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公开(公告)号：EP4020373B1
公开(公告)日：2024-01-24
申请号：EP20216618.7
申请日：2020-12-22
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公开(公告)号：EP3929617B1
公开(公告)日：2023-07-05
申请号：EP20182445.5
申请日：2020-06-26
IPC分类号： G01S7/484 , G01S7/4865 , G01S17/10 , G01S17/42 , G01S17/89
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公开(公告)号：EP3792653B1
公开(公告)日：2022-01-26
申请号：EP19196895.7
申请日：2019-09-12
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公开(公告)号：EP3220160B9
公开(公告)日：2020-03-04
申请号：EP16160065.5
申请日：2016-03-14
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5.发明公开
公开(公告)号：EP3048453A1
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：EP16151041.7
申请日：2016-01-13
CPC分类号： G01S7/486 , G01S15/025 , G01S15/10 , G01S17/023 , G01S17/10 , G01S17/89
摘要： Eine Vorrichtung (1) zur Messung der Entfernung (z L ) zu einem Objekt (3) in einem Gewässer (2) zeichnet sich aus durch die Kombination aus
einem Sonar-Entfernungsmesser (6), welcher dafür ausgebildet ist, durch Laufzeitmessung an zumindest einem ausgesandten und vom Objekt (3) reflektierten Schallimpuls (P S ) einen ersten Entfernungsmesswert (z S ) zu erstellen und auf einem Ausgang (17) des Sonar-Entfernungsmessers (6) auszugeben, und
einem Laser-Entfernungsmesser (7), welcher dafür ausgebildet ist, durch Laufzeitmessung an einer Sequenz (Q) von ausgesandten und vom Objekt (3) reflektierten Laserimpulsen (P L ) einen zweiten Entfernungsmesswert (z L ) zu erstellen und auf einem Ausgang (24) des Laser-Entfernungsmessers (7) als Objekt-Entfernungsmesswert (z L ) auszugeben,
wobei die Anzahl (N) von Laserimpulsen (P L ) der Sequenz (Q) über einen Steuereingang (16) des Laser-Entfernungsmessers (7) steuerbar ist, und wobei der Steuereingang (16) des Laser-Entfernungsmessers (7) an den Ausgang (17) des Sonar-Entfernungsmessers (6) angeschlossen ist.摘要翻译： 一种用于在水体中测量到目标（3）的距离（Z L）的装置（1）（2）的特征在于一个声纳测距（6）的组合，这是由飞行测量的时间适于至少一个 发送和所述对象（3），以创建反射的声音脉冲（PS）包括第一距离测量（例如S）和声纳测距仪输出（6）的输出（17），和一个激光测距仪（7），其是适于 通过飞行测量到的序列的时间反射的（Q）所发送的和所述对象（3）的激光脉冲（PL）来创建第二距离测量值（L）和激光测距仪的输出（24）（7）为对象距离测量值（ žL）输出，其特征在于，通过激光测距仪的控制输入端（16）的序列（Q）的激光脉冲PL）的数目（N）（（7）是可控制的，并且其中所述激光测距仪的控制输入端（16）（7 ）至 输出（17）连接到所述测距仪声纳（6）。
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6.发明公开Verfahren zur Entfernungsmessung mittels Laserimpulsen 有权Verfahren zur Entfernungsmessung手套Laserimpulsen
公开(公告)号：EP2469297A1
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：EP11450139.8
申请日：2011-11-10
CPC分类号： G01S7/483 , G01S7/4873 , G01S17/10
摘要： Verfahren zur Entfernungsmessung mittels Laserimpulsen, umfassend:
Aussenden einer Folge von Laserimpulsen (I i ) mit variierenden Impulsabständen (T i );
Aufzeichnen der Signalverläufe von Empfangsimpulsen (E ij ), die von an Umgebungszielen (3, 4) reflektierten Laserimpulsen stammen, in zumindest einem Satz (F k ) von Zeitfenstern (F ki ), von denen jedes in einem festen vorgegebenen zeitlichen Abstand (At k ) bezüglich des Aussendezeitpunkts eines Laserimpulses (I i ) der Folge beginnt;
überlagerndes Aufsummieren der in den Zeitfenstern (F ki ) des Satzes (F k ) aufgezeichneten Signalverläufe zu einem Summensignalverlauf (A zk );
Detektieren zumindest eines einen Schwellwert (S) überschreitenden Impulses (E) im Summensignalverlauf (A zk ) 1 und
Messen der Entfernung (d 1 , d 2 ) eines Umgebungsziels (3, 4) aus der Zeitlage (t) des detektierten Impulses (E) im Summensignalverlauf.摘要翻译： 该方法包括：传输具有变化的脉冲间隔的激光脉冲序列，记录来自反射激光脉冲的环境点的接收脉冲的信号进展在一组时间窗口中，每个时间窗口以预定的时间间隔相对固定 到激光脉冲的传输时间点，将记录在集合的时间窗口中的信号进程干扰并求和到总信号进展，并且检测超过阈值的总信号进展中的脉冲。 该方法包括：传输具有变化的脉冲间隔的激光脉冲序列，记录来自反射激光脉冲的环境点的接收脉冲的信号进展在一组时隙中，每组时间相对于预定时间间隔固定 到激光脉冲的传输时间点，将记录在集合的时隙中的信号进程干扰并求和到总信号进展，检测超过阈值的总信号进程中的脉冲，以及测量环境的距离 从检测到的脉冲在总信号进行中的时间位置的点。 激光脉冲序列中的平均脉冲间隔的整数倍加上常数分数被选择为固定的预定时间间隔。 该方法重复多次以测量不同距离区域的环境点。 接收脉冲的信号进行记录在两组时隙中，每组的时间间隔不同。 为每组添加单独的总信号进程。 在两个总信号进行中检测超过阈值的脉冲。 将与相对于振幅和/或脉冲宽度的不同总信号进行检测的脉冲与脉冲相比较，脉冲具有比在另一个总信号进程中相同时隙的脉冲更低的幅度和/或更大的脉冲宽度。 距离使用剩余的脉冲进行测量。 对于其他总信号进行的检测脉冲产生伪接收脉冲的和，其幅度以存储的脉冲间隔的相互时间差显示。 通过减去伪接收脉冲的和来调整其他总信号进行。 检测超过降低的阈值的另一个脉冲以调整总信号进行。 将脉冲形状修改为幅度和时隙以形成伪接收脉冲。 脉冲间隔在相位抖动中随机变化。 该时隙小于激光脉冲序列中的最小脉冲间隔。 在序列发射之后的激光脉冲的发射方向被改变以确定位于第一环境点旁边的第二环境点的距离。 序列的单独激光脉冲在相同的环境点被反射。
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公开(公告)号：EP2216657B1
公开(公告)日：2011-08-10
申请号：EP09450230.9
申请日：2009-12-04
发明人： Ullrich, Andreas , Rieger, Peter
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公开(公告)号：EP2306219A2
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：EP10450149.9
申请日：2010-09-28
CPC分类号： G01S7/487 , G01S7/4866 , G01S17/42 , G01S17/89
摘要： Laserscanner (1), mit einem Lasersender (4) zum Aussenden von Laserimpulsen (TX i ) zu vorgebbaren Sendezeitpunkten (t i ), einem Laserempfänger (4) zum Empfangen von Laserimpulsen (RX i ) und Digitalisieren des Empfangssignals zu einer Folge (D) von Abtastwerten (s i ), und einer daran angeschlossenen Meßeinrichtung (7) zur Laufzeitmessung der Laserimpulse (TX i ) durch Ermitteln der Auftrittszeitpunkte (r i ) von Empfangsimpulsen (RX i ) in der Abtastwertfolge (D) bezüglich der Sendezeitpunkte (t i ) der Laserimpulse (TX i ), wobei die Meßeinrichtung (7) die gemessenen Laufzeiten (p i ) auf einer Schnittstelle (2) des Laserscanners (1) ausgibt und dafür ausgebildet ist, zu jeder gemessenen Laufzeit (p i ) auch ein Fehlermaß (e i ) der Messung zu erzeugen und, wenn das Fehlermaß (e i ) einen vorgegebenen Grenzwert (S) übersteigt, auch den den betreffenden Empfangsimpuls (RX i ) enthaltenden Abschnitt (A i ) der Abtastwertfolge (D) auf der Schnittstelle (2) auszugeben.
摘要翻译： 扫描器（1）具有用于接收激光脉冲并将接收到的信号数字化为扫描值序列的收发器（4）。 测量装置（7）从扫描仪的接口（2）输出测量运行时间。 测量装置产生测量的运行时间的误差范围。 当误差容限超过预定阈值时，测量装置从接口输出扫描值序列的一部分，其中该部分包含所接收的脉冲。 该接口形成为扫描仪的存储器或数据载体或数据出口。 激光扫描方法还包括一个独立的权利要求。
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9.发明公开Verfahren zum Bestimmen der Relativlage eines Laserscanners zu einem Referenzsystem 有权一种用于确定与参考系统的激光扫描器的相对位置的方法
公开(公告)号：EP2199828A3
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：EP09450183.0
申请日：2009-09-24
发明人： Ullrich, Andreas , Studnicka, Nikolaus , Rieger, Peter , Nussbaum, Jürgen , Pfennigbauer, Martin , Riegl, Johannes
CPC分类号： G01S17/89 , G01S5/16 , G01S7/4972 , G01S17/48
摘要： Verfahren zum Bestimmen der Relativlage eines Laserscanners (3), der in einer Abtastebene (8) ein 2D-Profil (10) seiner Umgebung (9) erfaßt und von einem Beförderungsmittel (1) in einer abtastebenen-fremden Fahrtrichtung (5) mitgeführt wird, um ein 3D-Abbild (13, 14) der Umgebung (9) zu erstellen, relativ zu einem Referenzsystem (2) des Beförderungsmittels (1), mit den Schritten:
Verwenden eines Laserscanners (3), dessen Abtastebene (8) in zumindest zwei Winkelstellungen vorwählbar ist,
Erstellen zweier 3D-Abbilder (13, 14) eines ausgewählten Umgebungsbereichs (9') unter zwei verschiedenen Winkelstellungen des Laserscanners (3), und
Bestimmen der Relativlage aus einem Vergleich der Raumlage (16) eines Objekts (15) im ersten 3D-Abbild (13) mit der Raumlage (17) desselben Objekts (15) im zweiten 3D-Abbild (14).-
公开(公告)号：EP1321777A2
公开(公告)日：2003-06-25
申请号：EP02025267.2
申请日：2002-11-13
CPC分类号： G01S7/4817 , G01C15/002 , G01S7/4813 , G01S7/4868 , G01S17/10 , G01S17/42 , G01S17/89
摘要： Ein Verfahren zur Aufnahme eines Objektraumes arbeitet mit einem opto-elektronischen Entfernungsmesser nach einem Signal-Laufzeitverfahren. Sie weist dazu eine Sendeeinrichtung (9) zum Aussenden von Laser-Strahlung und eine oder mehrere Empfangseinrichtungen (14) für Laserstrahlung auf, die von im Zielraum befindlichen Objekten reflektiert wird. Ferner ist eine Scan-Einrichtung (8,11,12 und 1b,18,19) zur Ablenkung der optischen Achsen von Sende- (9) und Empfangseinrichtung (14) in zwei orthogonale Richtungen vorgesehen. Der Ablenkwinkel zwischen zwei aufeinanderfolgenden Entfernungsmessungen ist dabei größer als der Divergenzwinkel des Sendestrahles. Außerdem ist eine Auswerteeinrichtung (3) vorhanden, die aus der Laufzeit der Lasersignale Entfernungswerte ermittelt. Jedem Entfernungswert wird ein Raumwinkel zugeordnet ist. Im Objektraum sind Retro-Reflektoren (6) angeordnet, wobei zusätzlich zu den Aufnahmen mit normaler Strahldivergenz solche mit so weit vergrößerter Strahldivergenz durchgeführt werden, daß dieser zumindest dem für die Aufnahme gewählten Ablenkwinkel zwischen zwei aufeinanderfolgenden Messungen entspricht, wobei aus dieser Aufnahme die Koordinaten der Retro-Reflektoren (6) ermittelt und anschließend diese Koordinaten für die Aufnahmen mit normaler Strahldivergenz verwendet werden.
摘要翻译： 根据该方法，用正常光束发散（20）的光束扫描对象空间，并使用较宽的光束发散度（22）的光束，其发散度足够宽，由一个光束检测到的参考反射器（21）可被其他 然后将参考反射器的坐标与正常发散光束一起使用。 包括用于实现上述方法的相应装置的独立权利要求，其中光学系统允许光束发散度的变化在5和20之间。
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