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公开(公告)号：CN119531733A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411745353.4
申请日：2024-12-02
Applicant: 浙江大学 , 杭州宇控机电工程有限公司 , 东海实验室
Abstract: 本发明公开一种海底地层空间钻探机器人，涉及海底机器人技术领域，包括外部带有钻头的第一体节、前部驱动体节、外部带有螺旋叶片的第二行走体节、后部驱动体节和外部带有钻头的第三体节，自带电池舱和驱动电机控制舱，电池作为动力源为整个机器人供电，驱动电机控制舱内置中央处理器负责机器人电机驱动控制、机器人路径规划及地层环境参数采集及存储功能；通过设置驱动舵机，且各体节通过大U型架和小U型架连接，在驱动电机控制舱对电机的控制下，第一体节、第二行走体节和第三体节能够上下摆动一定角度，实现二维平面内的转向功能，形成蠕动的姿态；通过设置电池舱自主供电，为自容式海底钻探机器人。
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公开(公告)号：CN110238871B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN201910581417.4
申请日：2019-06-29
Applicant: 杭州宇控机电工程有限公司
Abstract: 本发明涉及液压机械手，旨在提供一种阀箱分置型全海深七功能比例液压机械手整机系统。该整机系统包括液压控制阀箱、机械手从手、主手控制盒、弹性油源和补偿器，所述液压控制阀箱是由独立于机械手从手的外置四功能阀箱和集成在从手小臂臂体中的三功能阀箱组成的；两者均内置比例换向阀、比例放大电路板和母板。本发明将阀箱分置布置，其中三功能阀箱集成于臂体，四功能阀箱外置；可以实现全海深工况下减少系统压力损失，提高机械手的控制性能。阀箱中安装的比例阀为控制元件，不仅方便闭环控制，而且耐油污能力强，同是成本得以降低。整个系统密封性能好，通过压力补偿，可实现全海深工况作业。
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公开(公告)号：CN111439343A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010353525.9
申请日：2020-04-29
Applicant: 杭州宇控机电工程有限公司
Abstract: 本发明涉及集装箱转运技术，旨在提供一种船舱内集装箱转运装置。包括用于承载集装箱的运转车，以及安装在船舱底板表面的行走机构和定位机构；所述运转车包括一个用于承载集装箱的矩形框架，其四角的底部各装有至少一个行走轮且保持安装方向一致；行走机构包括固定在船舱底板上的轨道和齿条，两者平行布置；定位机构包括4个集装箱角座，按集装箱角距布置并固定在船舱底板上。本发明通过船舱内集装箱转运装置，可以将船舱内舱口箱位的集装箱进行转移，在船舱内部指定箱置有序存放，合理的将船舱内闲置空间进行利用，腾出更多宝贵空间留给甲板。在操作性能和人身安全方面统筹考虑，提高了舱内集装箱转运作业效率；具有转运效率高、安全可靠的特点。
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公开(公告)号：CN110238871A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910581417.4
申请日：2019-06-29
Applicant: 杭州宇控机电工程有限公司
Abstract: 本发明涉及液压机械手，旨在提供一种阀箱分置型全海深七功能比例液压机械手整机系统。该整机系统包括液压控制阀箱、机械手从手、主手控制盒、弹性油源和补偿器；所述液压控制阀箱是由独立于机械手从手的外置四功能阀箱和集成在从手小臂臂体中的三功能阀箱组成的；两者均内置比例换向阀、比例放大电路板和母板。本发明将阀箱分置布置，其中三功能阀箱集成于臂体，四功能阀箱外置；可以实现全海深工况下减少系统压力损失，提高机械手的控制性能。阀箱中安装的比例阀为控制元件，不仅方便闭环控制，而且耐油污能力强，同是成本得以降低。整个系统密封性能好，通过压力补偿，可实现全海深工况作业。
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公开(公告)号：CN109849041A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910245273.5
申请日：2019-03-28
Applicant: 杭州宇控机电工程有限公司
Abstract: 本发明涉及机械手技术，旨在提供一种用于液压机械手的腕转夹钳结构。该结构包括直线油缸、微型液压马达、减速机构和手爪；直线油缸采取后置方式布置，微型液压马达及减速机构位于直线油缸和手爪之间；微型液压马达的输出轴接至减速机构并与直线油缸的活塞杆垂直交错布置，减速机构的蜗轮输出轴为空心结构，直线油缸活塞杆穿过蜗轮输出轴后接至手爪的驱动机构并驱动其开合，微型液压马达通过减速机构驱动手爪实现正反方向旋转。本发明结构简单，技术难度低，可靠性高、可维护性好、经济性好，易于实现。减速比大，手腕转动的扭矩大，最低平稳转速低，且允许液压马达和手爪交错布置，结构更紧凑灵活；蜗轮蜗杆具有自锁特性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108506156A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810333427.1
申请日：2018-04-13
Applicant: 杭州宇控机电工程有限公司
Abstract: 本发明涉及柱塞式液压马达的改造利用，旨在提供一种全海深液压机械手用肘关节摆动液压马达。包括：多作用内曲线径向柱塞式液压马达的马达壳体和马达端面配流盘，在马达输出轴的内部设有向摆动液压马达驱动的后续结构提供配流及配电的回油配流孔道、进油配流孔道和配电孔道；在多作用内曲线径向柱塞式液压马达的原有三个油口中，进油口和出油口分别通过硬管连接变向，以与马达输出轴的配流接头方向保持一致；卸油口用堵头堵住，依靠马达前端盖的内部通道与马达输出轴上的回油配流孔道相连通，实现马达内部卸油。本发明具备配流配电和角度检测功能，具有整体结构紧凑、体积小、质量轻、耐腐蚀、耐高压、最低平稳转速低、摆动角度可任意限制等特点。
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公开(公告)号：CN106362890A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201611023231.X
申请日：2016-11-21
Applicant: 国家电网公司 , 国网新源控股有限公司 , 华东天荒坪抽水蓄能有限责任公司 , 同济大学 , 杭州宇控机电工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种水下喷墨系统，包括相互连通的液控单向阀和水下补偿器；所述水下补偿器包括油墨筒体(26)和支撑筒(19)；油墨筒体下端设有皮囊压板(23)；支撑筒(19)上端设有皮囊压扣(22)，下端设有底盖(17)；皮囊压扣(22)和皮囊压板(23)之间夹固有皮囊(25)；支撑筒(19)内设有弹簧(20)。本发明能顺利地完成水下喷墨，不受工作水深的影响，而且结构紧凑，系统稳定可靠。(26)上端设有带第一卡接套头(30)的上盖(28)，
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公开(公告)号：CN106217398A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610733737.3
申请日：2016-08-25
Applicant: 杭州宇控机电工程有限公司
CPC classification number: B25J15/0408 , B25J15/0033 , B25J15/02
Abstract: 本发明涉及ROV外接工具，旨在提供一种扭矩工具。该种扭矩工具包括扭矩驱动单元、插口单元、锁闩单元。本发明提出了使用扭矩倍增器作为扭矩传递和放大的方式，增大了输出扭矩，降低了操作时间，减少了产品体积，提高了产品的传动效率；本发明提出了使用伸缩式套筒的插口设计，无需手动更换插口，即可实现多级接口自适应对接，及大提高了产品的易用性；本发明提出了使用滑块将轴向运动转换为径向运动，提高了接触面积，提高了移动精度，保证锁闩手指运动时受力的可靠性和准确性。
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公开(公告)号：CN102042161B
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201010513569.X
申请日：2010-10-19
Applicant: 杭州宇控机电工程有限公司
Abstract: 本发明涉及液压马达及其控制方法，旨在提供一种吸排油独立调节的机液先导开关变扭矩旋转缸筒柱塞液压马达及变扭矩方法。该液压马达包括扭矩输出机构、定量斜盘、柱塞缸筒、柱塞和柱塞腔，还包括配油阀组、配油盘组和吸排油独立调节的变扭矩驱动机构。开关变扭矩方法包括：根据对输出扭矩大小的要求调节变扭矩调节器、控制高速开关高压供油阀的开启时间、对占空比实时调节输出与占空比成正比的平均扭矩实现变扭矩控制等。本发明实现了变扭矩控制，具有节能、响应速度提高、避免过零问题、正反转切换只需改变先导阀驱动方向等优点。
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公开(公告)号：CN102808721A
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：CN201210297566.6
申请日：2012-08-20
Applicant: 杭州宇控机电工程有限公司 , 浙江大学
IPC: F03C2/08
Abstract: 本发明涉及马达技术，旨在提供一种摆线液压马达结构。其马达输出轴贯穿依次布置的前端盖、耐磨盘、摆线齿轮啮合结构、辅助配流盘和主配流盘之后接于后端盖，主配流盘的外部套设主配流盘隔圈；马达输出轴的底端和中部分别通过轴承固定于后端盖和前端盖上；外摆线齿轮的外摆线与浮动型外定子的内圆通过啮合滚柱的外圆啮合，浮动型外定子的外圆与外固定盘的内圆通过抗转滚柱的外圆局部啮合，抗转滚珠的外圆与外固定盘的凹槽相切，外摆线齿轮通过花键与马达输出轴直接相连。本发明大大的精简了传统摆线马达的结构，使得摆线马达的轴向尺寸得到了明显的减小；摆线马达压油部分可以做360°的回转运动，也能实现正反向的顺利切换。
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