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    ROBOT CONTROLLING METHOD, ROBOT APPARATUS, PROGRAM AND RECORDING MEDIUM
    3.
    发明公开
    ROBOT CONTROLLING METHOD, ROBOT APPARATUS, PROGRAM AND RECORDING MEDIUM 有权
    ROBOTERSTEUERUNGSVERFAHREN，ROBOTERVORRICHTUNG，PROGRAMM UND AUFZEICHNUNGSMEDIUM

    公开(公告)号：EP3078459A1

    公开(公告)日：2016-10-12

    申请号：EP16162751.8

    申请日：2016-03-30

    申请人： Canon Kabushiki Kaisha

    发明人： NEGISHI, Mahito

    IPC分类号： B25J9/16

    CPC分类号： B25J9/1638 ,  B25J9/1692 ,  G05B2219/37431 ,  G05B2219/39176 ,  G05B2219/39191 ,  G05B2219/39192 ,  G05B2219/39206

    摘要： A controlling unit obtains an error in position and orientation of each joint of a robot. The controlling unit uses an error component in a driving direction of an actuator included in the error in position and orientation u i of the joint to obtain a first correction quantity, to obtain a residual error excluding the error component in the driving direction of the actuator from the error in position and orientation of the joint, and to obtain- an error in position and orientation of the end point of the robot based on the residual error of each joint. The controlling unit uses the error in position and orientation of the joint based on the error in position and orientation of the end point of the robot to obtain a second correction quantity Δq i , and uses the first correction quantity and the second correction quantity to correct a joint instruction value.

    摘要翻译： 控制单元获得机器人的每个关节的位置和取向的误差。 控制单元使用包括在关节的位置和姿态ui中的致动器的驱动方向上的误差分量以获得第一校正量，以获得除了致动器的驱动方向上的误差分量之外的残差， 根据每个关节的残余误差，获得关节位置和方向的误差，并获得机器人终点的位置和方位误差。 控制单元基于机器人端点的位置和方向的误差来使用接头的位置和取向的误差，以获得第二校正量“qi”，并且使用第一校正量和第二校正量来校正 联合指令值。

    Verfahren und Vorrichtung zur Kompensation einer kinematischen Abweichung
    4.
    发明公开
    Verfahren und Vorrichtung zur Kompensation einer kinematischen Abweichung 审中-公开

    公开(公告)号：EP2199036A2

    公开(公告)日：2010-06-23

    申请号：EP09013761.3

    申请日：2009-11-02

    申请人： KUKA Roboter GmbH

    发明人： Kaderk, Sebastian ,  Mittmann, Ralf ,  Groll, Michael

    IPC分类号： B25J9/16 ,  G05B19/404

    CPC分类号： G05B19/404 ,  B25J9/1692 ,  B25J9/1697 ,  G05B2219/39192 ,  G05B2219/39394 ,  G05B2219/40607 ,  G05B2219/40611

    摘要： Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Kompensation einer kinematischen Abweichung, insbesondere einer Temperaturdrift, eines Manipulators, insbesondere eines Roboters (1), umfasst die Schritte:
    (S10) Anfahren verschiedener Posen des Manipulators;
    (S20) Erfassen einer Position (x, y, z, a, b, g) eines Manipulatorgliedes (2) mittels eine externen 3D-Positionserfassungseinrichtung (4) in der jeweiligen Pose; und
    (S30) Kompensieren der kinematischen Abweichung auf Basis der erfassten Position des Manipulatorgliedes.

    摘要翻译： 该方法涉及接近机械手的不同姿态（S10）。 通过机械手姿态的外部3D位置检测装置检测机械手元件的位置（S20）。 基于检测到的机械手元件的位置补偿运动偏差（S30）。 操纵器元件是操纵器的工作工具。 还包括以下独立权利要求：（1）用于补偿运动学偏差的装置，特别是机械手，特别是机器人的温度漂移; （2）用于执行运动偏差补偿方法的计算机程序; 和（3）具有程序代码的计算机程序产品。

    ROBOT CONTROLLING METHOD, ROBOT APPARATUS, PROGRAM AND RECORDING MEDIUM
    6.
    发明授权
    ROBOT CONTROLLING METHOD, ROBOT APPARATUS, PROGRAM AND RECORDING MEDIUM 有权
    机器人控制方法，机器人装置，程序和记录介质

    公开(公告)号：EP3078459B1

    公开(公告)日：2018-01-03

    申请号：EP16162751.8

    申请日：2016-03-30

    申请人： Canon Kabushiki Kaisha

    发明人： NEGISHI, Mahito

    IPC分类号： B25J9/16

    CPC分类号： B25J9/1638 ,  B25J9/1692 ,  G05B2219/37431 ,  G05B2219/39176 ,  G05B2219/39191 ,  G05B2219/39192 ,  G05B2219/39206

    摘要： A controlling unit obtains an error in position and orientation of each joint of a robot. The controlling unit uses an error component in a driving direction of an actuator included in the error in position and orientation u i of the joint to obtain a first correction quantity, to obtain a residual error excluding the error component in the driving direction of the actuator from the error in position and orientation of the joint, and to obtain- an error in position and orientation of the end point of the robot based on the residual error of each joint. The controlling unit uses the error in position and orientation of the joint based on the error in position and orientation of the end point of the robot to obtain a second correction quantity ”q i , and uses the first correction quantity and the second correction quantity to correct a joint instruction value.