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公开(公告)号：CN101893869B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201010185332.3
申请日：2010-05-20
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/18 , G05B19/404
CPC分类号： G05B19/404 , G05B19/425 , G05B2219/42152 , G05B2219/45161
摘要： 本发明提供一种伺服电动机控制装置，其能够对周期性地进行往复动作的被驱动体进行角度同步方式的学习控制。学习控制器按预定的采样周期获得被驱动体的第一位置偏差，第一位置偏差在第一转换部中被转换成进行周期性的往复动作的被驱动体的一个周期的每个基准位置的第二位置偏差。第二位置偏差在与存储在存储器中的被驱动体的往复动作的一周期前的第一修正量相加后，作为新的第一修正量存储在存储器中。第一修正量在第二转换部中被转换成每个采样周期的第二修正量。
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公开(公告)号：CN103092135A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201210418376.5
申请日：2012-10-26
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/401
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/41202
摘要： 本发明提供一种具备不灵敏带处理部的电动机的控制装置。电动机（M）的控制装置（1）具备：检测被驱动体（2）的位置的位置检测部（11）；在每个采样周期获取给予电动机（M）的位置指令和由位置检测部（11）检测的被驱动体（2）的位置的位置偏差的位置偏差获取部（12）；在由位置偏差获取部（12）获取的位置偏差包含于规定的不灵敏带范围内的场合，将该位置偏差置换为零并输出的不灵敏带处理部（13）；以及计算从不灵敏带处理部（13）输出的位置偏差为零的修正量的反复控制部（14），根据由位置偏差获取部（12）获取的位置偏差和由反复控制部（14）计算的修正量控制电动机（M）。
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公开(公告)号：CN102385343A
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：CN201110265676.X
申请日：2011-09-05
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/19
CPC分类号： G05B13/0265
摘要： 本发明提供一种使加工高精度化的伺服控制系统，其发挥角度同步方式的长处，并且即使在未给出基准角度时也能够应用角度同步方式的学习控制。伺服控制系统具有分别对驱动各轴的X轴伺服电动机、Y轴伺服电动机以及Z轴伺服电动机进行控制的X轴伺服控制装置、Y轴伺服控制装置以及Z轴伺服控制装置。另外，X轴伺服控制装置以及Y轴伺服控制装置分别具有基于从上位控制装置发送的各轴指令，生成单调增加或在一个方向上变化的基准信号的基准信号生成部，学习控制器基于该基准信号来进行学习控制。
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公开(公告)号：CN1647881A
公开(公告)日：2005-08-03
申请号：CN200510005124.X
申请日：2005-01-28
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： G05B19/186 , G05B19/19 , G05B2219/41177 , G05B2219/41207 , G05B2219/42129 , G05B2219/45214 , G05B2219/45216
摘要： 用主轴电动机使工件旋转，用从属电动机使刀具直线移动来对工件进行挑扣加工。将系数K乘以主轴电动机的位置反馈来作成主轴电动机的位置指令，设置存储挑扣加工的一个样型周期的修正数据，并设置与位置偏差进行加法运算的角度同步学习控制部。该控制部将一个样型周期的修正数据对应于主电动机的位置反馈存储起来，根据存储的修正数据从位置变换为对应于此时的时间的修正数据求出修正量，然后与位置偏差相加。
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公开(公告)号：CN1619939A
公开(公告)日：2005-05-25
申请号：CN200410095752.7
申请日：2004-11-17
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： H02P6/20 , H02P1/46 , H02P6/16 , H02P6/183 , H02P21/18 , H02P2203/11 , H02P2207/05
摘要： 提供一种磁极位置检测装置，具有推测磁极位置的第1、第2装置。第1装置，改变励磁相位并給予电流指令，根据电动机的旋转方向和励磁相位来推测磁极位置的电角区域。之后，通过缩小该区域推测磁极位置(S2～S4)。另外，第2装置，根据逐渐改变励磁相位并给予了上述电压指令时的电流反馈来推测磁极方向位置。之后，施加使之磁饱和的电压并决定磁极方向来推测磁极位置(S8～S10)。在使用第1装置电动机因摩擦等不转动时，使用第2装置推测磁极位置。另外，在使用第2装置推测磁极位置有误差时，使用第1装置推测磁极位置。
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公开(公告)号：CN107866691B
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201710858491.7
申请日：2017-09-21
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B23Q11/0039 , F16F15/002 , F16F15/02 , G05B19/00 , G05B19/404 , G05B2219/37434
摘要： 本发明提供一种具备机械振动抑制功能的驱动装置以及系统，其不需要复杂的同步指令，能够抑制伴随机械的动作而产生的振动。驱动装置具备：减振器侧线性电动机、驱动侧线性电动机、检测驱动侧线性电动机的可动部相对于机械基座的位置即第一位置的第一检测单元、检测减振器侧线性电动机的可动部相对于机械基座的位置即第二位置的第二检测单元、检测驱动侧线性电动机的可动部相对于减振器侧线性电动机的可动部的位置即第三位置的第三检测单元、基于第一位置和第三位置进行驱动侧线性电动机的控制的驱动侧控制单元、通过基于第二位置进行减振器侧线性电动机的控制来使减振器侧线性电动机作为减振器发挥功能的减振器侧控制单元。
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公开(公告)号：CN101826832B
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN200910258328.2
申请日：2009-12-10
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： H02P6/08
摘要： 一种电动机驱动系统，具有：使用位置指令输出PWM指令的多个轴控制部；根据多个轴控制部的各PWM指令使在各线圈中流过电流、同时在各线圈上连接的多个电流供给部；输出电动机的转子位置的信号的电动机位置检测器；把输出的信号供给多个电流供给部中的一个电流供给部的第一信号供给部；和把通过第一信号供给部供给的信号供给与一个电流供给部对应的轴控制部的第二信号供给部，对应的轴控制部，根据从一个电流供给部通过第二信号供给部供给对应的轴控制部的信号和位置指令输出PWM指令，其余的轴控制部，根据从对应的轴控制部供给其余的轴控制部的信号和位置指令输出PWM指令。由此，能够简化可用多个逆变器驱动的电动机驱动系统。
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公开(公告)号：CN102739137A
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201210102229.7
申请日：2012-03-31
申请人： 发那科株式会社
摘要： 本发明提供检测同步电动机的磁极位置的检测装置以及具有它的控制装置。检测基于d相电流指令以及q相电流指令被控制的同步电动机的磁极位置的检测装置具有生成单元和修正单元，生成单元在同步电动机的电源接通时检测到磁极初始位置后，根据给予预定的d相电流指令使同步电动机正转以及反转时分别生成的用于使同步电动机旋转的正转时的d相电压指令和反转时的d相电压指令的差生成磁极修正值，修正单元根据磁极修正值和作为同步电动机的传感器的基准位置的传感器基准位置，修正磁极初始位置，控制装置具有该检测装置，根据修正后的磁极初始位置控制同步电动机的旋转。
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公开(公告)号：CN101893872B
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201010176481.3
申请日：2010-05-10
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/404
CPC分类号： G05B19/19 , G05B2219/37297 , G05B2219/41141 , G05B2219/41418 , G05B2219/42152
摘要： 本发明提供一种进行双重位置反馈控制来实现与加工目的对应的位置偏差的减小的伺服控制装置。伺服控制装置具备：检测电动机的位置的第一位置检测部；检测被驱动体的位置的第二位置检测部；根据位置指令和电动机位置反馈来计算第一位置偏差的第一位置偏差运算部；根据位置指令和被驱动体位置反馈来计算第二位置偏差的第二位置偏差运算部；通过时间常数电路，在第一位置偏差上加上第一位置偏差与第二位置偏差的差分，由此计算在位置控制中使用的第三位置偏差的第三位置偏差运算部；选择第二位置偏差或第三位置偏差的某一方来输出的切换部；以及学习来自该切换部的输出，输出针对第三位置偏差的修正量的学习控制部。
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公开(公告)号：CN101034868B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200710006910.0
申请日：2007-01-30
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： H02P23/14
CPC分类号： H02P29/032
摘要： 在对对应速度指令进行驱动的电动机的旋转速度进行控制的电动机控制装置(1)中，具有异常旋转检测单元(21)，在从速度指令VCMD中减去电动机旋转的检测速度TSA而得到的速度偏差Ver为阈值以上，在规定周期检测的检测速度的本次值减去前次值得到的加速度△TSA与对所述速度偏差进行比例积分得到的转矩指令Tc的积的符号为负，并且所述速度偏差Ver的累计值VerSUM超出了规定值ALMlevel时，判定电动机为异常旋转状态，例如失控状态，由此，即使在电动机加减速时也可以及时检测电动机的异常旋转，可以提高电动机的保护性能。
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