VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUM UMFORMEN VON KUNSTSTOFFVORFORMLINGEN ZU KUNSTSTOFFBEHÄLTNISSEN MIT AUTOMATISCHER WECHSELEINRICHTUNG FÜR WERKZEUGE
    52.
    发明公开
    VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUM UMFORMEN VON KUNSTSTOFFVORFORMLINGEN ZU KUNSTSTOFFBEHÄLTNISSEN MIT AUTOMATISCHER WECHSELEINRICHTUNG FÜR WERKZEUGE 审中-公开
    用自动工具更换形成塑料容器塑料制品的装置和方法

    公开(公告)号:EP3284577A2

    公开(公告)日:2018-02-21

    申请号:EP17190108.5

    申请日:2015-03-10

    申请人: Krones AG

    摘要: Eine Anlage (100) Umformen von Kunststoffvorformlingen zu Kunststoffbehältnissen, mit einer Erwärmungseinrichtung (50) zum Erwärmen der Kunststoffvorformlinge (10), mit einer Vorrichtung (1) zum Umformen der Kunststoffvorformlinge (10) zu den Kunststoffbehältnissen, welche in der Transportrichtung der Kunststoffvorformlinge (10) nach der Erwärmungseinrichtung (50) angeordnet ist, wobei die Vorrichtung (1) eine Transporteinrichtung (2) aufweist, welche die Kunststoffvorformlinge (10) entlang eines vorgegebenen Transportpfads transportiert, und wobei die Transporteinrichtung (2) einen Stationsträger (12) aufweist, an dem eine Vielzahl von Umformungsstationen (8) angeordnet ist, wobei diese Umformungsstationen (8) jeweils Blasformeinrichtungen (14) aufweisen, und diese Blasformeinrichtungen (14) jeweils an Blasformträgern (16) angeordnet sind. Erfindungsgemäß weist die Vorrichtung (1) eine Wechseleinrichtung (40) auf, welche geeignet und dazu bestimmt ist, zumindest die Blasformeinrichtungen (14) von deren Blasformträgern (16) zu entfernen und/oder Blasformeinrichtungen an den Blasformträgern (16) anzuordnen, wobei diese Wechseleinrichtung (40) weiterhin geeignet und dazu bestimmt ist, wenigstens ein wechselbares Element (96, 98) der Erwärmungseinrichtung von der Erwärmungseinrichtung zu entfernen und/oder das wechselbare Element an dieser Erwärmungseinrichtung (40) anzuordnen.

    摘要翻译: 一种用于成型塑料预成型件(10)到所述的塑料容器,其中(在所述塑料预制件10的运输方向加热塑料预成型件(10),与设备(1)的系统(100)模制塑料预成型件用于塑料容器,包括加热装置(50) )(加热器50)之后,所述装置(1)包括一输送装置(2),该输送沿一预定的输送路径中的塑料预成型件(10),并且其中,所述输送装置(2)具有止动部件(12),以 布置多个成形站(8),所述成形站(8)各自具有吹塑装置(14),并且这些吹塑装置(14)分别布置在Blasformträgern(16)上。 根据本发明,该设备包括(1),其是合适的和预期,一个改变装置(40),至少从其Blasformträgern(16),以除去和/或Blasformeinrichtungen安排到Blasformträgern(16),所述改变装置的Blasformeinrichtungen(14) (40)还适于并且旨在从加热装置移除加热装置的至少一个可交换元件(96,98)和/或将可交换元件布置在该加热装置(40)上。

    ROBOTIC MOWING OF SEPARATED LAWN AREAS
    53.
    发明公开
    ROBOTIC MOWING OF SEPARATED LAWN AREAS 审中-公开
    机器人割草的区域

    公开(公告)号:EP3236731A1

    公开(公告)日:2017-11-01

    申请号:EP15778430.7

    申请日:2015-09-16

    IPC分类号: A01D34/00

    摘要: A method of mowing multiple areas includes training the robotic mower to move across a space separating at least two areas, and initiating a mowing operation. Training the robotic mower to move across the space separating the areas includes moving the robotic mower to a traversal launch point of a first of the areas, storing data indicative of location of the traversal launch point, moving the robotic mower to a traversal landing point of a second of the areas, and storing data indicative of location of the traversal landing point. The mowing operation causes the robotic mower to autonomously and in sequence mow the first of the areas, move to the traversal launch point, move from the traversal launch point across the space to the traversal landing point, and then mow the second of the areas.

    摘要翻译: 一种割割多个区域的方法包括训练机器人割草机(10)以割割由空间(104a,104b)分开的至少两个区域,包括围绕区域移动机器人割草机(10),同时存储表示边界位置 每个区域相对于边界标记,训练机器人割草机(10)跨过分隔区域的空间(104a,104b)并开始割草操作。 训练机器人割草机(10)跨区域(104a,104b)移动以分离区域包括将机器人割草机(10)移动到第一区域的穿越发射点,存储指示穿越发射点 ,将机器人割草机(10)移动到第二区域的横越着陆点,并且存储指示横越着陆点的位置的数据。 割草操作使机器人割草机(10)自主地顺序割草第一区域,移动到横越发射点,从横越发射点穿过空间(104a,104b)移动到横越着陆点,以及 然后修剪第二个区域。

    Verfahren zum Programmieren von Bewegungsabläufen eines redundanten Industrieroboters und zugehöriger Industrieroboter
    55.
    发明公开
    Verfahren zum Programmieren von Bewegungsabläufen eines redundanten Industrieroboters und zugehöriger Industrieroboter 审中-公开
    一种用于冗余工业机器人的编程移动序列和相关联的工业机器人的方法

    公开(公告)号:EP2868445A1

    公开(公告)日:2015-05-06

    申请号:EP14191772.4

    申请日:2014-11-04

    IPC分类号: B25J9/22 B25J9/16 G05B19/423

    摘要: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Programmieren von Bewegungsabläufen eines redundanten Industrieroboters (1) durch manuell geführtes Verstellen der Pose eines Manipulatorarms (1a) des Industrieroboters (1), der mehrere aufeinander folgende Glieder (5-12) aufweist, die durch verstellbare, wenigstens ein redundantes Gelenk (4) umfassende Gelenke (4) verbunden sind, die von wenigstens einer Robotersteuerung (2) des Industrieroboters (1) angesteuert verstellbar sind, aufweisend die Schritte:
    - manuell geführtes Verstellen desjenigen Gliedes (5-12) des Manipulatorarms (1a), dem ein Werkzeugbezugspunkt (16) zugeordnet ist, aus einer ersten Position und ersten Orientierung im Raum in eine zweite Position und/oder zweite Orientierung im Raum,
    - Rückrechnen der Gelenkstellungswerte aller Gelenke (4) des Manipulatorarms (1a) aus der zweiten Position und zweiten Orientierung des Werkzeugbezugspunktes (16) des Manipulatorarms (1a) unter Auflösung der Redundanz durch Bestimmen eines optimierten Gelenkstellungswertes des wenigstens einen redundanten Gelenks (4),
    - automatisches Einstellen aller Gelenke (4) des Manipulatorarms (1a) angesteuert durch die Robotersteuerung (2) auf Grundlage der rückgerechneten, optimierten Gelenkstellungswerte während des manuell geführten Verstellens.

    摘要翻译: 通过本发明的工业机器人的操纵器(1a)的姿态的手动运行调整涉及一种方法,用于一冗余工业机器人(1)的编程移动序列(1),包括多个连续的元件(5-12),其是由可调节的,至少 冗余关节(4),其包含(4)被连接在接头,其是工业用机器人(1)驱动的可调节的至少一个机器人控制器(2)的方法,包括以下步骤: - 所述操纵器(1a)的该术语(5-12)的手动运行调整 ,其被分配从在空间中的第一位置和第一定向的刀具基准点(16)移动到第二位置和/或在空间的第二取向, - 从所述第二位置计算后面的所有关节的机械手(4)(1a)的关节位置值和 通过确定一个运算下冗余的溶解的操纵器(1a)的刀具参考点(16)的第二取向 (2)基于所有关节的自动设置(4)由机器人控制器控制的操纵器(1a)的上反算和手动引导Verstellens期间优化关节位置值 - 所述至少一个冗余关节(4)的 - 优化关节位置值。

    ROBOT SYSTEM AND WORK FACILITY
    56.
    发明公开
    ROBOT SYSTEM AND WORK FACILITY 审中-公开
    ROBOTERSYSTEM UND ARBEITSANLAGE

    公开(公告)号:EP2835232A1

    公开(公告)日:2015-02-11

    申请号:EP12873864.8

    申请日:2012-04-02

    IPC分类号: B25J9/22

    摘要: [object] To decrease a labour burden of an instructor in relation to teaching work, and improve the convenience of the instructor.
    [Solving means]
    A robot system 1 comprises a plurality of work facilities 100 comprising a robot 110, a robot controller 120, and a camera 130, and a central server 200 comprising a teaching information database 2030 configured to stores a plurality of teaching information associated with patterns of image information processed based on a processing algorithm. The central server 200 accepts image information generated by the camera 130 of each work facility 100, and determines whether or not the plurality of teaching information stored in the teaching information database 2030 includes teaching information comprising a correlation with respect to the pattern of the image information based on the pattern of the accepted image information. Then, the specific teaching information determined to comprise the correlation is transferred from the teaching information database 2030 to the robot controller 120 of the corresponding work facility 100.

    摘要翻译: [对象]减轻教师在教学工作中的劳动负担,提高教师的便利性。 [解决方案]机器人系统1包括多个包括机器人110的工作设备100,机器人控制器120和照相机130以及包括教学信息数据库2030的中央服务器200,该教学信息数据库2030被配置为存储多个教学信息 具有基于处理算法处理的图像信息的图案。 中央服务器200接受由各个工作设备100的照相机130生成的图像信息,并且确定存储在教学信息数据库2030中的多个教学信息是否包括关于图像信息的图案的相关性的教学信息 基于所接受的图像信息的模式。 然后,将确定为包括相关性的具体教学信息从教学信息数据库2030传送到相应的工作设施100的机器人控制器120。

    GREIFERHAND BEI EINEM MANIPULATOR
    60.
    发明授权
    GREIFERHAND BEI EINEM MANIPULATOR 失效
    操纵手柄

    公开(公告)号:EP0203156B1

    公开(公告)日:1988-10-26

    申请号:EP85906059.2

    申请日:1985-11-22

    发明人: Richter, Hans

    IPC分类号: B25J9/00 B25J15/10

    摘要: A gripping hand (1) for a manipulator which consists of several hollow elements (9), simulating the human hand, which are linked to one another by articulations, whereby each member has a corresponding reversibly-actuated positioning drive (7) and a sensor (8). For programming, the sensors detect the movements of the elements which are derived from a human hand inserted in the gripping hand, and the signals from the sensors determine the program which the elements perform, controlled by the relevant positioning drive. The gripping hand is associated with an arm (10) which can be programmed by the movements of the gripping hand, if a human hand describing these movements is inserted in the gripping hand, and this arm can perform movements in three mutually perpendicular axes and rotary movements.