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公开(公告)号：CN105786036B
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201610206725.5
申请日：2016-04-05
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G05D13/46
摘要： 一种抑制转子动不平衡扰动的控制力矩陀螺框架控制系统及方法，系统在双环PI控制系统基础上嵌入前馈补偿模块和算法切换模块；在预设的Ng个控制周期内，设置整个框架控制系统工作在PI控制模式；从Ng+1控制周期开始，在每个控制周期，通过算法切换模块计算当前控制周期内CMG框架转速精度，确定是否需要切换当前控制周期的控制模式，若切换后为前馈补偿模式，则将速度环PI控制器输出的力矩参考值与反馈的框架电机的转矩做差，得到当前控制周期的机械转矩误差ej+1，前馈补偿模块根据ej+1计算当前控制周期的电流前馈补偿值Δiqref,j+1，将Δiqref,j+1加入所述的双环PI控制系统；若切换后为PI控制模式，则封锁电流前馈补偿，按照双环PI控制系统进行控制。
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公开(公告)号：CN106598091B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201611179935.6
申请日：2016-12-19
申请人： 四川宏华电气有限责任公司
IPC分类号： G05D13/46
摘要： 本发明公开了一种消除钻柱粘滑振动的控制系统及方法，其方法的步骤如下：S1、在参数初始化后对钻柱参设进行设置；S2、当参数粘滑振动指示SSI达到一定值时，启动抗粘滑振动系统；S3、根据参数粘滑振动指示SSI的大小，设置相应的预防系统；S4、产生粘滑振动后根据变频器VFD反馈回的实际速度与电机的给定速度进行比较，经过PI调节控制器调节，附加一个扭矩到变频器VFD速度调节器输出后，通过变频器来控制电机的转速，从而使钻头脱离粘滑区域。能够有效地降低粘滑振动的振幅或者消除粘滑振动，减轻了钻柱的疲劳破坏程度，降低了因为钻柱疲劳发生井下事故的概率；具有可使钻头快速远离粘滑振动区域、提高钻速、降低钻井成本和提高钻井效率等优点。
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公开(公告)号：CN109144121A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201710455674.4
申请日：2017-06-16
申请人： 苏州矽谷智能科技有限公司
摘要： 本发明涉及玩具控制的技术领域，公开了一种用于运动玩具的控制方法，包括：在摇动载体和运动玩具之间建立通信连接的步骤，检测摇动载体的摇动加速度和/或摇动频率的步骤，以及根据所述摇动加速度和/或摇动频率控制运动玩具的运动速度的步骤。本发明利用摇动载体的摇动加速度和/或频率实现对运动玩具的速度控制，改变了传统遥控玩具的方式，提高了游戏的趣味性和体验感，同时将人体运动和玩具运动结合起来，可以起到锻炼身体的效果。
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公开(公告)号：CN106598091A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611179935.6
申请日：2016-12-19
申请人： 四川宏华电气有限责任公司
IPC分类号： G05D13/46
摘要： 本发明公开了一种消除钻柱粘滑振动的控制系统及方法，其方法的步骤如下：S1、在参数初始化后对钻柱参设进行设置；S2、当参数粘滑振动指示SSI达到一定值时，启动抗粘滑振动系统；S3、根据参数粘滑振动指示SSI的大小，设置相应的预防系统；S4、产生粘滑振动后根据变频器VFD反馈回的实际速度与电机的给定速度进行比较，经过PI调节控制器调节，附加一个扭矩到变频器VFD速度调节器输出后，通过变频器来控制电机的转速，从而使钻头脱离粘滑区域。能够有效地降低粘滑振动的振幅或者消除粘滑振动，减轻了钻柱的疲劳破坏程度，降低了因为钻柱疲劳发生井下事故的概率；具有可使钻头快速远离粘滑振动区域、提高钻速、降低钻井成本和提高钻井效率等优点。
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公开(公告)号：CN105786036A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610206725.5
申请日：2016-04-05
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G05D13/46
CPC分类号： G05D13/46
摘要： 一种抑制转子动不平衡扰动的控制力矩陀螺框架控制系统及方法，系统在双环PI控制系统基础上嵌入前馈补偿模块和算法切换模块；在预设的Ng个控制周期内，设置整个框架控制系统工作在PI控制模式；从Ng+1控制周期开始，在每个控制周期，通过算法切换模块计算当前控制周期内CMG框架转速精度，确定是否需要切换当前控制周期的控制模式，若切换后为前馈补偿模式，则将速度环PI控制器输出的力矩参考值与反馈的框架电机的转矩做差，得到当前控制周期的机械转矩误差ej+1，前馈补偿模块根据ej+1计算当前控制周期的电流前馈补偿值Δiqref,j+1，将Δiqref,j+1加入所述的双环PI控制系统；若切换后为PI控制模式，则封锁电流前馈补偿，按照双环PI控制系统进行控制。
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公开(公告)号：CN100454198C
公开(公告)日：2009-01-21
申请号：CN200510124340.6
申请日：2005-11-28
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/41117 , G05B2219/41128 , G05B2219/42077
摘要： 揭示了用于限制由伺服马达驱动的被驱动元件的振动的控制器。由伺服马达驱动的被驱动元件被提供有加速度检测装置。通过将加速度检测装置检测的加速度乘以一个系数获取校正值。通过从速度指令中减去该校正值而进行了校正，并在速度控制处理部执行速度反馈控制以获得电流指令。进一步地，伺服马达由电流控制处理驱动，被驱动元件据此移动。如果由于振动增加了检测加速度值，校正速度指令以限制振动，从而限制了被驱动元件的振动。通过对每个速度控制周期执行基于检测加速度值的速度指令校正，可以缩短处理时间以限制被驱动元件的振动。
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公开(公告)号：CN1779587A
公开(公告)日：2006-05-31
申请号：CN200510124340.6
申请日：2005-11-28
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/41117 , G05B2219/41128 , G05B2219/42077
摘要： 揭示了用于限制由伺服马达驱动的被驱动元件的振动的控制器。由伺服马达驱动的被驱动元件被提供有加速度检测装置。通过将加速度检测装置检测的加速度乘以一个系数获取校正值。通过从速度指令中减去该校正值而进行了校正，并在速度控制处理部执行速度反馈控制以获得电流指令。进一步地，伺服马达由电流控制处理驱动，被驱动元件据此移动。如果由于振动增加了检测加速度值，校正速度指令以限制振动，从而限制了被驱动元件的振动。通过对每个速度控制周期执行基于检测加速度值的速度指令校正，可以缩短处理时间以限制被驱动元件的振动。
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