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公开(公告)号：CN100461059C
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200680003685.9
申请日：2006-01-30
申请人： 空中巴士公司
CPC分类号： G05D1/0202 , G05D1/0646
摘要： 本发明涉及一种确定一飞机的安全空中走廊的宽度的方法和装置以及确保一飞机的自动低空飞行的方法和系统。本发明装置(1)包括：操作者用来输入各影响飞机的自动低空飞行的多个误差的装置(3)；确定不得超过的偏离安全空中走廊的概率的装置(4)；以及根据所述误差和所述偏离概率用至少一个关联至少所述误差、所述偏离概率和所述宽度的数学表达式确定所述安全空中走廊的宽度的装置(5)。
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公开(公告)号：CN101198997A
公开(公告)日：2008-06-11
申请号：CN200680021431.X
申请日：2006-06-12
申请人： 法国空中巴士公司
CPC分类号： G08G5/0021 , G01C23/00 , G05D1/0646 , G08G5/0086 , G08G5/045
摘要： 所述系统(1)包括用于确定对应于飞行器必须飞行的斜度的限定斜度的装置(6)，以便能够掩避让轨迹飞过地面，和一些用于在可视屏幕(9)上呈现代表限定斜度的特征符号的装置(8)。
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公开(公告)号：CN102610126A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201110463288.2
申请日：2011-12-15
申请人： 塞莱斯系统集成公司
IPC分类号： G08G5/00
CPC分类号： G08G5/0082 , G05D1/0646 , G08G5/0052 , G08G5/0065
摘要： 本发明公开空中交通管理的快速垂直轨迹预测方法及相关ATM系统。根据本发明的一种用于预测飞行器垂直轨迹的方法，尤其用于空中交通管理，包括对应相关的飞行阶段的以下飞行计算模块：起飞；爬升；巡航；下降；和着陆，其特征在于：-预测飞行器轨迹的计算通过使用以下TEM方程来完成：求解VRCD，TAS，以及m，其中VRCD是上升或者下降的垂直速度；TAS是实际空速，ESF是能量共享因子，T是推力，D是阻力，m是模型化为点质量的飞行器质量，{M}是取决于TAS、温度和高度的马赫数，g是重力加速度，f是燃油流量，γ是飞行航迹角。
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公开(公告)号：CN101111809A
公开(公告)日：2008-01-23
申请号：CN200680003508.0
申请日：2006-01-26
申请人： 空中巴士公司
发明人： F·阿蒂尼
IPC分类号： G05D1/06
CPC分类号： G05D1/0646
摘要： 本发明涉及一种构造一飞机(A)的低空飞行路线的装置和方法。该装置包括该飞机在其上空飞行的地面的地面轮廓的一数据库(3)、一组(5)数据源、确定该飞行路线的横向路线的第一装置(6)以及确定该飞行路线的垂直路线的第二装置(7)，所述第二装置(7)构造成能在飞机飞行过程中逐段确定该垂直路线，包括一从该数据库(3)检索一轮廓段的部件(14)以及一使用所检索的轮廓段根据从所述数据源组(5)得出的飞机的爬升和下降性能确定一段(TRi)垂直路线的部件(15)。
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公开(公告)号：CN106292699B
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201610633363.8
申请日：2016-08-03
申请人： 广州极飞科技有限公司
发明人： 陈有生
IPC分类号： G05D1/10
CPC分类号： G05D1/0646
摘要： 本发明实施例涉及无人机仿地飞行的方法、装置和无人机，所述方法包括：获取无人机与地面之间的垂直距离；获取无人机与地面之间的斜向距离；获取所述垂直距离和斜向距离之间的夹角；根据所述夹角，垂直距离和斜向距离，调整所述无人机仿地飞行的状态。应用本发明实施例的无人机，能够针对与地面不同的斜向距离，控制无人机做出不同的飞行动作，从而使得无人机能够在山地，丘陵，梯田，平原，高秆植物等各种环境实现仿地飞行，不仅提高了无人机的作业效率和无人机适应环境的能力，而且提升了无人机的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN101111809B
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN200680003508.0
申请日：2006-01-26
申请人： 空中巴士公司
发明人： F·阿蒂尼
IPC分类号： G05D1/06
CPC分类号： G05D1/0646
摘要： 本发明涉及一种构造一飞机(A)的低空飞行路线的装置和方法。该装置包括该飞机在其上空飞行的地面的地面轮廓的一数据库(3)、一组(5)数据源、确定该飞行路线的横向路线的第一装置(6)以及确定该飞行路线的垂直路线的第二装置(7)，所述第二装置(7)构造成能在飞机飞行过程中逐段确定该垂直路线，包括一从该数据库(3)检索一轮廓段的部件(14)以及一使用所检索的轮廓段根据从所述数据源组(5)得出的飞机的爬升和下降性能确定一段(TRi)垂直路线的部件(15)。
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公开(公告)号：CN101228490A
公开(公告)日：2008-07-23
申请号：CN200680026452.0
申请日：2006-07-20
申请人： 空中巴士公司
IPC分类号： G05D1/06
CPC分类号： G05D1/0646
摘要： 本发明涉及设备(1)，包括：第一装置(3)，用于根据至少飞行器所跟随的一条低空飞行路线，以及根据导航误差来确定阈值，用于引导和计算该飞行路线；第二装置(4)，用于在沿着飞行路线的低空飞行时测量在飞越的地面上方的飞行器的当前实际高度；第三装置(5)，用于比较所述当前实际高度和该阈值；和第四装置(8)，如果当前实际高度下降到或低于该阈值则发出警告信号；以及可选择的第五装置(10)，在当前实际高度下降到或等于该阈值时，用于控制飞行器以便增大其海拔高度并将其带到安全海拔高度。
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公开(公告)号：CN101111808A
公开(公告)日：2008-01-23
申请号：CN200680003685.9
申请日：2006-01-30
申请人： 空中巴士公司
CPC分类号： G05D1/0202 , G05D1/0646
摘要： 本发明涉及一种确定一飞机的安全空中走廊的宽度的方法和装置以及确保一飞机的自动低空飞行的方法和系统。本发明装置(1)包括：操作者用来输入各影响飞机的自动低空飞行的多个误差的装置(3)；确定不得超过的偏离安全空中走廊的概率的装置(4)；以及根据所述误差和所述偏离概率用至少一个关联至少所述误差、所述偏离概率和所述宽度的数学表达式确定所述安全空中走廊的宽度的装置(5)。
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公开(公告)号：CN107074360A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201680002606.6
申请日：2016-11-22
申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司
CPC分类号： B64C39/024 , B64C2201/146 , G05D1/042 , G05D1/0646
摘要： 本发明实施例提供一种无人飞行器的控制方法、飞行控制器及无人飞行器，该方法包括：获取第一探测设备的第一探测值，以及第二探测设备的第二探测值；根据第一探测值和第二探测值，确定无人飞行器(100)距离下方地面的高度。本发明实施例通过无人飞行器(100)上设置的两个探测设备分别探测无人飞行器(100)距离其正下方地面的高度，以及距离其斜前方地面的距离，根据无人飞行器(100)距离其正下方地面的高度和距离其斜前方地面的垂直高度，确定出无人飞行器(100)距离其下方地面的高度，提高了无人飞行器(100)距离其下方地面高度的计算精度，根据该高度进行地形跟随，提高了无人飞行器(100)地形跟随的精确度。
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公开(公告)号：CN106292699A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610633363.8
申请日：2016-08-03
申请人： 广州极飞电子科技有限公司
发明人： 陈有生
IPC分类号： G05D1/10
CPC分类号： G05D1/0646 , G05D1/101
摘要： 本发明实施例涉及无人机仿地飞行的方法、装置和无人机，所述方法包括：获取无人机与地面之间的垂直距离；获取无人机与地面之间的斜向距离；获取所述垂直距离和斜向距离之间的夹角；根据所述夹角，垂直距离和斜向距离，调整所述无人机仿地飞行的状态。应用本发明实施例的无人机，能够针对与地面不同的斜向距离，控制无人机做出不同的飞行动作，从而使得无人机能够在山地，丘陵，梯田，平原，高秆植物等各种环境实现仿地飞行，不仅提高了无人机的作业效率和无人机适应环境的能力，而且提升了无人机的可靠性和安全性。
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