公开(公告)号：CN118935152A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411063738.2

申请日：2024-08-05

申请人： 中核核电运行管理有限公司

发明人： 胡明磊 ,  张维 ,  邓志新 ,  吴小海 ,  徐科 ,  边春华 ,  文杰 ,  胡斌 ,  李波 ,  李伟

IPC分类号： F16L55/40 ,  F16L55/32 ,  F16L101/30

摘要： 本发明属于管道检测技术领域，具体涉及一种螺旋驱动可变螺距变管径自适应管道机器人，该机器人包括：螺旋驱动模块和直行驱动模块，螺旋驱动模块与直行驱动模块通过柔性联轴器连接，确保螺旋驱动模块能够螺旋前进，不与直行驱动模块相干扰；螺旋驱动模块用于实现变螺距能力，直行驱动模块用于实现变管径能力。本发明机器人能够在管道内部作业时，实现变大管径的功能，具有很好的自适应能力，能够有效地翻越管道内的障碍；同时能够实现变螺距的能力，使得机器人能够在竖直管或者过弯管时提供足够的动力，稳定性更好；当机器人的动力不足够时，可以再添加一节直行驱动模块，为机器人提供足够的动力。

公开(公告)号：CN118935150A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202410997176.2

申请日：2024-07-24

申请人： 宁波宏川环境科技有限公司

发明人： 刘先高 ,  蒋小青 ,  应斌杰 ,  陈霞 ,  陈华锋 ,  傅海洋

IPC分类号： F16L55/32 ,  F16L55/11 ,  B08B9/027 ,  G01M3/28 ,  F16L101/30 ,  F16L101/12

摘要： 本申请涉及一种管道检测装置，属于管道检测设备技术领域，包括检测小车，所述检测小车的两个端部均设置有密封件，所述密封件用于抵接管道内壁，使得两侧密封件之间的空间处于密封状态，所述检测小车内设置有空气压缩机和储气瓶，所述空气压缩机用于吸收并压缩两侧密封件之间的空气，并将压缩后的空气储存至储气瓶内，所述检测小车上设置有气压检测仪，所述气压检测仪用于检测两侧密封件之间的气压。本申请具有提高管道泄漏检测准确性的效果。

公开(公告)号：CN118654195B

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411114348.3

申请日：2024-08-14

申请人： 季华实验室

发明人： 刘振 ,  杨鹏 ,  邓锦祥 ,  王豪 ,  黄秀韦 ,  宾剑雄 ,  赵迎宾

IPC分类号： F16L55/32 ,  B25J9/16 ,  F16L55/28 ,  F16L101/30

摘要： 本申请属于管道机器人技术领域，公开了一种多模块串联的小型管道内窥机器人及其激励方法，机器人包括多个依次活动连接的移动模块；每个移动模块包括：弹性体，其中部镂空从而形成两个前后对称且上下端相互连接的弹性臂；两个驱动足，分别设置在两个弹性臂的上下两端的连接处并朝外凸出；两组压电陶瓷片，分别设置在两个弹性臂的中部，每组压电陶瓷片包括两个同极相对的压电陶瓷片；压电陶瓷片用于输入周期波电信号以激发弹性体振动，使两个驱动足在同一平面内作同步反向的李萨如椭圆运动；负载梁，设置在弹性体的镂空处并用于安装功能设备，负载梁的两端分别连接在两个弹性臂的振动节点处；从而结构简单、易于小型化且成本低廉。

公开(公告)号：CN118705475B

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202411179978.9

申请日：2024-08-27

申请人： 陕西省特种设备检验检测研究院

发明人： 张晓明 ,  王瑜 ,  王帆 ,  井德强 ,  马佼佼 ,  郑朋刚 ,  苏科源 ,  姜宜成 ,  王生佳 ,  徐冉 ,  马卫涛 ,  李栋 ,  郭永强 ,  刘东 ,  刘国栋

IPC分类号： F16L55/32 ,  F16L55/28 ,  F16L101/30 ,  F16L101/12

摘要： 本发明属于机器人技术领域，尤其是涉及一种管道检测用蛇形机器人，包括头端蛇节和设置在头端蛇节一侧的尾端蛇节，还包括：多个中间蛇节，多个中间蛇节设置在所述头端蛇节和尾端蛇节之间，所述头端蛇节和各个中间蛇节均安装有水平调节机构，所述尾端蛇节和各个中间蛇节均安装有俯仰调节机构，各个水平调节机构与同侧俯仰调节机构相互连接。本发明通过蛇形移动，能够使蛇形机器人在管道内部完成转弯和越障动作，提高对管道检测时的移动顺畅性，适用于复杂的管路检测，且可以灵活调控，同时，能够自动纠偏，并可以清除移动路线上的障碍物，而且能够通过检测空气反映出管道的缺陷，提高对管道检测的全面性。

公开(公告)号：CN118896215A

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202410970008.4

申请日：2024-07-18

申请人： 深圳市人工智能与机器人研究院 ,  香港中文大学(深圳)

发明人： 陈勇全 ,  王健霖 ,  彭丽宁 ,  高源 ,  郑文丽 ,  赵妍

IPC分类号： F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  B25J11/00 ,  B62D55/065 ,  B62D55/084 ,  B62D55/10 ,  F16L101/30

摘要： 本发明公开一种管道巡检机器人及机器人控制方法，包括机身主体以及设置于其四周的多个爬行机构，其中，爬行机构包括转动臂、驱动组件与履带爬行组件，其中，转动臂与机身主体转动连接，驱动组件用于驱动转动臂转动；履带爬行组件包括传动轴、第一驱动件、履带臂、弹性件、主动履带轮、从动履带轮与同步履带，其中，传动轴转动设置于转动臂，第一驱动件用于驱动传动轴转动，履带臂转动设置于传动轴，弹性件与履带臂相连接，主动履带轮与传动轴相连接，从动履带轮与履带臂转动连接，同步履带绕设于主动履带轮与从动履带轮。驱动组件通过转动臂驱动履带爬行组件适配不同内径的管道时，转动臂克服弹性件以自适应转动，同步履带压合于管道的内壁。

公开(公告)号：CN118881861A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202411389008.1

申请日：2024-10-08

申请人： 西南石油大学

发明人： 林伟 ,  赖俊宏 ,  罗西强 ,  王建 ,  黄宏伟 ,  喻文杰 ,  吴攀 ,  梁春平 ,  张雨涵

IPC分类号： F16L55/32 ,  H04N23/695 ,  F16L101/30 ,  G01N21/954

摘要： 本发明涉及一种大管径内爬壁机器人，包括底盘和外壳，所述外壳盖合于底盘之上；还包括行走模块，包括连接于底盘一端的一个第一行走轮、和连接于底盘另一端的两个第二行走轮组，所述第一行走轮和两个第二行走轮组呈三角形方位分布；行走调节模块，连接于所述第二行走轮组，用于调节两第二行走轮组之间的距离和弧度；吸附模块，连接于外壳和底盘之间，用于将所述机器人吸附于管道壁面上；检测模块，连接于外壳上，包括摄像头以及用于控制摄像头转动的摄像调节件；控制模块，连接于外壳和底盘之间，用于机器人的各动作过程控制。本发明提供的机器人能够达到自适应管径的能力，实现对管道壁面工况的全方位检测，并可以优化爬壁机器人的减振越障功能。

公开(公告)号：CN116857479B

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202310902985.6

申请日：2023-07-21

申请人： 中国三峡建工(集团)有限公司 ,  中国三峡建工(集团)有限公司重庆分公司 ,  长江生态环保集团有限公司

发明人： 王磊 ,  铁朝虎 ,  刚得志 ,  沈月

IPC分类号： F16L55/165 ,  F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L55/18 ,  F16L101/30

摘要： 本发明提供了一种可调节非开挖修复气囊，包括加压装置、若干活动节、若干气囊、若干连接装置、若干移动装置及测量装置，该气囊可以调整活动节轴线角度和修复时的气囊姿态，可实现管道错口、起伏、轴线存在交角等情况下的非开挖修复，施工质量高，施工成本低。还提供了一种可调节非开挖修复施工方法，该方法主要分为气囊就位、姿态调整、加压施工、减压退出等几个步骤，各步骤操作简单，施工效率高，具有较强的适用性。还提供了一种可调节非开挖修复气囊的应用，使用如上述的修复气囊应用于CCTV检测，应用场景较多，具有较强的实用性。

公开(公告)号：CN118856150A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202411099891.0

申请日：2024-08-12

申请人： 浙江豪中豪健康产品有限公司

发明人： 周玲卫 ,  尹钢 ,  周蜜 ,  张永祥

IPC分类号： F16L55/40 ,  F16L55/32 ,  F16L101/30 ,  F16L101/10

摘要： 本发明公开涉及一种鞋踢式电驱双切换行走管道机器人，包括安装轴、前肢体、后肢体以及驱动电机，前肢体和后肢体均设置有鞋踢式支撑件和滑移件，鞋踢式支撑件包括支撑连杆和抵靠件，安装轴上设有前肢驱动螺杆和后肢驱动螺杆，安装轴包括前安装轴和后安装轴，前安装轴包括有内轴和外轴，前肢驱动螺杆包括外杆体和内杆体，还包括有第一十字万向节、第一电磁阀、第二电磁阀、第二十字万向节、第三电磁阀，还包括有用于电路供电的供电盒以及控制电路的控制盒，其采用电机螺杆的方式带动抵靠件径向宽度的调节，并进一步的带动前肢体和后肢体爬行，从而带动管道机器人行走，行走的量通过螺杆转动进行控制，使其在行走的时候比较容易控制行走的位移。

公开(公告)号：CN118836333A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202411191259.9

申请日：2024-08-28

申请人： 湖北省建筑科学研究设计院股份有限公司 ,  湖北省建筑工程质量监督检验测试中心有限公司

发明人： 郑楚英

IPC分类号： F16L55/1645 ,  F16L55/18 ,  F16L55/165 ,  F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  E02D3/12 ,  F16L101/10 ,  F16L101/30 ,  F16L101/60 ,  E03F3/06

摘要： 本发明涉及基于混凝土排水管道非开挖修复的管道和地基加固方法，确定待修复混凝土排水管道结构性缺陷的位置和尺寸大小；对脱节缝填充柔性填充材料并嵌入遇水膨胀橡胶止水条圆环；修补管道破洞；对于脱节缝采用涨环进行管内支撑，对于管道破洞处进行支撑处理；在管道脱节缝和破洞处的管道外壁进行水玻璃和水泥浆双液灌浆；在垂直于管道轴线的地下流动水下游和在垂直于管道轴线一侧有需要保护的建筑物或高坡的该侧，采用180°双喷孔喷头进行二序孔二管高压定向喷浆形成防渗墙体；在管道两侧钻孔采用单喷头三序孔二管高压180°摆喷灌浆。在不抬动管道和管道上下地基基础的情况下完成混凝土排水管道非开挖修复的管道和地基加固。

公开(公告)号：CN115451242B

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202211123083.4

申请日：2022-09-15

申请人： 中建七局第二建筑有限公司

发明人： 尚恺喆 ,  文申兵 ,  王荣军 ,  张天赐

IPC分类号： F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/12 ,  F16L101/30

摘要： 本发明涉及管道维护设备的技术领域，具体是涉及一种用于排水管网的管道机器人，包括自适应行走装置、疏通清理装置和摄像头；疏通清理装置固定安装在自适应行走装置上；摄像头安装在疏通清理装置的旁侧；疏通清理装置包括第一扩张装置、第一旋转驱动装置、抽吸装置和挖掘头；第一扩张装置与自适应行走装置的一端固定连接；第一旋转驱动装置固定安装在第一扩张装置上，第一旋转驱动装置的输出端与第一扩张装置传动连接；挖掘头设有数个并且均匀分布在第一扩张装置上，挖掘头与第一扩张装置固定连接；抽吸装置设置在自适应行走装置旁侧，抽吸装置的输入端与挖掘头连通。通过本申请可有效的提高清理效果，同时提高适应性。