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公开(公告)号：EP3378823A1
公开(公告)日：2018-09-26
申请号：EP17162557.7
申请日：2017-03-23
申请人： EPSILON Kran GmbH.
发明人： STEINDL, Johannes , GALLER, Martin
CPC分类号： B66C13/48 , B66C1/42 , B66C3/20 , B66C23/16 , B66C23/42 , B66C23/54 , B66C23/705 , B66C2700/0335
摘要： Kran (1) mit
- zumindest einem Kranarm mit einer Kranspitze (2), wobei an der Kranspitze (2) ein Arbeitsgerät (3) anordenbar ist, wobei das Arbeitsgerät (3) und/oder zumindest ein Teil des Arbeitsgeräts (3) relativ zur Kranspitze (2) bewegbar ist, und
- einer Kransteuerung (4) zur Ansteuerung des zumindest einen Kranarms und des Arbeitsgeräts (3) und/oder des zumindest einen Teils des Arbeitsgeräts (3), wobei die Kransteuerung (4) in einem ersten Betriebsmodus zur Abgabe von Steuerbefehlen von einem Benutzer zur Bewegung des zumindest einen Kranarms und zur Bewegung des Arbeitsgerät (3) und/oder zur Bewegung des zumindest einen Teils des Arbeitsgeräts (3) ausgebildet ist, wobei
die Kransteuerung (4) einen aktivierbaren weiteren Betriebsmodus aufweist, in welchem die Kransteuerung (4) dazu ausgebildet ist, bei an der Kranspitze (2) angeordnetem Arbeitsgerät (3) bei Abgabe vorbestimmter Steuerbefehle durch einen Benutzer zur Bewegung des an der Kranspitze (2) angeordneten Arbeitsgeräts (3) und/oder zur Bewegung des zumindest einen Teils des an der Kranspitze (2) angeordneten Arbeitsgeräts (3) von der Kransteuerung (4) zur zumindest teilweisen Kompensation wenigstens einer Komponente der Bewegung des Arbeitsgeräts (3) und/oder der Bewegung des zumindest einen Teils des Arbeitsgeräts (3) zusätzliche Steuerbefehle zur Bewegung des zumindest einen Kranarms ausgebbar sind.-
公开(公告)号：EP3190081A4
公开(公告)日：2018-06-06
申请号：EP14885490
申请日：2014-09-05
发明人： SHAN ZENGHAI , ZHU CHANGJIAN , ZHAO ZHONGXIANG , LI QUAN , ZHU MAOFENG
摘要： The present disclosure discloses a method and system for positioning an engineering machinery work object. The method comprises: a reference station collects in real time satellite positioning information as a reference station current measurement value D0, and transmits D0 to first and second mobile stations; the first mobile station and the second mobile station respectively collect in real time satellite positioning information as a first mobile station current measurement value D1 and a second mobile station current measurement value D2, and respectively perform dynamic differential processes on D0 and D1 and D0 and D2 to obtain relative coordinate information of the first mobile station and the second mobile station; a crane resolving unit determines the boom extension length, the boom pitch angle and boom rotating angle based on the relative coordinate information of the first mobile station and the second mobile station; based on the boom extension length, the boom pitch angle and the boom rotating angle, a crane controller controls the boom to move to a hoisting position of the object to hoist the object. The present disclosure can greatly increase the precision of positioning the work object, and can also automatically track the boom to avoid errors and risks resulting from visual adjustment.
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公开(公告)号：EP3326957A1
公开(公告)日：2018-05-30
申请号：EP16200168.9
申请日：2016-11-23
CPC分类号： B66C13/063 , B66C13/22 , B66C13/48
摘要： Die Erfindung betrifft ein Betriebsverfahren (100) für einen Kran (10). Das Verfahren (100) umfasst einen Schritt, in dem ein Einleiten einer Bewegung (13) der Laufkatze (12) entlang einer Führungsschiene (14) erfolgt. In einem weiteren Schritt wird eine Reaktionskraft (24, 24.1, 24.2) der Last (20) auf die Laufkatze (12) ermittelt. In einem weiteren Schritt erfolgt ein Ansteuern eines Laufkatzenantriebs (19). Erfindungsgemäß wird das Ansteuern des Laufkatzenantriebs (19) derart umgesetzt, dass die Reaktionskraft (24, 24.1, 24.2) der Last (20) entlang der Führungsschiene (14) ausgeglichen wird. Die Erfindung betrifft auch ein Computerprogrammprodukt (80), mit dem das erfindungsgemäße Verfahren (100) umsetzbar ist. Gleichermaßen betrifft die Erfindung eine Steuereinheit (90) für einen Kran (10), über die das erfindungsgemäße Verfahren (100) beispielsweise über ein entsprechendes Computerprogrammprodukt (80) umgesetzt wird. Ferner betrifft die Erfindung einen Kran (10), der über eine solche Steuereinheit (90) verfügt.
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公开(公告)号：EP3296247A1
公开(公告)日：2018-03-21
申请号：EP16188778.1
申请日：2016-09-14
CPC分类号： B66C13/46 , B66C13/48 , B66C19/002 , B66C19/007 , G05B2219/24097
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Detektion einer Verriegelungsvorrichtung (LOCK) an einem beweglichen Objekt (C), wobei die Verriegelungsvorrichtung (LOCK) zur Verriegelung mehrerer beweglicher Objekte (C) untereinander und zur Anordnung in einem Verrieglungsbereich (L) des beweglichen Objekts (C) ausgebildet ist und wobei das bewegliche Objekt (C) zur Bewegung mittels einer Verladevorrichtung (100) ausgebildet ist. Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Bildverarbeitungseinheit (PU), ein System zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens sowie ein automatisches Be- und/oder Entladesystem. Um Verriegelungsvorrichtungen (LOCK) effizient und zuverlässig zu erkennen wird vorgeschlagen, dass der Verriegelungsbereich (L) in einem Erfassungsbereich (SCAN) von mindestens einer Kamera (K1, K2) erfassbar ist und wobei eine Bildverarbeitungseinheit (PU) ein Signal (SIG) der Kamera (K1, K2) zur Detektion von Verriegelungsvorrichtungen (LOCK) in einem Verrieglungsbereich (L) eines beweglichen Objekts (C) auswertet.
摘要翻译： 本发明涉及一种用于检测一个移动物体上的锁定装置（LOCK）（C）的方法，其特征在于，所述锁定装置（LOCK），用于锁定的多个可移动的物体（C）相互混合并在移动物体的Verrieglungsbereich（L）排列的（C） 形成用于通过加载装置（100）运动的可移动物体（C）。 此外，本发明涉及图像处理单元（PU），用于执行根据本发明的方法的系统以及自动装载和/或卸载系统。 通过有效地且可靠地锁定装置（LOCK）认识提出的是，锁定部分可被检测到（L）中的检测区域（SCAN）的至少一个相机的（K1，K2），并且其中图像处理单元（PU）为照相机的信号（SIG） （K1，K2），用于检测运动物体（C）的锁定区域（L）中的锁定装置（LOCK）。
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公开(公告)号：EP1934128A4
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：EP06764442
申请日：2006-06-19
申请人： SIME OY
发明人： ERIKKILÄ JOUNI
IPC分类号： B66C13/48 , B25J9/16 , B66C13/46 , G01S20060101 , G06T7/00
CPC分类号： B66C13/48 , B25J9/1697 , G05B2219/39045 , G05B2219/39046 , G05B2219/39397 , G05B2219/40003 , G06T7/73 , G06T2207/30244
摘要： The invention relates to a method for repositioning a numerically controlled device by using an image taken of an object as an aid. According to the method, the system is taught in such a way that a child image is defined for the camera's image, either its own set of co-ordinates is formed for the element or a set of coordinates is retrieved from elsewhere, and the image thus obtained, together with its co-ordinates, is stored in the data system, and, in the repositioning situation, the real-time image is compared with the child image stored in the data system, in order to determine the real-time position of the imaging device relative to the stored image. The set of co-ordinates used is a set of co-ordinates retrieved using satellite positioning, or the device's own internal set of co-ordinates. In the repositioning situation, the image stored in the teaching situation is sought as the co-ordinate point of the image stored in the memory is approached.
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8.发明公开A METHOD, AN APPARATUS, AND A COMPUTER PROGRAM FOR CONTROLLING A CONTAINER CARRIER 审中-公开方法，设备和计算机程序用于控制容器载体
公开(公告)号：EP2964561A4
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：EP13877428
申请日：2013-03-08
申请人： CARGOTEC FINLAND OY
发明人： ANNALA ILKKA
CPC分类号： B66C13/48 , B66C15/00 , B66C19/007
摘要： The invention relates to a method, an apparatus, and a computer program product for controlling a container carrier comprising receiving position information (20) and receiving route information (22) in the cargo handling area (2) for the container carrier. The invention comprises assigning (24) to the cargo handling area (2) at least two portions comprising different speed categories in response to the route information (22), calculating the speed control information (28) at least in response to the speed category in the position of the container carrier, and sending the speed control information (28) to the drive control system.
摘要翻译： 本发明涉及一种方法，所述的装置，以及用于控制容器载体包括：接收位置信息（20）和接收在货物装卸区（2），用于将容器运输路线信息（22）的计算机程序产品。 本发明包括分配（24）给所述货物装卸区（2）的至少两个部分在响应于该路由信息（22），其包括不同的速度类别，计算响应于速度的类别中的至少速度控制信息（28） 容器载波的位置，并发送所述速度控制信息（28）到所述驱动控制系统。
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9.发明公开
公开(公告)号：EP3056464A1
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：EP15154677.7
申请日：2015-02-11
CPC分类号： B66C13/48 , B66C13/066 , B66C13/085 , B66C19/007 , F16F7/1011 , F16F15/002
摘要： Ein Umschlagsystem umfasst eine auf einem Untergrund (3) angeordnete Containerbrücke (1) und mindestens eine auf dem Untergrund (3) angeordnete Lastumschlagstelle (10, 11). Die Containerbrücke (1) weist eine auf einer Traverse (5) der Containerbrücke (1) relativ zum Untergrund (3) verfahrbare Laufkatze (6) auf. Eine Kransteuerung (12) stimmt einen auf die Traverse (5) bezogenen Zielort (xK) der Laufkatze (6) und einen auf den Untergrund (3) bezogenen Zielort (xL) der Lastumschlagstelle (10, 11) derart aufeinander ab, dass beim Absenken der Ziellast (8) am Zielort (xK) der Laufkatze (6) die Ziellast (8) auf den Zielort (xL) der Lastumschlagstelle (10, 11) abgesenkt wird. Die Abstimmung erfolgt unter zusätzlicher Berücksichtigung zumindest einer Zielbelastung (L), mit der die Laufkatze (6) an ihrem Zielort (xK) belastet ist. Die Kransteuerung (12) positioniert die Laufkatze (6) an ihrem Zielort (xL). Weiterhin senkt sie nach dem Positionieren der Laufkatze (6) die Ziellast (8) auf die Lastumschlagstelle (10, 11) ab. Falls die Lastumschlagstelle (11) auf dem Untergrund (3) verfahrbar ist und die Lastumschlagstelle (11) von der Kransteuerung (12) gesteuert wird, positioniert die Kransteuerung (12) weiterhin vor dem Absenken der Ziellast (8) auf die Lastumschlagstelle (11) die Lastumschlagstelle (11) an ihrem Zielort (xL).
摘要翻译： 处理系统包括布置在基板（3）上的容器桥（1）和布置在基板（3）上的至少一个负载处理点（10,11）。 容器桥（1）具有可以相对于衬底（3）在容器桥（1）的横梁（5）上移动的手推车（6）。 起重机控制器（12）匹配目标位置与横梁（5）相关的手推车（6）的目标位置（xK）和负载操作点（10,11）的目标位置（xL）， 所述目标位置与所述基板（3）相关联，使得当所述目标载荷（8）在所述手推车（6）的目标位置（xK）处降低时，所述目标载荷（8） 被降低到负载处理点（10,11）的目标位置（xL）上。 执行匹配，同时另外考虑到在其目标位置（xK）处装载有小车（6）的至少一个目标负载（L）。 起重机控制器（12）将手推车（6）定位在其目标位置（xL）处。 此外，所述起重机控制器在定位推车（6）之后将目标负载（8）降低到负载操作点（10,11）上。 如果基座（3）上的负载处理点（11）能够移动，并且负载处理点（11）由起重机控制器（12）控制，起重机控制器（12）还将负载处理点（11） 在目标位置（xL）下降目标载荷（8）到载荷处理点（11）之前。
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公开(公告)号：EP2759497B1
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：EP13757865.4
申请日：2013-01-15
申请人： Advanced Manufacture Technology Center, China Academy of Machinery Science & Technology , Taian Companion Machinery Co., Ltd.
发明人： SHAN, Zhongde , WU, Shuangfeng , YANG, Wanran , DAI, Jun , CHEN, Duifan , LIU, Lin , LU, Qingfu
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