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    WECHSELSTATION ZUM AUTOMATISCHEN WECHSELN VON SCHLEIFMITTEL
    3.
    发明公开
    WECHSELSTATION ZUM AUTOMATISCHEN WECHSELN VON SCHLEIFMITTEL 审中-公开

    公开(公告)号：EP3928924A1

    公开(公告)日：2021-12-29

    申请号：EP21173201.1

    申请日：2017-04-03

    申请人： Ferrobotics Compliant Robot Technology GmbH

    发明人： Dr. Naderer, Ronald

    IPC分类号： B24B19/26 ,  B24B27/00 ,  B23Q3/155 ,  B23Q7/10 ,  B23Q17/22

    摘要： Es wird eine Vorrichtung zum automatischen Abziehen einer Schleifscheibe von einer robotergestützten Schleifvorrichtung mit einer Schleifmaschine beschrieben. Gemäß einem Ausführungsbeispiel weist die Vorrichtung einen Rahmen, eine mit dem Rahmen verbundene Trennplatte, und eine mit dem Rahmen verbundene Auflagefläche auf. Die Trennplatte und die Auflagefläche sind derart mit dem Rahmen gekoppelt, dass eine Relativbewegung zwischen Trennplatte und Auflagefläche entlang einer ersten Richtung ermöglicht wird. Die Trennplatte und die Auflagefläche sind dabei derart angeordnet, dass - wenn die Schleifscheibe an der Auflagefläche anliegt und wenn Trennplatte und die Schleifscheibe sich aufeinander zu bewegen - eine erste Kante der Trennplatte über die Schleifscheibe geschoben wird. Des Weiteren wird eine Vorrichtung zum automatischen Bestücken einer Schleifmaschineeiner robotergestützten Schleifvorrichtung mit einer Schleifscheibe beschrieben. Gemäß einem Ausführungsbeispiel weist die Vorrichtung eine Auflage zur Aufnahme eines Stapels von Schleifscheiben und einen Rahmen auf. Der Rahmen ist im Wesentlichen parallel zur Auflage angeordnet, sodass der Stapel von Schleifscheiben sich zwischen der Auflage und dem Rahmen befindet, wobei der Rahmenden äußeren Rand der obersten Schleifscheibe des Stapels nur teilweise überlappt. Die Vorrichtung umfasst des Weiteren eine mechanische Vorspanneinheit, die so mit dem Rahmen gekoppelt ist, dass eine definierte Kraft vom Rahmen auf den Stapel von Schleifscheiben ausgeübt wird.

    ROBOTERARM
    6.
    发明公开
    ROBOTERARM 有权

    公开(公告)号：EP3071373A1

    公开(公告)日：2016-09-28

    申请号：EP14823881.9

    申请日：2014-11-18

    申请人： Ferrobotics Compliant Robot Technology GmbH

    发明人： FERRARA, Paolo ,  NADERER, Ronald

    IPC分类号： B25J9/16

    CPC分类号： B25J9/1633 ,  B25J9/1641 ,  G05B2219/39186 ,  G05B2219/39197 ,  G05B2219/39342 ,  G05B2219/39345

    摘要： The invention relates to a robot arm, comprising the following: a first arm segment and a second arm segment; a motor, which is designed to move one of the arm segments; a damping element, which is designed to mechanically couple the first arm segment and the second arm segment; at least one sensor, which is designed to sense a relative position of the first arm segment in relation to the second arm segment and to output a sensor signal that represents said relative position; and a control unit, which is designed to receive the sensor signal and to control the motor in dependence on the sensor signal.

    摘要翻译： 机器人手臂技术领域本发明涉及一种机器人手臂，其包括以下部分：第一臂部分和第二臂部分; 马达，其被设计成移动臂段中的一个; 阻尼元件，该阻尼元件被设计成机械地联接第一臂段和第二臂段; 至少一个传感器，其被设计为感测所述第一臂段相对于所述第二臂段的相对位置并且输出表示所述相对位置的传感器信号; 以及控制单元，该控制单元被设计成接收传感器信号并根据传感器信号来控制电机。

    VORRICHTUNG ZUM STEUERN EINES ROBOTERARMES
    7.
    发明公开
    VORRICHTUNG ZUM STEUERN EINES ROBOTERARMES 审中-公开
    一种用于控制机器人手臂

    公开(公告)号：EP2056994A1

    公开(公告)日：2009-05-13

    申请号：EP07800187.2

    申请日：2007-09-18

    申请人： Ferrobotics Compliant Robot Technology GmbH

    发明人： FERRARA, Paolo

    IPC分类号： B25J9/16

    CPC分类号： B25J9/1638 ,  B25J9/1641 ,  G05B2219/39176 ,  G05B2219/39178 ,  G05B2219/39186

    摘要： A device for controlling a robotic arm (1) is disclosed, comprising at least two branches (2, 3) connected to each other by an articulation and coupled to a support (4), each having an actuator (8) controlled by a controller, wherein either the branches (2, 3) are elastically flexible or the drive connection to the actuator (8) is elastically flexible. According to the invention, advantageous control conditions can be achieved by the controller for the actuators (8) of the branches (2, 3) each comprising a regulating stage (10) provided by a sensor (12, 22) with signals for the load either on the corresponding elastically flexible branch (2, 3) or the elastically flexible actuator (8), which may be controlled along het movement path thereof depending on the position of the bearing (5, 7) supporting the branch (2, 3).