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1.发明授权Verfahren zur Bestimmung einer Zielposition für ein Containergeschirr und Containergeschirr 有权一种用于确定一个吊具和吊具的目标位置的方法
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2.发明公开
公开(公告)号：EP3056464A1
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：EP15154677.7
申请日：2015-02-11
CPC分类号： B66C13/48 , B66C13/066 , B66C13/085 , B66C19/007 , F16F7/1011 , F16F15/002
摘要： Ein Umschlagsystem umfasst eine auf einem Untergrund (3) angeordnete Containerbrücke (1) und mindestens eine auf dem Untergrund (3) angeordnete Lastumschlagstelle (10, 11). Die Containerbrücke (1) weist eine auf einer Traverse (5) der Containerbrücke (1) relativ zum Untergrund (3) verfahrbare Laufkatze (6) auf. Eine Kransteuerung (12) stimmt einen auf die Traverse (5) bezogenen Zielort (xK) der Laufkatze (6) und einen auf den Untergrund (3) bezogenen Zielort (xL) der Lastumschlagstelle (10, 11) derart aufeinander ab, dass beim Absenken der Ziellast (8) am Zielort (xK) der Laufkatze (6) die Ziellast (8) auf den Zielort (xL) der Lastumschlagstelle (10, 11) abgesenkt wird. Die Abstimmung erfolgt unter zusätzlicher Berücksichtigung zumindest einer Zielbelastung (L), mit der die Laufkatze (6) an ihrem Zielort (xK) belastet ist. Die Kransteuerung (12) positioniert die Laufkatze (6) an ihrem Zielort (xL). Weiterhin senkt sie nach dem Positionieren der Laufkatze (6) die Ziellast (8) auf die Lastumschlagstelle (10, 11) ab. Falls die Lastumschlagstelle (11) auf dem Untergrund (3) verfahrbar ist und die Lastumschlagstelle (11) von der Kransteuerung (12) gesteuert wird, positioniert die Kransteuerung (12) weiterhin vor dem Absenken der Ziellast (8) auf die Lastumschlagstelle (11) die Lastumschlagstelle (11) an ihrem Zielort (xL).
摘要翻译： 处理系统包括布置在基板（3）上的容器桥（1）和布置在基板（3）上的至少一个负载处理点（10,11）。 容器桥（1）具有可以相对于衬底（3）在容器桥（1）的横梁（5）上移动的手推车（6）。 起重机控制器（12）匹配目标位置与横梁（5）相关的手推车（6）的目标位置（xK）和负载操作点（10,11）的目标位置（xL）， 所述目标位置与所述基板（3）相关联，使得当所述目标载荷（8）在所述手推车（6）的目标位置（xK）处降低时，所述目标载荷（8） 被降低到负载处理点（10,11）的目标位置（xL）上。 执行匹配，同时另外考虑到在其目标位置（xK）处装载有小车（6）的至少一个目标负载（L）。 起重机控制器（12）将手推车（6）定位在其目标位置（xL）处。 此外，所述起重机控制器在定位推车（6）之后将目标负载（8）降低到负载操作点（10,11）上。 如果基座（3）上的负载处理点（11）能够移动，并且负载处理点（11）由起重机控制器（12）控制，起重机控制器（12）还将负载处理点（11） 在目标位置（xL）下降目标载荷（8）到载荷处理点（11）之前。
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3.发明公开Verfahren zur Bestimmung einer Zielposition für ein Containergeschirr und Containergeschirr 有权Verfahren zur Bestimmung einer Zielpositionfürein Containergeschirr und Containergeschirr
公开(公告)号：EP2574587A1
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：EP11183486.7
申请日：2011-09-30
IPC分类号： B66C13/46
CPC分类号： B66C13/46
摘要： Ein 3D-Sensor wird direkt am Spreader (1) (dem Containergeschirr) montiert und tastet Twistlocks (2) bzw. Eckbeschläge von Containern in der Umgebung des Spreaders (1) ab. Hieraus lassen sich die Positionen der Twistlocks (2) berechnen, wodurch sich Container vollautomatisch auf Ladeflächen von LKW oder Bahnwaggons absetzen lassen. Als besonders kostengünstige und robuste Lösung eignet sich der Einsatz herkömmlicher Kameras mit einem Bandpassfilter, welcher auf die Wellenlänge eines Linienlasers abgestimmt ist und zur Filterung der Sonneneinstrahlung aus dem Kamerabild dient. Der Linienlaser überstreicht bei der Annäherung des Spreaders (1) die Ladefläche, wodurch sich 3D-Konturen der Twistlocks (2) aus dem Kamerabild extrahieren lassen. Hierbei werden die Probleme herkömmlicher Bildverarbeitung, welche durch unterschiedliche Farben der Twistlocks (2), Verschmutzung durch Rost und Öl, Witterung, Sonneneinstrahlung etc. hervorgerufen werden, elegant umgangen. Die Lösung eignet sich für Kräne an Containerumschlagplätzen, aber auch für Portalhubwagen, Portalstapler oder Gabelstapler.
摘要翻译： 该方法涉及将三维（3D）成像传感器直接安装在容器吊具（1）上，以确定容器吊具的环境的测量值。 从测量值产生三维数据。 根据三维数据计算卡车装载区域（21）中的扭锁（2）或容器（10）的角铸件（11）的锚固位置。 集装箱吊具的目标位置由锚地位置计算。 包括以下独立权利要求：（1）集装箱吊具; （2）起重机; （3）工业货车; 和（4）用于确定集装箱吊具的目标位置的机器可读数据载体存储程序。
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