , G05B2219/40371 , G05B2219/40476 , G05B2219/40492 , G05B2219/45117
摘要： 本发明提供了用于使用零空间避免操纵器臂之间的碰撞的装置、系统和方法。一方面，该系统使用多个操纵器的参考几何结构之间的关系计算回避移动，以维持参考几何结构之间的分离。在某些实施例中，该系统确定邻近参考几何结构之间的相对状态，确定参考几何结构之间的回避矢量，并且基于相对状态和回避矢量计算雅可比行列式的零空间内的一个或更多个操纵器的回避移动。在维持末端受动器的所希望的状态或远程中心位置的同时，可根据所计算的回避移动驱动接头，其中器械轴围绕该远程中心位置枢转且可根据雅可比行列式的零垂直空间内的末端受动器位移移动同时被驱动，以便实现该末端受动器或远程中心的所希望的移动。
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公开(公告)号：CN101443131A
公开(公告)日：2009-05-27
申请号：CN200580048566.0
申请日：2005-12-21
申请人： 测度有限公司
发明人： 大卫·H·喀什 , 马丁·杰夫·萨里纳斯 , 石川徹夜
IPC分类号： B05D5/00
CPC分类号： H01L21/67225 , G03B27/32 , G03D13/006 , G03F7/40 , G05B19/41825 , G05B2219/40476 , G05B2219/45031 , G05B2219/49137 , H01L21/67109 , H01L21/6715 , H01L21/67161 , H01L21/67173 , H01L21/67178 , H01L21/67184 , H01L21/6719 , H01L21/67196 , H01L21/67742 , H01L21/67745 , H01L21/67748 , H01L21/67754 , H01L21/6831 , H01L21/6838 , H01L21/68707 , H01L22/26 , Y02P90/087 , Y10S414/135 , Y10S414/136 , Y10T29/53187 , Y10T29/5323
摘要： 一种集成热单元包括：烘烤板，其构造成对支撑在烘烤板的表面上的衬底进行加热；冷却板，其构造成对支撑在冷却板的表面上的衬底进行冷却；和衬底传送梭，其构造成将衬底从烘烤板传送到冷却板，衬底传送梭具有控温衬底保持表面，所述保持表面能够对由烘烤板加热的衬底进行冷却。
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公开(公告)号：CN107728609A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201610650548.X
申请日：2016-08-10
申请人： 鸿富锦精密电子(天津)有限公司 , 鸿海精密工业股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： B25J9/1682 , B25J9/163 , B25J9/1651 , B25J9/1666 , G05B2219/39082 , G05B2219/39091 , G05B2219/40475 , G05B2219/40476 , G05D1/0212 , G05D1/0214 , G05D1/0274 , Y10S901/01 , Y10S901/08
摘要： 一种智能运动控制系统包括多个智能运动体。智能运动体包括运动控制模块。智能运动控制系统还包括与所述多个智能运动体通信的伺服器，伺服器包括存储单元、任务分配模块、路径规划模块及第一通信模块。存储单元存储智能运动体所处环境的地图。任务分配模块分配任务给每个智能运动体，所述任务包括运动的起点和终点。路径规划模块根据每个智能运动体的任务、所述地图及一路径规划规则规划每个智能运动体的行走路径，所述行走路径包括行走的方向及在该方向行走的距离。第一通信模块用于将行走路径传输至对应的智能运动体，运动控制模块用于根据行走路径控制智能运动体行走。本发明还提供了一种智能运动控制方法。
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公开(公告)号：CN107206592A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201680006941.3
申请日：2016-01-05
申请人： 杜克大学
发明人： 乔治·D·康尼达里斯 , 丹尼尔·J·索林
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1666 , G05B2219/40317 , G05B2219/40429 , G05B2219/40446 , G05B2219/40448 , G05B2219/40476 , G06N7/005 , Y10S901/02 , Y10S901/49
摘要： 本发明提供了专业的机器人运动规划硬件及其制造和使用方法。可以使用工具设计机器人特定的硬件，其接收一个机器人描述，其中包括机器人的碰撞几何形状、机器人的每个关节的自由度和机器人的关节限度；接收一个场景描述；使用所述机器人描述和所述场景描述生成概率路线图(PRM)；并且对于PRM的每个边缘，生成碰撞检测单元，其包括一个电路，指示与该边缘碰撞的障碍物的所有部分。所述硬件被实现为并行碰撞检测单元，其提供用于从被搜索的PRM中去除边缘的碰撞检测结果，以找到一个目标位置的路径。
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