公开(公告)号：EP3940154B1

公开(公告)日：2024-08-21

申请号：EP20835268.2

申请日：2020-06-23

IPC: E02F9/20 ,  G06T19/00 ,  G06V20/64 ,  E02F3/43 ,  E02F9/26

CPC classification number: E02F9/264 ,  E02F3/431 ,  G06V10/454 ,  G06V10/82 ,  G06V20/56 ,  G06V20/64

公开(公告)号：EP4361354A1

公开(公告)日：2024-05-01

申请号：EP23205303.3

申请日：2023-10-23

Applicant: Manurob

Inventor： GERMANAUD, Pierre ,  FANENE, Guillaume ,  TINAUGUS, Yann

IPC: E02F3/36 ,  E02F3/43 ,  E02F3/627 ,  E02F9/26 ,  E02F9/20 ,  A01K5/00

CPC classification number: E02F3/431 ,  E02F9/205 ,  E02F3/3627 ,  E02F3/3636 ,  E02F9/262 ,  E02F9/2087 ,  E02F9/2054 ,  E02F9/2045 ,  E02F9/2091 ,  E02F9/207

Abstract: L'invention concerne une machine de manutention autonome comportant un module d'accouplement autonome (52) qui est configuré pour :
- traiter un signal délivré par un capteur de détection spatiale (34, 57) et délivrer des informations de positionnement d'un l'outil (4, 5, 6) représentatives de la position et de l'orientation de l'outil (4, 5, 6) par rapport à la machine (2) ;
- commander au moins un organe de direction (45, 46) et un moteur (44) en fonction des informations de positionnement de l'outil (4, 5, 6) de manière à positionner la machine (2) par rapport au cadre porte-outil (16) dans une position relative d'accouplement ; et
- commander au moins un vérin de levage (24) et un vérin de bennage (25) lorsque la machine (2) est dans ladite position relative d'accouplement afin d'accoupler de manière autonome l'outil (4, 5, 6) au cadre porte-outil (16). L'invention concerne également une installation de manutention comportant une telle machine de manutention et un procédé de commande d'une telle machine de manutention.

公开(公告)号：EP3392488A1

公开(公告)日：2018-10-24

申请号：EP18167961.4

申请日：2018-04-18

Applicant: Deere & Company

Inventor： LETSCHER, Jens ,  REINMUTH, Florian ,  SCHOTT, Florian

IPC: F02D31/00 ,  B66F9/22 ,  F02D29/04 ,  E02F9/22

CPC classification number: E02F9/2246 ,  E02F3/422 ,  E02F3/431 ,  E02F9/2066 ,  E02F9/2228 ,  F02D29/02 ,  F02D31/001 ,  F02D31/006 ,  F02D35/00 ,  F02D41/021 ,  F02D2200/50 ,  F02D2200/60 ,  F15B19/00 ,  F15B21/08

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer Drehzahl eines Antriebsmotors eines Nutzfahrzeugs (10) mit einer antreibbaren Ladeeinrichtung (12), wobei ein Bewegungsantrieb der Ladeeinrichtung (12) prädiziert oder erkannt wird, und bei prädiziertem oder erkanntem Bewegungsantrieb der Ladeeinrichtung (12) eine Erhöhung der Motordrehzahl des Antriebsmotors angefordert wird.

公开(公告)号：EP3239408A2

公开(公告)日：2017-11-01

申请号：EP17177362.5

申请日：2010-03-25

Applicant: Komatsu Ltd.

Inventor： SAITO, Yoshiaki

IPC: E02F3/43 ,  E02F9/22 ,  F15B11/00

CPC classification number: E02F9/2203 ,  E02F3/431 ,  E02F9/2296

Abstract: A control apparatus for a work vehicle (1) of a structure in which a movement of a bucket hydraulic cylinder (6) is restricted by abutment of a work equipment constituted by a bucket (4) and a boom (3) against a stopper, whereby the bucket in a dump position is forcibly actuated in a tilt direction and the bucket hydraulic cylinder is pressurized by a lifting operation of the boom, the control apparatus comprising: a bucket control valve (16) that controls a direction and a flow rate of a pressure oil supplied to the bucket hydraulic cylinder; boom detection means for detecting an angle or a height of the boom; bucket cylinder stroke detection means for detecting a stroke of the bucket hydraulic cylinder; boom operation direction detection means for detecting an operation direction of the boom; bucket operation direction detection means for detecting an operation direction of the bucket; storage means for storing an actuation region in which the bucket is forcibly actuated in a tilt direction and an actuation region close to this actuation region, in association with a work equipment posture specified by the boom angle or height and the bucket cylinder stroke; and control means (20) for controlling the bucket control valve so as to restrict an actuation speed of the bucket hydraulic cylinder in a dump direction when the work equipment posture specified by the detected boom angle or height and the detected bucket cylinder stroke is within the actuation region in which the bucket is forcibly actuated in the tilt direction or within the actuation region close to this actuation region, as determined with reference to the storage means, and when the detected boom operation direction is neutral or a lowering direction and the detected bucket operation direction is the dump direction.

Abstract translation: 一种作业车辆的控制装置（1），其构成为：通过由铲斗（4）和动臂（3）构成的作业装置与止挡件抵接而限制铲斗液压缸（6）的移动， 由此使倾倒位置的铲斗沿俯仰方向强制地动作，通过吊杆的升降动作使铲斗用液压缸增压，所述控制装置具备：铲斗控制阀（16），其控制所述铲斗的方向和流量 供给至铲斗液压缸的压力油; 动臂检测装置，用于检测动臂的角度或高度; 铲斗油缸行程检测装置，用于检测铲斗液压缸的行程; 动臂操作方向检测装置，用于检测动臂的操作方向; 铲斗操作方向检测装置，用于检测铲斗的操作方向; 存储装置，用于与由所述动臂角度或高度和所述铲斗油缸行程所指定的工作装备姿态相关联地存储所述铲斗在倾斜方向上被强制致动的致动区域和靠近该致动区域的致动区域; 和控制装置（20），用于当由所检测到的悬臂角度或高度和检测到的铲斗油缸行程所指定的工作装备姿态在所述工作装置的姿态下时，控制铲斗控制阀以限制铲斗液压缸在倾卸方向上的动作速度 其中，如参考存储装置所确定的，铲斗在倾斜方向上或在靠近该致动区域的致动区域内被强制致动，并且当检测到的动臂操作方向是空档或下降方向并且所检测到的铲斗 运行方向是倾倒方向。

公开(公告)号：EP2543776B1

公开(公告)日：2016-12-28

申请号：EP11750466.2

申请日：2011-02-16

Applicant: Komatsu Ltd.

Inventor： ASAMI, Satoshi ,  KOIZUMI, Jun ,  ISHII, Shotaro

IPC: E02F9/20 ,  F02D29/00 ,  E02F3/43 ,  E02F9/22 ,  B60W10/30 ,  B60W30/188 ,  F02D29/04 ,  F16H61/472 ,  E02F9/26

CPC classification number: F02D29/04 ,  B60D1/248 ,  B60D1/62 ,  B60W10/30 ,  B60W30/1886 ,  E02F3/431 ,  E02F9/2029 ,  E02F9/2079 ,  E02F9/2246 ,  E02F9/2253 ,  E02F9/2289 ,  E02F9/2292 ,  E02F9/2296 ,  E02F9/265 ,  F16H61/472 ,  Y02T10/76

Abstract: An objective of the present invention is to provide a work vehicle and a work vehicle control method that can improve fuel consumption and suppress any decrease in ease of operation. In the work vehicle, the controller compares a predetermined threshold with the ratio between a lift force for raising the work implement and a traction force of the vehicle. The controller executes traction force reduction control for reducing the traction force in the case that an increase in the lift force is required.

公开(公告)号：EP3067472A1

公开(公告)日：2016-09-14

申请号：EP14860580.1

申请日：2014-10-15

Applicant: Hitachi Construction Machinery Co., Ltd.

Inventor： UNO, Kohtaroh ,  KAWAHARA, Shoroku ,  KIKUCHI, Keigo ,  HYODO, Koji ,  SHIMAZU, Atsushi

IPC: E02F9/20 ,  E02F9/22 ,  F16H61/468

CPC classification number: E02F9/2253 ,  E02F3/283 ,  E02F3/431 ,  E02F9/02 ,  E02F9/0841 ,  E02F9/2066 ,  E02F9/2289 ,  E02F9/2296 ,  F02D29/04 ,  F16H61/468

Abstract: Provided is a wheel loader having an HST type driving system. In order to make it possible to improve working efficiency in an eco mode when a power mode and the eco mode have been set in the wheel loader, the wheel loader is provided with a controller 18 which has an eco mode characteristic line 31, a power mode characteristic line 32, and a lifting operation characteristic line 34 having a matching point C located between a matching point A between a working device operating engine torque characteristic line 30 and the eco mode characteristic line 31 and a matching point B between the working device operating engine torque characteristic line 30 and the power mode characteristic line 32. The controller 18 includes a control portion which controls an HST pump 11 in accordance with the lifting operation characteristic line 34 when lifting operation of a lift arm 4 is detected in the condition that the eco mode has been selected by a work mode selecting portion 22.

Abstract translation: 具有HST型驱动系统的轮式装载机。 为了在轮式装载机中设置动力模式和环保模式时，能够在环保模式下提高工作效率，轮式装载机具备控制器18，该控制器18具有环保模式特性线31，动力 模式特性线32和具有位于工作装置运转用发动机转矩特性线30与环保模式特性线31之间的匹配点A之间的匹配点C的提升操作特性线34与工作装置工作时的匹配点B之间 发动机扭矩特性线30和动力模式特性线32.控制器18包括控制部分，该控制部分在检测到提升臂4的提升操作时根据提升操作特性线34控制HST泵11，条件是 工作模式选择部分22选择环保模式。

公开(公告)号：EP3004471A1

公开(公告)日：2016-04-13

申请号：EP13886367.5

申请日：2013-06-03

Applicant: Volvo Construction Equipment AB

Inventor： MORELIUS, Robert ,  HEYBROEK, Kim

IPC: E02F9/22 ,  F16H61/448

CPC classification number: F15B11/10 ,  B60K6/12 ,  E02F3/422 ,  E02F3/431 ,  E02F9/123 ,  E02F9/2217 ,  E02F9/2253 ,  E02F9/2289 ,  F15B11/003 ,  F15B11/006 ,  F15B2211/20523 ,  F15B2211/2053 ,  F15B2211/20569 ,  F15B2211/212 ,  F15B2211/30565 ,  F15B2211/30575 ,  F15B2211/7058 ,  F15B2211/7107 ,  F15B2211/76 ,  F15B2211/763 ,  F16H61/4035 ,  F16H61/4096 ,  F16H61/448 ,  Y02T10/6208

Abstract: A hydraulic system includes a first and a second rotating hydraulic machine, the first and second hydraulic machine being arranged to provide a torque via a common output shaft; a first valve arrangement for providing a differential hydraulic pressure level over the first hydraulic machine by using two sources of hydraulic fluid having different hydraulic pressure levels, a second valve arrangement for providing a differential hydraulic pressure level over the second hydraulic machine by using two sources of hydraulic fluid having different hydraulic pressure levels; and a control unit configured to control the first valve arrangement and the second valve arrangement such that different discrete levels of torque are provided via the output shaft of the hydraulic system. A hydraulic system for providing different discrete levels of torque using one hydraulic machine and a plurality of differential pressure levels, and a method for controlling a hydraulic system, are also provided.

Abstract translation: 液压系统包括第一和第二旋转液压机械，第一和第二液压机械设置成通过公共输出轴提供扭矩; 第一阀装置，用于通过使用具有不同液压水平的两个液压流体源来提供在第一液压机上的差压液压水平;第二阀装置，用于通过使用两个源 具有不同液压水平的液压油; 以及控制单元，其被配置为控制第一阀装置和第二阀装置，使得经由液压系统的输出轴提供不同的离散水平的扭矩。 还提供了一种用于使用一个液压机和多个压差水平提供不同离散水平的扭矩的液压系统，以及用于控制液压系统的方法。

公开(公告)号：EP2857600A4

公开(公告)日：2016-03-16

申请号：EP13800885

申请日：2013-06-03

Applicant: HITACHI CONSTRUCTION MACHINERY

Inventor： MORIKI HIDEKAZU ,  KANEKO SATORU ,  ITOU NORITAKA ,  ISHIDA KAZUO ,  KOTAKA TOSHIO ,  SEKINO SATOSHI ,  KIKUCHI TORU ,  HIGURASHI MASAKI

IPC: E02F9/20 ,  B60K6/46 ,  B60W10/30 ,  B60W30/18 ,  E02F3/43 ,  E02F9/22

CPC classification number: E02F9/2062 ,  B60K6/46 ,  B60W10/30 ,  B60W30/18172 ,  B60W2510/30 ,  E02F3/283 ,  E02F3/431 ,  E02F9/2066 ,  E02F9/22 ,  E02F9/2253 ,  E02F9/2296 ,  E02F9/268 ,  F15B2211/864 ,  F15B2211/875 ,  Y02T10/6217

Abstract: This invention includes a hydraulic pump (9), a working implement (107) having a lift cylinder (13) driven by a hydraulic fluid supplied from the hydraulic pump (9), an operating device (104) for operating the working implement (107), a traveling motor (7) for driving wheels, and a main controller (100). When the lift cylinder (13) fails to operate despite an extending instruction being imparted to the lift cylinder (13) via the operating device (104), the main controller (100) reduces a limit value for an increase rate of a torque required in the traveling motor (7) to a value smaller than that applied when the lift cylinder (13) operates. With this configuration, occurrence of wheel slip during lifting of an object to be carried can be reduced.

公开(公告)号：EP2853641A1

公开(公告)日：2015-04-01

申请号：EP13883343.9

申请日：2013-07-12

Applicant: Komatsu Ltd.

Inventor： IMAIZUMI, Masaaki ,  WADA, Minoru

IPC: E02F3/43

CPC classification number: E02F9/2029 ,  E02F3/283 ,  E02F3/431 ,  E02F9/2203 ,  E02F9/265

Abstract: A wheel loader 1 includes a body 2, a boom 3, a bucket 4, a boom cylinder 9, a bucket cylinder 10, a boom angle detection sensor 46, a bucket angle detection sensor 47, and a boom cylinder pressure sensor which detects lifting force as force applied to the boom. The wheel loader 1 starts a tilt operation of the bucket 4 when a predetermined condition is established, and ends the tilt operation on the basis of an amount of increase of the lifting force from the start of the tilt operation.

公开(公告)号：EP2728073A1

公开(公告)日：2014-05-07

申请号：EP13188684.8

申请日：2013-10-15

Applicant: Deere & Company

Inventor： Wehle, Andreas ,  Martinez, Alonso Ignacio

IPC: E02F3/34 ,  B66F9/24 ,  E02F9/26 ,  E02F3/43

CPC classification number: E02F9/006 ,  B66F9/24 ,  E02F3/3408 ,  E02F3/431 ,  E02F9/264

Abstract: Es wird ein Lader (10) beschrieben. Der Lader (10) umfasst eine Laderschwinge (12) und einen an der Laderschwinge (12) angeordneten Werkzeugträger (26) oder ein Werkzeug, wobei der Werkzeugträger (26) oder das Werkzeug an einem ersten Schwenkpunkt (42, 44) mit der Laderschwinge (12) und an einem zweiten Schwenkpunkt (46, 48) mit einem Schwenkgestänge (24) verbunden ist, wobei das Schwenkgestänge (24) einen ersten und einen zweiten Lenker (30, 32, 34, 36) umfasst, die an einem ersten Lenkerpunkt (38, 40) schwenkbar miteinander in Verbindung stehen und wobei der erste Lenker (30, 32) an einem zweiten Lenkerpunkt (54, 56) an der Laderschwinge (12) und der zweite Lenker (34, 36) an einem zweiten Lenkerpunkt (50, 52) an dem zweiten Schwenkpunkt (46, 48) mit dem Werkzeugträger (26) oder dem Werkzeug schwenkbar verbunden sind, ferner ein Sensor (58) vorgesehen ist, mittels welchem ein Schwenkwinkel zwischen Werkzeugträger (26) oder Werkzeug und Laderschwinge (12) erfassbar ist. Um den Sensor möglichst effektiv zu schützen wird vorgeschlagen, dass der Sensor (58) in einem Hohlraum (76) am Lader positioniert ist und eine Betätigungseinrichtung (60) für den Sensor (58) angeordnet ist, welche sich teilweise durch eine an dem Hohlraum (76) ausgebildete Öffnung (74) erstreckt und den Sensor (58) mit dem Schwenkgestänge (24) verbindet.

Abstract translation: 装载机（10）具有装载臂（12）和工具架（26）或设置在装载臂上的工具。 提供了一种传感器，通过该传感器检测到工具架和装载臂之间的枢转角度。 传感器布置在装载机的空腔中。 驱动装置被布置用于传感器，其部分地延伸穿过形成在空腔上的开口并且将传感器与枢转杆（24）连接。 空腔形成在装载臂中。