公开(公告)号：EP3323565A1

公开(公告)日：2018-05-23

申请号：EP16199731.7

申请日：2016-11-21

申请人： Siemens Aktiengesellschaft

发明人： Walter, Maximilian ,  Hamadou, Mehdi ,  Richter, Jan

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： G06T7/0004 ,  B25J9/1666 ,  B25J9/1671 ,  G05B19/058 ,  G05B2219/13098 ,  G05B2219/32014 ,  G05B2219/37009 ,  G05B2219/39094 ,  G05B2219/39449 ,  G05B2219/40479 ,  G06T7/20 ,  G06T7/50 ,  G06T7/73 ,  G06T19/006 ,  G06T2207/30164 ,  G06T2207/30208 ,  G06T2210/12

摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Inbetriebnahme eines Mehrachssystems (10), wobei das Mehrachssystem (10) als Komponenten eine Anzahl an Segmenten (11), die über jeweilige Gelenke (12) verbunden sind und in einer oder mehreren Achsen bewegbar sind, und ein Werkzeug (13) umfasst, das mit einem der Segmente (11) verbunden ist. Die Komponenten sind an eine vorgegebene Position bewegbar. Dem Mehrachssystem (10)ist ein Arbeitsraum (18), in dem ein Aufenthalt und/oder eine Bewegung der Komponenten erlaubt ist, und zumindest ein Schutzraum (19) zugeordnet, in welchen ein Eindringen der Komponenten nicht erlaubt ist. Bei dem Verfahren wird eine Mehrzahl an optischen Markern (15) in der Umgebung des Mehrachssystems (10) angeordnet, um es einem AR-System (23) zu ermöglichen, die Position und Orientierung eines Kamerasystems (26), welches das Mehrachssystem (10) aus einer Umgebung erfasst, zu bestimmen. Ferner wird für jede der Komponenten ein Hüllkörper (11H, 13H) definiert und dieser zugeordnet, wobei ein einer Komponente zugeordneter Hüllkörper (11H, 13H) die zugeordnete Komponente einschließt. In dem Verfahren wird ferner eine Überprüfung der definierten Hüllkörper (11H, 13H) in Bezug auf den Arbeitsraum (18) und den Schutzraum (19) mittels des AR-Systems (23) durchgeführt, indem bei einer Bewegung des Mehrachssystems (10) im Raum die Position der Hüllkörper (11H, 13H) in einem ersten, globalen Koordinatensystem berechnet und in ein zweites Koordinatensystem entsprechend einer Position und Orientierung des Kamerasystems (26) transformiert wird, wobei die in das zweite Koordinatensystem transformierten Hüllkörper (11H, 13H) zusammen mit einem von dem Kamerasystem (26) aufgenommenen Bild in dem AR-System (23) visualisiert werden.