公开(公告)号：EP0647892A1

公开(公告)日：1995-04-12

申请号：EP94905836.6

申请日：1994-02-02

申请人： FANUC LTD.

发明人： OTSUKI, Toshiaki ,  MURAKAMI, Kunihiko ,  FUKUI, Yorikazu

IPC分类号： G05B19/18

CPC分类号： G05B19/408 ,  G05B2219/34095 ,  G05B2219/35386 ,  G05B2219/36045 ,  G05B2219/37302 ,  G05B2219/43102

摘要： This invention relates to a numeric controller which effects movement of a next block without interrupting the movement of a work, etc, even when a skip signal is inputted, and thus reduces a cycle time. First, skip signal detection means (1b), in response to a skip signal SS outputted from detection means (2), stores a present position (1aa) of a work (4) in memory means (1a), and outputs a skip completion signal AS. Next, acceleration/deceleration distribution means (1c) effects pulse interpolation of a present block, and outputs a distribution completion signal ES after the movement is completed. Receiving this skip completion signal AS, pre-treatment distribution means (1d) determines a moving distance of the next block from the present position (1aa) of the work (4), and conducts pre-treatment of the next block of the machining program (1ac). The means (1d) receives the distribution completion signal ES outputted from the acceleration/deceleration distribution means (1c), outputs the interpolation pulse IP2, and moves the work (4) without an interruption.

摘要翻译： 本发明涉及一种数字控制器，即使在输入跳过信号时也能够在不中断工件等的移动的情况下实现下一个块的移动，并且因此减少了周期时间。 首先，响应于从检测装置（2）输出的跳跃信号SS，跳跃信号检测装置（1b）将工件（4）的当前位置（1aa）存储在存储器装置（1a）中，并且输出跳过完成 信号AS。 接着，加速/减速分配装置（1c）实现当前块的脉冲插值，并在移动完成之后输出分配完成信号ES。 处理前分配装置（1d）接收该跳过完成信号AS，确定下一个块与工件（4）的当前位置（1aa）之间的移动距离，并对该下一个加工程序块进行预处理 （1AC）。 装置（1d）接收从加减速度分配装置（1c）输出的分配完成信号ES，输出内插脉冲IP2，并且不中断地移动工件（4）。

公开(公告)号：EP0743579A2

公开(公告)日：1996-11-20

申请号：EP96106924.2

申请日：1996-05-02

申请人： SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT

发明人： Müller, Jürgen, Dipl.-Ing.

IPC分类号： G05B19/416

CPC分类号： G05B19/4103 ,  G05B2219/34095 ,  G05B2219/34188 ,  G05B2219/34189 ,  G05B2219/43008 ,  G05B2219/43009 ,  G05B2219/43064

摘要： Um bei der Interpolation einer Bearbeitungsbahn (I1',I2') einen Achsantrieb (AX) rechtzeitig vor einer von einem achspezifischen Software-Endschalter (SWEX) vorgegebenen Endlage (SWE) zum Stillstand zu bringen, wird im Interpolator (NCI) bei jedem Bestimmen des nächsten Interpolationsschritts (i2) für jede Achse mit Software-Endschalter (SWEX) geprüft, ob diese Achse bei einer Bremsung mit ihrer maximalen axialen Bremsbeschleunigung rechtzeitig zum Stehen kommen kann, und Achsen (AX), für die dies nicht der Fall ist, werden nicht weiter interpoliert, sondern sofort mit ihrer jeweiligen maximalen axialen Bremsbeschleunigung abgebremst und aus ihrem bisherigen Interpolationsverband gelöst. Die im Interpolationsverband verbleibenden Achsen (AY) werden mit der bearbeitungsbahnspezifischen Bremsbeschleunigung abgebremst.

摘要翻译： 在轴向驱动的处理路径的内插之前停止以结束通过在特定轴的软件端交换机指定的阶段。 据确定性开采，对于轴是否车轴可以与最大制动时被带到一个停止对每个各个内插级。 轴向制动减速。 如果轴不能及时停止，这不是进一步插值。 车轴立即与它的最大制动。 轴向刹车减速，并从它的插值释放。 哪些是静静地内插的轴，然后与处理路径特定的制动减速制动。

公开(公告)号：EP0943973A4

公开(公告)日：2006-09-06

申请号：EP97944150

申请日：1997-10-16

申请人： YASKAWA DENKI SEISAKUSHO KK

发明人： NAKAMURA HIROSHI ,  FUTAMI SHIGERU

IPC分类号： G05B19/414 ,  G05D3/00

CPC分类号： G05B19/4141 ,  G05B2219/34095 ,  G05B2219/50218

摘要： A synchronous controller which realizes high precision synchronous control, and of which the synchronism precision hardly deteriorates even if the input of a position command and the detection of the main shaft position are delayed. The synchronous controller comprises a command generator (1), a main shaft device (2) and a subordinate shaft device (3). The command generator (1) has a memory (7) in which main shaft position command increment values inputted at a plurality of points of time so far are stored, an output means (7') which outputs, among the stored main shaft position command increment values, the main shaft position command increment value Δrs(i) which is inputted before the M-1 sampling, a memory (8) in which main shaft position increment values which were inputted at a plurality of points of time so far are stored, a calculator (9) by which a plurality of estimated values of the main shaft position increments of the next several samplings are obtained in accordance with the dynamic characteristic model of the main shaft device which includes the delays of d samplings and the stored main shaft position command increment values and main shaft position increment values, and a converter (10) by which a plurality of subordinate shaft future position commands are obtained in accordance with the obtained estimated values of the main shaft position increment values.

公开(公告)号：EP0647892A4

公开(公告)日：1995-01-05

申请号：EP94905836

申请日：1994-02-02

申请人： FANUC LTD

发明人： OTSUKI TOSHIAKI ,  MURAKAMI KUNIHIKO ,  FUKUI YORIKAZU

IPC分类号： B23Q17/20 ,  G05B19/18 ,  G05B19/19 ,  G05B19/408 ,  G05B19/4155

CPC分类号： G05B19/408 ,  G05B2219/34095 ,  G05B2219/35386 ,  G05B2219/36045 ,  G05B2219/37302 ,  G05B2219/43102

摘要： This invention relates to a numeric controller which effects movement of a next block without interrupting the movement of a work, etc, even when a skip signal is inputted, and thus reduces a cycle time. First, skip signal detection means (1b), in response to a skip signal SS outputted from detection means (2), stores a present position (1aa) of a work (4) in memory means (1a), and outputs a skip completion signal AS. Next, acceleration/deceleration distribution means (1c) effects pulse interpolation of a present block, and outputs a distribution completion signal ES after the movement is completed. Receiving this skip completion signal AS, pre-treatment distribution means (1d) determines a moving distance of the next block from the present position (1aa) of the work (4), and conducts pre-treatment of the next block of the machining program (1ac). The means (1d) receives the distribution completion signal ES outputted from the acceleration/deceleration distribution means (1c), outputs the interpolation pulse IP2, and moves the work (4) without an interruption.

摘要翻译： 本发明涉及一种数字控制器，即使在输入跳过信号时也能够在不中断工件等的移动的情况下实现下一个块的移动，并且因此减少了周期时间。 首先，响应于从检测装置（2）输出的跳跃信号SS，跳跃信号检测装置（1b）将工件（4）的当前位置（1aa）存储在存储器装置（1a）中，并且输出跳过完成 信号AS。 接着，加速/减速分配装置（1c）实现当前块的脉冲插值，并在移动完成之后输出分配完成信号ES。 处理前分配装置（1d）接收该跳过完成信号AS，确定下一个块与工件（4）的当前位置（1aa）之间的移动距离，并对该下一个加工程序块进行预处理 （1AC）。 装置（1d）接收从加减速度分配装置（1c）输出的分配完成信号ES，输出内插脉冲IP2，并且不中断地移动工件（4）。

公开(公告)号：EP1720084B1

公开(公告)日：2010-11-17

申请号：EP06252205.7

申请日：2006-04-25

申请人： FANUC LTD

发明人： Takeuchi, Yasushi ,  Endo, Takahiko

IPC分类号： G05B19/404

CPC分类号： G05B19/404 ,  G05B19/4103 ,  G05B2219/34095 ,  G05B2219/34175 ,  G05B2219/41206 ,  G05B2219/42246 ,  G05B2219/42248

公开(公告)号：EP1720084A1

公开(公告)日：2006-11-08

申请号：EP06252205.7

申请日：2006-04-25

申请人： FANUC LTD

发明人： Takeuchi, Yasushi ,  Endo, Takahiko

IPC分类号： G05B19/404

CPC分类号： G05B19/404 ,  G05B19/4103 ,  G05B2219/34095 ,  G05B2219/34175 ,  G05B2219/41206 ,  G05B2219/42246 ,  G05B2219/42248

摘要： A numerical controller capable of mitigating mechanical shock caused by tool compensation while a machine tool is operated according to table data. X- and Z-axis path tables (Tx, Tz) store X- and Z-axis positions corresponding to reference positions (time or spindle position). A tool compensation table (Tt) stores X- and Z-axis compensation amounts (tool compensation numbers) associated with the respective reference positions. At every predetermined period, X- and Z-axis path table interpolators (4x, 4z) read command positions from the path tables (Tx, Tz) based on the reference position, and obtain command motion amounts by interpolation. X- and Z-axis tool interpolators (7xt, 7zt) read compensation amounts from the tool compensation table (Tt) based on the reference position, and obtain compensation motion amounts by interpolation. Adders (6x, 6z) add up the command motion amounts and the respective compensation motion amounts to drive respective motors (5x, 5z). The tool compensation amounts are gradually varied, whereby mechanical shock does not occur.

摘要翻译： 一种数控机床，可根据表格数据，在机床运行时减轻刀具补偿引起的机械冲击。 X轴和Z轴路径表（Tx，Tz）存储对应于参考位置（时间或主轴位置）的X轴和Z轴位置。 刀具补偿表（Tt）存储与相应参考位置相关联的X轴和Z轴补偿量（刀具补偿号）。 在每个预定时段，X轴和Z轴路径表插值器（4x，4z）基于参考位置从路径表（Tx，Tz）读取命令位置，并通过插值获得指令运动量。 X轴和Z轴刀具内插器（7xt，7zt）基于参考位置读取刀具补偿表（Tt）的补偿量，并通过插补获得补偿运动量。 加法器（6x，6z）将命令运动量和相应的补偿运动量相加，以驱动相应的电机（5x，5z）。 刀具补偿量逐渐变化，从而不会发生机械冲击。

公开(公告)号：EP0647892B1

公开(公告)日：1997-09-10

申请号：EP94905836.6

申请日：1994-02-02

申请人： FANUC LTD.

发明人： OTSUKI, Toshiaki ,  MURAKAMI, Kunihiko ,  FUKUI, Yorikazu

IPC分类号： G05B19/18

CPC分类号： G05B19/408 ,  G05B2219/34095 ,  G05B2219/35386 ,  G05B2219/36045 ,  G05B2219/37302 ,  G05B2219/43102

摘要： This invention relates to a numeric controller which effects movement of a next block without interrupting the movement of a work, etc, even when a skip signal is inputted, and thus reduces a cycle time. First, skip signal detection means (1b), in response to a skip signal SS outputted from detection means (2), stores a present position (1aa) of a work (4) in memory means (1a), and outputs a skip completion signal AS. Next, acceleration/deceleration distribution means (1c) effects pulse interpolation of a present block, and outputs a distribution completion signal ES after the movement is completed. Receiving this skip completion signal AS, pre-treatment distribution means (1d) determines a moving distance of the next block from the present position (1aa) of the work (4), and conducts pre-treatment of the next block of the machining program (1ac). The means (1d) receives the distribution completion signal ES outputted from the acceleration/deceleration distribution means (1c), outputs the interpolation pulse IP2, and moves the work (4) without an interruption.

公开(公告)号：EP0943973A1

公开(公告)日：1999-09-22

申请号：EP97944150.8

申请日：1997-10-16

申请人： KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI

发明人： NAKAMURA, Hiroshi, KK Yaskawa Denki ,  FUTAMI, Shigeru, KK Yaskawa Denki

IPC分类号： G05D3/00

CPC分类号： G05B19/4141 ,  G05B2219/34095 ,  G05B2219/50218

摘要： There is provided a synchronous control appratus of high synchronous control accuracy, and the synchronous control accuracy is seldom deteriorated even if input of the position command and detection of the main shaft position are delayed. The synchronous control appratus comprises a command generating device 1, a main shaft device 2, and a subsidiary shaft device 3. The command generating device 1 includes a memory 7 for storing the main shaft position command increments inputted into a plurality of time points from the past to the present, an output means 7' for outputting the main shaft position command increment Δr s (i) inputted before (M-1) times of samplings in the values stored in the memory 7, a memory 8 for storing the main shaft position increments inputted into a plurality of time points from the past to the present, a calculator 9 for finding prediction values of a plurality of main shaft position increments for several times of future samplings by the dynamic characteristic model of the main shaft device including the delay of d times of samplings and also by the stored main shaft position command increments and the main shaft position increment, and a converter 10 for finding a plurality of subsidiary shaft future position command increments by a plurality of prediction values of the main shaft position increments obtained by the calculator.

摘要翻译： 提供了具有高同步控制精度的同步控制装置，即使位置指令的输入和主轴位置的检测被延迟，同步控制精度也很少劣化。 同步控制装置包括命令发生装置1，主轴装置2和副轴装置3.命令生成装置1包括：存储器7，用于存储输入到多个时间点的主轴位置指令增量; 输出装置7'，用于输出在存储器7中存储的值中的采样之前（M-1）次之前输入的主轴位置指令增量DELTA rs（i），用于存储主轴的存储器8 输入到从过去到现在的多个时间点的位置增量;计算器9，用于通过包括延迟的主轴装置的动态特性模型来找到多次未来取样的多个主轴位置增量的预测值 的采样次数以及存储的主轴位置指令增量和主轴位置增量，以及用于找到多个子系统的转换器10 后方未来位置指令通过由计算器获得的主轴位置增量的多个预测值增加。

公开(公告)号：EP0743579B1

公开(公告)日：1998-11-25

申请号：EP96106924.2

申请日：1996-05-02

申请人： SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT

发明人： Müller, Jürgen, Dipl.-Ing.

IPC分类号： G05B19/416 ,  G05B19/4103

CPC分类号： G05B19/4103 ,  G05B2219/34095 ,  G05B2219/34188 ,  G05B2219/34189 ,  G05B2219/43008 ,  G05B2219/43009 ,  G05B2219/43064

公开(公告)号：EP0743579A3

公开(公告)日：1997-04-23

申请号：EP96106924.2

申请日：1996-05-02

申请人： SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT

发明人： Müller, Jürgen, Dipl.-Ing.

IPC分类号： G05B19/416

CPC分类号： G05B19/4103 ,  G05B2219/34095 ,  G05B2219/34188 ,  G05B2219/34189 ,  G05B2219/43008 ,  G05B2219/43009 ,  G05B2219/43064

摘要： Um bei der Interpolation einer Bearbeitungsbahn (I1',I2') einen Achsantrieb (AX) rechtzeitig vor einer von einem achspezifischen Software-Endschalter (SWEX) vorgegebenen Endlage (SWE) zum Stillstand zu bringen, wird im Interpolator (NCI) bei jedem Bestimmen des nächsten Interpolationsschritts (i2) für jede Achse mit Software-Endschalter (SWEX) geprüft, ob diese Achse bei einer Bremsung mit ihrer maximalen axialen Bremsbeschleunigung rechtzeitig zum Stehen kommen kann, und Achsen (AX), für die dies nicht der Fall ist, werden nicht weiter interpoliert, sondern sofort mit ihrer jeweiligen maximalen axialen Bremsbeschleunigung abgebremst und aus ihrem bisherigen Interpolationsverband gelöst. Die im Interpolationsverband verbleibenden Achsen (AY) werden mit der bearbeitungsbahnspezifischen Bremsbeschleunigung abgebremst.