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    Device and method for controlling robot
    6.
    发明公开
    Device and method for controlling robot 有权
    Vorrichtung und Verfahren zur Robotersteuerung

    公开(公告)号：EP1731273A2

    公开(公告)日：2006-12-13

    申请号：EP06011656.3

    申请日：2006-06-06

    申请人： FANUC LTD

    发明人： Nihei, Ryo ,  Kato, Tetsuaki ,  Nishi, Hiroji

    IPC分类号： B25J9/16

    CPC分类号： B25J9/1679 ,  B25J9/1656 ,  G05B2219/40584

    摘要： A robot controller making a robot execute tasks including several work units in a parallel manner for several workpieces, in accordance with several operation programs for individually commanding the work units. The robot controller includes an information collecting section collecting state information showing, in real time, a state of an environment of the robot; a program selecting section selecting a first executable program satisfying a task starting condition, from operation programs ready to be executed for workpieces, based on the state information; a processing section processing, for execution, the first executable program; and a program-completion judging section judging whether the processing section has completed a processing of the first executable program. The program selecting section selects, based on the state information, a second executable program satisfying the task starting condition, from the operation programs ready to be executed, so as to satisfy a judgment of the program-completion judging section.

    摘要翻译： 根据用于单独命令工作单元的几个操作程序，使机器人使机器人执行包括几个工作单元的并行方式的几个工件的任务。 机器人控制器包括：信息收集部，收集实时表示机器人的环境状态的状态信息; 程序选择部，根据状态信息，从准备好对工件执行的操作程序，选择满足任务开始条件的第一可执行程序; 处理部分，用于执行第一可执行程序; 以及程序完成判断部，判断处理部是否已经完成了第一可执行程序的处理。 节目选择部根据状态信息，从准备执行的动作程序中选择满足任务开始条件的第二可执行程序，以满足节目完成判断部分的判断。

    Fertigungseinrichtung mit einer Biegepresse, einer Handhabungsvorrichtung und einer Kalibriereinrichtung
    7.
    发明公开
    Fertigungseinrichtung mit einer Biegepresse, einer Handhabungsvorrichtung und einer Kalibriereinrichtung 有权
    Fertigungseinrichtung mit einer Biegepresse，einer Handhabungsvorrichtung und einer Kalibriereinrichtung

    公开(公告)号：EP1702727A2

    公开(公告)日：2006-09-20

    申请号：EP06005045.7

    申请日：2003-02-27

    申请人： Trumpf Maschinen Austria GmbH & CO. KG.

    发明人： Strasser, Hagen ,  Theis, Helmut ,  Bongardt, Thomas ,  Wünsch, Georg

    IPC分类号： B25J9/16

    CPC分类号： G05B19/4015 ,  B21D5/002 ,  B21D5/02 ,  B21D43/003 ,  B25J9/1692 ,  G05B2219/37555 ,  G05B2219/37571 ,  G05B2219/39045 ,  G05B2219/40054 ,  G05B2219/40527 ,  G05B2219/40584 ,  G05B2219/40621 ,  G05B2219/45143 ,  G05B2219/50275

    摘要： Die Erfindung betrifft eine Fertigungseinrichtung mit einer Biegepresse (2), insbesondere Abkantpresse für die Fertigung biegegeformter Werkteile aus Platinen und mit einer Handhabungsvorrichtung (4), insbesondere einem mehrachsigen Roboter für die Platinen- und/oder Werkteilmanipulation und mit einer Kalibriereinrichtung zum Positionsabgleich einer Ist- Position eines Roboterreferenzpunktes an eine vorgegebene Soll- Position des Roboterreferenzpunktes in Bezug auf eine Referenzposition in einem Arbeitsraum der Biegepresse (2). An der Biegepresse (2) ist zum Positionsabgleich ein mit einer Mehrzahl von in ihrer Position im Arbeitsraum bestimmter Referenzmittel (159) versehener Referenzkörper (158) angeordnet. An einem Gelenkarm insbesondere einer Dreheinrichtung (60) ist ein Messsystem (156) zur Positionserfassung der Referenzmittel (159) angeordnet.

    摘要翻译： 该装置具有弯曲压力机，具有两个具有弯曲工具的相对移动的压力机，具有夹持器的自动操作装置，定位和控制和监视装置。 操纵装置具有通过枢转装置连接到枢转臂装置的3个连杆臂。 工件检测器布置在枢转臂装置的端部区域中。 定位装置具有至少两个具有距离传感器的止动指。 该装置具有弯曲压力机（2），其具有两个具有弯曲工具的相互相对移动的压力梁，具有夹持器的自动操纵装置（4），定位装置和控制和监视装置。 操纵装置具有通过枢转装置连接到枢转臂装置的3个连杆臂。 在枢转臂装置的端部区域中布置有片材或工件（3）检测器。 定位装置是具有至少两个具有距离测量传感器的止动指针的停止装置。 还包括以下独立权利要求：（a）将片材或工件定位在弯曲压力机（b）中的方法以及将操纵器的夹持装置定位在片材或工件上并将片材或工件进给到 一个生产设备。