公开(公告)号：EP1559505A1

公开(公告)日：2005-08-03

申请号：EP04100349.2

申请日：2004-01-30

申请人： Tornos SA

发明人： Paroz, Cedric

IPC分类号： B23Q17/22 ,  B23Q15/24 ,  B23Q11/00 ,  G05B19/404

CPC分类号： G05B19/19 ,  G05B2219/37525 ,  G05B2219/42133 ,  G05B2219/42194

摘要： Procédé pour détecter et calculer un écart de positionnement (1) d'un outil (2) entre,

. une position souhaitée prédéterminée de cet outil (2) sur au moins un axe orienté prédéterminé (W) situé dans un espace référentiel prédéterminé (3) dans lequel l'outil (2) décrit une trajectoire prédéterminée (4), cette position souhaitée étant dite première position (5), et
. une position effective dudit outil (2) sur l'axe orienté prédéterminé (W), cette position effective étant dite deuxième position (6),
   l'outil (2) étant associé à un dispositif d'actionnement (7), pour être déplacé de manière cyclique sur la trajectoire déterminée (4), depuis une position de départ, dite troisième position (8) prédéterminée sur l'axe orienté prédéterminé (W), et ce, à une vitesse dont la valeur est une fonction prédéterminée du temps F(t),
   ce procédé étant caractérisé en ce que pour détecter et calculer un écart de positionnement (1) d'un outil (2)

on calcule la valeur de l'écart de temps moyen (EM) qui existe entre la durée théorique (D1) du trajet de l'outil (2) et la durée effective (D2) du trajet de l'outil (2) et, on exploite cette valeur de l'écart de temps moyen (EM) pour déterminer la valeur d'un écart de position moyen (EP) de l'outil (2) par rapport à la première position (5),
on exploite la valeur de l'écart de position moyen (EP) pour influencer le fonctionnement du dispositif d'actionnement (7) de l'outil (2) et corriger des paramètres définissant au moins, la première position (5) de l'outil au moins sur l'axe orienté prédéterminé (W) dans l'espace référentiel (3).

摘要翻译： 该过程通过使用所述的轨迹的理论和实际的持续时间（D1，D2）之间的平均时间间隔值（EM）涉及确定性挖掘工具（2）的相对于平均的定位间隙（EP）到一个位置（5） 工具。 一个工具致动装置（7）的操作使用所述定位间隙（EP）控制。 参数定义在参照空间（3）上的预定定向的轴（W）的工具的位置（5）进行校正。 因此独立权利要求中包括了以下内容：（A），具有用于实现一个定位间隙检测和具有软件实现一个定位间隙检测和计算处理的光学或磁介质上计算处理（B）一个技术单元中的切割机。

公开(公告)号：EP0404962A4

公开(公告)日：1994-02-23

申请号：EP90900347

申请日：1989-12-25

申请人： FANUC LTD

发明人： MATSUBARA, S. ROOM 8-203 FANUC MANSHONHARIMOMI

IPC分类号： H02P29/00 ,  G05B19/4062 ,  G05B19/405

CPC分类号： G05B19/4062 ,  G05B2219/33286 ,  G05B2219/42194 ,  G05B2219/42268 ,  G05B2219/42307

摘要： An anomaly detecting method in a servo system that is capable of quickly detecting the occurrence of an anomaly even in a low revolution range is disclosed. A simulator (14) finds a position feedback (PAS) by integrating a speed instruction (Vcs) which is equal to the product of a position loop gain (PG) and an estimated position deflection (Ers) that is obtained by subtracting the position feedback (PAS) from a movement instruction (Mc) while the servo control for the servo motor is executed by the digital servo control units (11 to 13) according to a torque instruction (Tc) calculated based on the speed feedback (VA) and a speed instruction (Vc) that corresponds to a practical position deviation (Er). An extraordinary error detecting unit (15) compares a predetermined value (As) with the error (Er - Ers) between the practical position deviation and an estimated position deviation. In case any anomaly has occurred, the practical position deviation increases but there is no substantial change in the estimated position deviation generated by the simulator that approximately carries out normal servo control, whereby a difference between them reaches a predetermined value that indicates the occurrence of an anomaly and alarm is set off.

摘要翻译： 公开了一种伺服系统中的异常检测方法，其即使在低旋转范围内也能够快速检测异常的发生。 模拟器（14）通过对等于位置回路增益（PG）与估算的位置偏差（Ers）的乘积的速度指令（Vcs）进行积分来找到位置反馈（PAS），该位置反馈通过减去位置反馈 根据基于速度反馈（VA）计算出的转矩指令（Tc）和根据速度反馈（VA）计算出的转矩指令（Tc），由数字伺服控制单元（11至13）执行伺服电机的伺服控制时，根据移动指令（Mc） 速度指令（Vc）对应于实际位置偏差（Er）。 非常错误检测单元（15）将预定值（As）与实际位置偏差与估计位置偏差之间的误差（Er-Ers）进行比较。 在发生异常的情况下，实际的位置偏差增加，但近似执行正常伺服控制的模拟器产生的估计位置偏差没有实质性变化，由此它们之间的差值达到表示出现 出现异常和警报。

公开(公告)号：EP0404962A1

公开(公告)日：1991-01-02

申请号：EP90900347.7

申请日：1989-12-25

申请人： FANUC LTD

发明人： MATSUBARA, S. Room 8-203 Fanuc Manshonharimomi

IPC分类号： G05B19/405

CPC分类号： G05B19/4062 ,  G05B2219/33286 ,  G05B2219/42194 ,  G05B2219/42268 ,  G05B2219/42307

摘要： An anomaly detecting method in a servo system that is capable of quickly detecting the occurrence of an anomaly even in a low revolution range is disclosed. A simulator (14) finds a position feedback (PAS) by integrating a speed instruction (Vcs) which is equal to the product of a position loop gain (PG) and an estimated position deflection (Ers) that is obtained by subtracting the position feedback (PAS) from a movement instruction (Mc) while the servo control for the servo motor is executed by the digital servo control units (11 to 13) according to a torque instruction (Tc) calculated based on the speed feedback (VA) and a speed instruction (Vc) that corresponds to a practical position deviation (Er). An extraordinary error detecting unit (15) compares a predetermined value (As) with the error (Er - Ers) between the practical position deviation and an estimated position deviation. In case any anomaly has occurred, the practical position deviation increases but there is no substantial change in the estimated position deviation generated by the simulator that approximately carries out normal servo control, whereby a difference between them reaches a predetermined value that indicates the occurrence of an anomaly and alarm is set off.

摘要翻译： 公开了即使在低转速范围内能够快速检测出异常的伺服系统中的异常检测方法。 模拟器（14）通过对与位置环路增益（PG）的乘积相乘的速度指令（Vcs）和通过减去位置反馈获得的估计位置偏差（Ers）进行积分来找到位置反馈（PAS） 根据基于速度反馈（VA）计算的转矩指令（Tc）和数字伺服控制单元（11〜13）执行用于伺服电动机的伺服控制的运动指令（Mc）的运算指令（PAS），以及 对应于实际位置偏差（Er）的速度指令（Vc）。 异常误差检测单元（15）将预定值（As）与实际位置偏差与估计位置偏差之间的误差（Er-Ers）进行比较。 在发生异常的情况下，实际位置偏差增加，但由模拟器产生的大致执行正常伺服控制的估计位置偏差没有实质变化，由此它们之间的差值达到预定值， 异常和报警被关闭。

公开(公告)号：EP1559505B1

公开(公告)日：2006-09-13

申请号：EP04100349.2

申请日：2004-01-30

申请人： Tornos SA

发明人： Paroz, Cedric

IPC分类号： B23Q17/22 ,  B23Q15/24 ,  B23Q11/00 ,  G05B19/404

CPC分类号： G05B19/19 ,  G05B2219/37525 ,  G05B2219/42133 ,  G05B2219/42194

公开(公告)号：EP0738945A3

公开(公告)日：1997-02-26

申请号：EP96610016.6

申请日：1996-04-22

申请人： GEMO 1991 APS

发明人： Bech, Mogens Ilsted ,  Ronne, Gert Steen

IPC分类号： G05B19/19

CPC分类号： G05D3/12 ,  A61G5/04 ,  G05B2219/34046 ,  G05B2219/35558 ,  G05B2219/37466 ,  G05B2219/42033 ,  G05B2219/42194 ,  G05B2219/42273 ,  G05B2219/42289 ,  G05B2219/45022

摘要： Providing self compensation as when external forces influence on the controlled object, as when turning wheel chair seats (S), and comprising at least two sets of control providing position signals each composed of at least two positioning controlling signals:
a. having one of these sets, at 2-dimensional position control, comprising at least two with the object associated position locating signal components (a1, a2), and b. another of these signal sets comprising at least two signal components (b1, b2) for the movable object hereto corresponding, the aimed object position, if reached with the aimed moving velocity, locating and of the aimed velocity size dependent signal components (b1, b2), whereby to attain self compensation: c. a coupling device with at least two sets of coupling providing members (c1 and OUT=IN, c2 and OUT=IN) is provided substantially to substitute: d. respectively one of the at least two individual signal sets that is associated with the at least two with the object position assiociated position locating signal components (e1, e2) with e. the corresponding respective of the at least two to the object hereto corresponding, the aimed object position, if reached with the aimed moving velocity, locating and thus of the aimed velocity size dependent signal components (d1, d2 based upon and in illustrated embodiment identical with a1, a2).

公开(公告)号：EP0738945A2

公开(公告)日：1996-10-23

申请号：EP96610016.6

申请日：1996-04-22

申请人： GEMO 1991 APS

发明人： Bech, Mogens Ilsted ,  Ronne, Gert Steen

IPC分类号： G05B19/19

CPC分类号： G05D3/12 ,  A61G5/04 ,  G05B2219/34046 ,  G05B2219/35558 ,  G05B2219/37466 ,  G05B2219/42033 ,  G05B2219/42194 ,  G05B2219/42273 ,  G05B2219/42289 ,  G05B2219/45022

摘要： Providing self compensation as when external forces influence on the controlled object, as when turning wheel chair seats (S), and comprising at least two sets of control providing position signals each composed of at least two positioning controlling signals:

a. having one of these sets, at 2-dimensional position control, comprising at least two with the object associated position locating signal components (a1, a2), and
b. another of these signal sets comprising at least two signal components (b1, b2) for the movable object hereto corresponding, the aimed object position, if reached with the aimed moving velocity, locating and of the aimed velocity size dependent signal components (b1, b2), whereby to attain self compensation:
c. a coupling device with at least two sets of coupling providing members (c1 and OUT=IN, c2 and OUT=IN) is provided substantially to substitute:
d. respectively one of the at least two individual signal sets that is associated with the at least two with the object position assiociated position locating signal components (e1, e2) with
e. the corresponding respective of the at least two to the object hereto corresponding, the aimed object position, if reached with the aimed moving velocity, locating and thus of the aimed velocity size dependent signal components (d1, d2 based upon and in illustrated embodiment identical with a1, a2).

摘要翻译： 当外力对受控对象影响时，如转动轮椅座椅（S）时提供自身补偿，并且包括至少两组控制，提供每个由至少两个定位控制信号组成的位置信号：a。 具有这些组中的一个，在二维位置控制中，包括至少两个与对象相关联的位置定位信号分量（a1，a2）和b。 这些信号组中的另一个信号组包括用于可移动物体的至少两个信号分量（b1，b2），其对应于目标物体位置，如果以目标移动速度达到，定位和目标速度尺寸相关信号分量（b1，b2 ），以达到自我赔偿：c。 提供了具有至少两组耦合提供构件（c1和OUT = IN，c2和OUT = IN）的耦合装置，其基本上被替代：d。 分别与所述至少两个相关联的所述至少两个单独信号组中的一个与所述对象位置与所述位置定位信号分量（e1，e2）e定位。 至少两个对应的对象分别对应于目标对象位置，如果以目标移动速度达到，则定位和因此基于和在所示实施例中相同的目标速度尺寸相关信号分量（d1，d2） a1，a2）。