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12 条记录 (耗时 0.008 秒)

    Servomotor driving controller
    1.
    发明公开
    Servomotor driving controller 有权
    伺服电机控制

    公开(公告)号：EP1443372A3

    公开(公告)日：2006-01-04

    申请号：EP04250450.6

    申请日：2004-01-28

    申请人： FANUC LTD

    发明人： Iwashita, Yasusuke ,  Zhiwei, Tang Room 12-508 ,  Kawamura, Hiroyuki

    IPC分类号： G05B19/404 ,  G05B19/19

    CPC分类号： G05B19/404 ,  G05B2219/39191 ,  G05B2219/41084 ,  G05B2219/42129

    摘要： A servomotor driving controller capable of highly accurate machining, which prevents a quadrant projection upon change in the quadrant where machining is made. After the position deviation converges to zero by means of learning control, the velocity command or a difference between the velocity command and the commanded velocity which is the derivative of the position command is stored as velocity correction data. Until a predetermined time period elapses from when the sign of the position command is reversed, an amount of correction for each period of position loop processing is determined based on the correction data, and used to correct the velocity command, and torque command.

    ROBOT CONTROLLING METHOD, ROBOT APPARATUS, PROGRAM AND RECORDING MEDIUM
    2.
    发明公开
    ROBOT CONTROLLING METHOD, ROBOT APPARATUS, PROGRAM AND RECORDING MEDIUM 有权
    ROBOTERSTEUERUNGSVERFAHREN，ROBOTERVORRICHTUNG，PROGRAMM UND AUFZEICHNUNGSMEDIUM

    公开(公告)号：EP3078459A1

    公开(公告)日：2016-10-12

    申请号：EP16162751.8

    申请日：2016-03-30

    申请人： Canon Kabushiki Kaisha

    发明人： NEGISHI, Mahito

    IPC分类号： B25J9/16

    CPC分类号： B25J9/1638 ,  B25J9/1692 ,  G05B2219/37431 ,  G05B2219/39176 ,  G05B2219/39191 ,  G05B2219/39192 ,  G05B2219/39206

    摘要： A controlling unit obtains an error in position and orientation of each joint of a robot. The controlling unit uses an error component in a driving direction of an actuator included in the error in position and orientation u i of the joint to obtain a first correction quantity, to obtain a residual error excluding the error component in the driving direction of the actuator from the error in position and orientation of the joint, and to obtain- an error in position and orientation of the end point of the robot based on the residual error of each joint. The controlling unit uses the error in position and orientation of the joint based on the error in position and orientation of the end point of the robot to obtain a second correction quantity Δq i , and uses the first correction quantity and the second correction quantity to correct a joint instruction value.

    摘要翻译： 控制单元获得机器人的每个关节的位置和取向的误差。 控制单元使用包括在关节的位置和姿态ui中的致动器的驱动方向上的误差分量以获得第一校正量，以获得除了致动器的驱动方向上的误差分量之外的残差， 根据每个关节的残余误差，获得关节位置和方向的误差，并获得机器人终点的位置和方位误差。 控制单元基于机器人端点的位置和方向的误差来使用接头的位置和取向的误差，以获得第二校正量“qi”，并且使用第一校正量和第二校正量来校正 联合指令值。

    Verfahren zum lagegenauen Steuern wenigstens einer industriellen kinetischen Einrichtung, insbesondere wenigstens eines Industrieroboters
    3.
    发明公开
    Verfahren zum lagegenauen Steuern wenigstens einer industriellen kinetischen Einrichtung, insbesondere wenigstens eines Industrieroboters 有权
    一种用于至少一个工业动力学装置的位置精确控制方法，特别是至少一个工业机器人

    公开(公告)号：EP1318442A1

    公开(公告)日：2003-06-11

    申请号：EP01128799.2

    申请日：2001-12-04

    申请人： Hydro-Control Steuerungstechnik GmbH

    发明人： Stoyke, Markus

    IPC分类号： G05B19/404

    CPC分类号： G05B19/404 ,  G05B2219/39191 ,  G05B2219/39194

    摘要： Bei einem Verfahren zum lagegenauen Steuern wenigstens einer industriellen kinetischen Einrichtung, insbesondere wenigstens eines Industrieroboters, bei dem eine Steuerungssoftware der kinetischen Einrichtung verwendet wird, ist vorgesehen, daß in eine Bedienungssoftware, welche der Steuerungssoftware vorgeschaltet ist, Steuerungsbefehle für die kinetische Einrichtung in Form jeweils eines NC - Steuerungsbefehls eingegeben werden, daß der eingegebene NC - Steuerungsbefehl zumindestens einem Kompensationsprozeß zum Herstellen einer größeren Lagegenauigkeit unterworfen wird und daß anschließend der NC - Steuerungsbefehl in eine Anweisung der Steuerungssoftware der Einrichtung umgesetzt wird.
    Mit diesem Verfahren ist ein lagegenaues Steuern insbesondere eines Industrierobotors mit einer hohen Positioniergenauigkeit und einer hohen Wiederholgenauigkeit durchführbar.

    摘要翻译： 该方法包括使用机器人的控制软件。 操作软件的控制软件的上游。 用于机器人的控制命令被输入到在数值控制（NC）命令的形式的操作软件。 输入NC控制命令是受至少一个补偿过程，以建立一个更高的位置精度。 然后，NC控制命令被转换成关于控制软件指令。

    RASTMOMENTKOMPENSATION BEI EINEM INDUSTRIEROBOTER
    6.
    发明公开
    RASTMOMENTKOMPENSATION BEI EINEM INDUSTRIEROBOTER 审中-公开
    工业机器人中的最后妈妈补偿

    公开(公告)号：EP3287244A1

    公开(公告)日：2018-02-28

    申请号：EP16185877.4

    申请日：2016-08-26

    申请人： Siemens Aktiengesellschaft

    发明人： Bitterolf, David ,  Puchtler, Thomas ,  Tauchmann, Sven

    IPC分类号： B25J9/16

    CPC分类号： B25J9/1641 ,  G05B2219/39191 ,  G05B2219/41126 ,  G05B2219/49197

    摘要： Bei einem Industrieroboter (1) sollen Abweichungen des Endeffektors (9) von einer programmierten (idealen) Bewegungsbahn bei der Bewegung des Endeffektors (9) entlang einer Bahn (K RE , K RS ), die vor allem durch Rastmomente der Antriebe hervorgerufen werden, reduziert werden. Hierzu wird vorgeschlagen:
    - eine Lernfahrt durchzuführen, bei der Abweichungen der realen Bahn (K RE , K RS ) von der idealen Bahn (K I ) ermittelt werden,
    - mittels eines inversen Modells des Industrieroboters (1) für die Abweichungen ursächliche Störmomente zu ermitteln,
    - aus den Störmomenten Korrekturwinkel für die den Achsen des Industrieroboters (1) zugeführten Achswinkel zu ermitteln,
    - den Industrieroboter (1) unter Berücksichtigung der Korrekturwinkel zu betreiben.
    Die Erfindung bietet den Vorteil, dass bei dem Industrieroboter (1) programmierte Bahnen sehr viel genauer eingehalten werden können als bei herkömmlichen Industrierobotern.

    摘要翻译： 在工业机器人（1）的端部执行器（9）的沿路径（KRE，KRS），其主要是由齿槽驱动器的扭矩可降低移动过程中，包括从一个编程的（理想的）轨迹的端部执行器（9）的偏差。 为了这个目的，建议： - 执行一个学习循环，其中从理想路径（KI）的真实路径的偏差（KRE，KRS）被确定， - 从 - 由工业机器人（1），以确定偏差致病环境转矩的逆模型的装置， 以确定工业用机器人（1）的轴线的干扰转矩修正角供给轴角度 - 来操作工业机器人考虑到修正角（1）。 本发明提供了这样的优点，即在工业机器人（1）中，编程的车道可以保持比传统的工业机器人更精确。

    ROBOT CONTROLLING METHOD, ROBOT APPARATUS, PROGRAM AND RECORDING MEDIUM
    7.
    发明授权
    ROBOT CONTROLLING METHOD, ROBOT APPARATUS, PROGRAM AND RECORDING MEDIUM 有权
    机器人控制方法，机器人装置，程序和记录介质

    公开(公告)号：EP3078459B1

    公开(公告)日：2018-01-03

    申请号：EP16162751.8

    申请日：2016-03-30

    申请人： Canon Kabushiki Kaisha

    发明人： NEGISHI, Mahito

    IPC分类号： B25J9/16

    CPC分类号： B25J9/1638 ,  B25J9/1692 ,  G05B2219/37431 ,  G05B2219/39176 ,  G05B2219/39191 ,  G05B2219/39192 ,  G05B2219/39206

    摘要： A controlling unit obtains an error in position and orientation of each joint of a robot. The controlling unit uses an error component in a driving direction of an actuator included in the error in position and orientation u i of the joint to obtain a first correction quantity, to obtain a residual error excluding the error component in the driving direction of the actuator from the error in position and orientation of the joint, and to obtain- an error in position and orientation of the end point of the robot based on the residual error of each joint. The controlling unit uses the error in position and orientation of the joint based on the error in position and orientation of the end point of the robot to obtain a second correction quantity ”q i , and uses the first correction quantity and the second correction quantity to correct a joint instruction value.

    Servomotor driving controller
    8.
    发明公开
    Servomotor driving controller 有权
    Servomotorsteuerung

    公开(公告)号：EP1443372A2

    公开(公告)日：2004-08-04

    申请号：EP04250450.6

    申请日：2004-01-28

    申请人： FANUC LTD

    发明人： Iwashita, Yasusuke ,  Zhiwei, Tang Room 12-508 ,  Kawamura, Hiroyuki

    IPC分类号： G05B19/19 ,  G05B19/404

    CPC分类号： G05B19/404 ,  G05B2219/39191 ,  G05B2219/41084 ,  G05B2219/42129

    摘要： A servomotor driving controller capable of highly accurate machining, which prevents a quadrant projection upon change in the quadrant where machining is made. After the position deviation converges to zero by means of learning control, the velocity command or a difference between the velocity command and the commanded velocity which is the derivative of the position command is stored as velocity correction data. Until a predetermined time period elapses from when the sign of the position command is reversed, an amount of correction for each period of position loop processing is determined based on the correction data, and used to correct the velocity command, and torque command.

    摘要翻译： 一种伺服电机驱动控制器，能够进行高精度的加工，可防止在进行加工的象限中发生变化时的象限投影。 在通过学习控制将位置偏差收敛到零之后，将速度指令或作为位置指令的导数的指令速度之间的差作为速度校正数据存储。 直到从位置指令的符号反转到经过了预定时间后，基于校正数据确定每个周期的位置循环处理的校正量，并用于校正速度指令和转矩指令。