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    METHOD AND APPARATUS FOR OPTIMIZING PERFORMANCE OF ROBOTIC CELL
    2.
    发明公开
    METHOD AND APPARATUS FOR OPTIMIZING PERFORMANCE OF ROBOTIC CELL 审中-公开

    公开(公告)号：EP3100124A4

    公开(公告)日：2017-12-06

    申请号：EP14881163

    申请日：2014-01-28

    申请人： ABB SCHWEIZ AG

    发明人： ZHANG JIAFAN

    IPC分类号： G05B19/418 ,  B25J9/16

    CPC分类号： G05B19/4188 ,  B25J9/1671 ,  G05B19/41865 ,  G05B19/41885 ,  G05B2219/31054 ,  G05B2219/32085 ,  G05B2219/39326 ,  G05B2219/40479 ,  Y02P90/04 ,  Y02P90/24

    摘要： Embodiments of the present disclosure relate to a method and apparatus for optimizing performance of a robotic cell. The robotic cell comprises at least one workstation and at least one robot. The method may comprise determining a factor and a corresponding workstation sensitive to the performance of the robotic cell by performing a sensitivity analysis on an initial cell layout for the robotic cell; and performing a performance optimization process on the corresponding workstation based on the determined factor to obtain an improved cell layout for the robotic cell. With embodiments of the present disclosure, it is possible to perform performance optimization of the robotic cell on the sensitive workstation regarding to the sensitive factor, and thus it may efficiently determine an improved cell layout which may achieve performance improvement.

    VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR INBETRIEBNAHME EINES MEHRACHSSYSTEMS
    4.
    发明公开
    VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR INBETRIEBNAHME EINES MEHRACHSSYSTEMS 审中-公开

    公开(公告)号：EP3323565A1

    公开(公告)日：2018-05-23

    申请号：EP16199731.7

    申请日：2016-11-21

    申请人： Siemens Aktiengesellschaft

    发明人： Walter, Maximilian ,  Hamadou, Mehdi ,  Richter, Jan

    IPC分类号： B25J9/16

    CPC分类号： G06T7/0004 ,  B25J9/1666 ,  B25J9/1671 ,  G05B19/058 ,  G05B2219/13098 ,  G05B2219/32014 ,  G05B2219/37009 ,  G05B2219/39094 ,  G05B2219/39449 ,  G05B2219/40479 ,  G06T7/20 ,  G06T7/50 ,  G06T7/73 ,  G06T19/006 ,  G06T2207/30164 ,  G06T2207/30208 ,  G06T2210/12

    摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Inbetriebnahme eines Mehrachssystems (10), wobei das Mehrachssystem (10) als Komponenten eine Anzahl an Segmenten (11), die über jeweilige Gelenke (12) verbunden sind und in einer oder mehreren Achsen bewegbar sind, und ein Werkzeug (13) umfasst, das mit einem der Segmente (11) verbunden ist. Die Komponenten sind an eine vorgegebene Position bewegbar. Dem Mehrachssystem (10)ist ein Arbeitsraum (18), in dem ein Aufenthalt und/oder eine Bewegung der Komponenten erlaubt ist, und zumindest ein Schutzraum (19) zugeordnet, in welchen ein Eindringen der Komponenten nicht erlaubt ist. Bei dem Verfahren wird eine Mehrzahl an optischen Markern (15) in der Umgebung des Mehrachssystems (10) angeordnet, um es einem AR-System (23) zu ermöglichen, die Position und Orientierung eines Kamerasystems (26), welches das Mehrachssystem (10) aus einer Umgebung erfasst, zu bestimmen. Ferner wird für jede der Komponenten ein Hüllkörper (11H, 13H) definiert und dieser zugeordnet, wobei ein einer Komponente zugeordneter Hüllkörper (11H, 13H) die zugeordnete Komponente einschließt. In dem Verfahren wird ferner eine Überprüfung der definierten Hüllkörper (11H, 13H) in Bezug auf den Arbeitsraum (18) und den Schutzraum (19) mittels des AR-Systems (23) durchgeführt, indem bei einer Bewegung des Mehrachssystems (10) im Raum die Position der Hüllkörper (11H, 13H) in einem ersten, globalen Koordinatensystem berechnet und in ein zweites Koordinatensystem entsprechend einer Position und Orientierung des Kamerasystems (26) transformiert wird, wobei die in das zweite Koordinatensystem transformierten Hüllkörper (11H, 13H) zusammen mit einem von dem Kamerasystem (26) aufgenommenen Bild in dem AR-System (23) visualisiert werden.

    Erstellverfahren für eine von einem Endeffektor abzufahrende Bahn
    5.
    发明公开
    Erstellverfahren für eine von einem Endeffektor abzufahrende Bahn 审中-公开
    对于路径Erstellverfahren到由端部执行器被遍历

    公开(公告)号：EP2849016A1

    公开(公告)日：2015-03-18

    申请号：EP13184752.7

    申请日：2013-09-17

    申请人： Siemens Aktiengesellschaft

    发明人： Lomakin, Dimitri, Dr. ,  Sinn, Christof, Dr. ,  Stolper, Thilo

    IPC分类号： G05B19/418

    CPC分类号： B25J9/1671 ,  G05B2219/40479 ,  G05B2219/40519

    摘要： Eine Programmiereinrichtung (1) nimmt von einem Benutzer (9) eine Anzahl von lokalen Koordinatensystemen (K1 bis K4) entgegen. Jedes lokale Koordinatensystem (K1 bis K4) ist direkt oder über mindestens ein anderes lokales Koordinatensystem (K1 bis K4) auf ein globales Maschinenkoordinatensystem (K) einer bewegungsgesteuerten Maschine referenziert. Die Programmiereinrichtung (1) nimmt vom Benutzer (9) jeweils mit Bezug auf eines der lokalen Koordinatensysteme (K1 bis K4) eine Anzahl von vom Endeffektor (5) anzufahrenden Positionen (A1 bis A4) und/oder eine Anzahl von vom Endeffektor (5) zu umfahrenden Hindernissen (8) entgegen. Die Programmiereinrichtung (1) ermittelt anhand der vom Benutzer (9) entgegengenommenen anzufahrenden Positionen (A1 bis A4) und/oder der vom Benutzer (9) entgegengenommenen Hindernisse (8) im globalen Maschinenkoordinatensystem (K) die vom Endeffektor (5) abzufahrende Bahn (7). Die Programmiereinrichtung (1) speichert die vom Endeffektor (5) abzufahrende Bahn (7) als erste Datei (10), so dass sie zu einem späteren Zeitpunkt wieder aufrufbar ist.

    摘要翻译： 编程设备（1）接受一个号码的用户（9）的局部坐标系统（K1至K4）的。 各局部坐标系（K1至K4）直接协调运动控制机器的系统（K）引用的或经由至少一个其它局部坐标系（K1至K4）到全局机器。 编程设备（1）将用户（9）在每种情况下相对于所述局部坐标系中的一个（K1至K4），多个末端执行器（5）的位置，以（A1到A4）和/或多个端部执行器（5）的 到umfahrenden障碍计数器（8）。 由用户（9）编程设备（1）测定针对撤回位置（A1至A4）和/或由用户（9）相反的拍摄障碍物（8）在全局机床坐标系（K）由所述端部执行器（5）被遍历网络（ 7）。 编程设备（1）存储端部执行器（5）待运行轨道（7）的第一个文件（10），使他们能够再次在以后的时间被调用。

    System and method for teaching robots
    7.
    发明公开
    System and method for teaching robots 失效
    Lernverfahren und-systemfürRoboter。

    公开(公告)号：EP0346839A2

    公开(公告)日：1989-12-20

    申请号：EP89110704.7

    申请日：1989-06-13

    申请人： NISSAN MOTOR CO., LTD.

    发明人： Nishiyama, Toru ,  Kayama, Tomio ,  Masuko, Kazuya ,  Onodera, Masayuki

    IPC分类号： G05B19/42 ,  G05B19/4063

    CPC分类号： G05B19/42 ,  B25J9/1666 ,  G05B19/41815 ,  G05B2219/32151 ,  G05B2219/40479 ,  G05B2219/45083 ,  Y02P90/08

    摘要： A system for teaching, controlling and monitoring industrial robots includes a storage section storing data describing working positions and motion patterns of the robots, and a teaching section for automatically preparing a teach data of each robot by selecting one of the different working positions and one of the motions patterns for the robot in accordance with the kind of work. The system may further includes a graphic processor for displaying picture images of the robots, their tools and workpieces, and a checking section for searching for robot-robot interference by checking a collection of data describing spaces occupied by the robots, and modifying the teach data to avoid such an interference.

    摘要翻译： 用于教学，控制和监测工业机器人的系统包括存储描述机器人的工作位置和运动模式的数据的存储部分，以及用于通过选择不同工作位置中的一个来自动准备每个机器人的教学数据的教学部分， 机器人根据工作种类的运动模式。 该系统还可以包括用于显示机器人及其工具和工件的图像的图形处理器，以及用于通过检查描述机器人占据的空间的数据的集合来搜索机器人 - 机器人干扰的检查部分，以及修改示教数据 以避免这种干扰。

    METHOD AND APPARATUS FOR OPTIMIZING PERFORMANCE OF ROBOTIC CELL
    9.
    发明公开
    METHOD AND APPARATUS FOR OPTIMIZING PERFORMANCE OF ROBOTIC CELL 审中-公开
    方法和设备优化机器人单元的力量

    公开(公告)号：EP3100124A1

    公开(公告)日：2016-12-07

    申请号：EP14881163.1

    申请日：2014-01-28

    申请人： ABB Schweiz AG

    发明人： ZHANG, Jiafan

    IPC分类号： G05B19/418

    CPC分类号： G05B19/4188 ,  B25J9/1671 ,  G05B19/41865 ,  G05B19/41885 ,  G05B2219/31054 ,  G05B2219/32085 ,  G05B2219/39326 ,  G05B2219/40479 ,  Y02P90/04 ,  Y02P90/20 ,  Y02P90/24 ,  Y02P90/26

    摘要： Embodiments of the present disclosure relate to a method and apparatus for optimizing performance of a robotic cell. The robotic cell comprises at least one workstation and at least one robot. The method may comprise determining a factor and a corresponding workstation sensitive to the performance of the robotic cell by performing a sensitivity analysis on an initial cell layout for the robotic cell; and performing a performance optimization process on the corresponding workstation based on the determined factor to obtain an improved cell layout for the robotic cell. With embodiments of the present disclosure, it is possible to perform performance optimization of the robotic cell on the sensitive workstation regarding to the sensitive factor, and thus it may efficiently determine an improved cell layout which may achieve performance improvement.