公开(公告)号：JP6087737B2

公开(公告)日：2017-03-01

申请号：JP2013119912

申请日：2013-06-06

Applicant: THK株式会社

Inventor： 唐牛 健男 ,  野村 祐樹

IPC: H02P8/00 ,  H02P8/32

CPC classification number: H02P8/24 ,  H02P8/32

公开(公告)号：JP5820446B2

公开(公告)日：2015-11-24

申请号：JP2013190961

申请日：2013-09-13

Applicant: THK株式会社

Inventor： 野村 祐樹 ,  名取 孝之 ,  中山 秀矢

IPC: H02P25/06

CPC classification number: H02P25/064 ,  H02P21/06 ,  H02P25/06

公开(公告)号：JP6934490B2

公开(公告)日：2021-09-15

申请号：JP2019119917

申请日：2019-06-27

Applicant: THK株式会社

Inventor： 日高 健児 ,  野村 祐樹 ,  松尾 芳一 ,  阪口 隆紀

IPC: B25J15/06 ,  B25J15/00

公开(公告)号：JPWO2018212189A1

公开(公告)日：2020-03-19

申请号：JP2018018780

申请日：2018-05-15

Applicant: THK株式会社

Inventor： 松尾 芳一 ,  野村 祐樹 ,  川畑 晋治

IPC: B25J15/08 ,  B25J13/08

Abstract: 把持システムにおいて、制御装置が、対象物の位置情報に基づいて決定される対象物における目標位置に向けてハンド機構の所定の指部における所定の接触部位が移動するように、所定のサーボ制御構造に従って該所定の接触部位の位置をサーボ制御する。そして、制御装置は、所定の接触部位が目標位置に到達する前に接触検知部によって所定の接触部位の対象物への接触が検知されると、所定のサーボ制御構造において少なくとも位置に関するフィードバック系を含む位置サーボループを無効化する。これにより、対象物の位置をより好適に把握できる。

公开(公告)号：JP6598011B2

公开(公告)日：2019-10-30

申请号：JP2015202014

申请日：2015-10-13

Applicant: THK株式会社

Inventor： 山中 修平 ,  野村 祐樹 ,  印田 剛

IPC: H02P25/06 ,  H02K41/03

公开(公告)号：JP6068098B2

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：JP2012247400

申请日：2012-11-09

Applicant: THK株式会社

Inventor： 山中 修平 ,  野村 祐樹

IPC: H02P25/06 ,  H02K41/03

CPC classification number: H02P6/006 ,  H02K41/031 ,  H02P25/06 ,  H05K13/0413

公开(公告)号：JP2016032427A

公开(公告)日：2016-03-07

申请号：JP2015126447

申请日：2015-06-24

Applicant: THK株式会社

Inventor： 山中 修平 ,  野村 祐樹 ,  印田 剛

IPC: H02P25/06 ,  H02K41/03

CPC classification number: B30B1/42 ,  H02P25/06 ,  H02P5/46

Abstract: 【課題】駆動するリニアモータの推力損失を抑えつつ推力制御を容易にする。 【解決手段】リニアモータ装置は、可動子が連動して同一方向に動く第1のリニアモータ及び第2のリニアモータと、第1のリニアモータに推力を発生させて可動子を介して加圧対象物に荷重を加えさせる第1の制御部と、第2のリニアモータに発生させる推力を制御する第2の制御部とを備える。第2の制御部は、第1の制御部が加圧対象物に対して荷重を加えさせている場合、可動子に対して生じる外力を打ち消す推力を第2のリニアモータに発生させる。 【選択図】図1

Abstract translation: 要解决的问题：在抑制要驱动的直线电动机的推力损失的同时促进推力控制。解决方案：线性电动机装置包括第一线性电动机和第二线性电动机，其中移动器连接以沿相同方向移动，第一 控制单元，用于控制第一线性电动机以产生推力并通过移动器向压缩对象施加负载;以及第二控制单元，用于控制从第二线性电动机产生的推力。 当第一控制单元向压缩对象施加负载时，第二控制单元控制第二线性电动机以产生抵消为动力产生的外力的推力。图1

公开(公告)号：JP5856506B2

公开(公告)日：2016-02-09

申请号：JP2012050463

申请日：2012-03-07

Applicant: THK株式会社

Inventor： 唐牛 健男 ,  野村 祐樹

IPC: H02P6/16

公开(公告)号：JP2019042853A

公开(公告)日：2019-03-22

申请号：JP2017167491

申请日：2017-08-31

Applicant: THK株式会社

Inventor： 渡邉 聖也 ,  野村 祐樹 ,  川畑 晋治

IPC: G06T7/60 ,  B25J13/08

Abstract: 【課題】本発明は、多面体である対象物において、どの平面がハンド機構の指部の接触が可能な平面であるのかを把握することが可能な技術を提供することを目的とする。 【解決手段】対象物における撮像装置による撮像の対象となる所定の平面に、該所定の平面を形成する各辺上の所定の位置が判定ポイントとして予め設定されている。そして、撮像装置によって取得された画像情報に基づいて、対象物における所定の平面の各判定ポイントについて該判定ポイントが周辺物体と接触しているか否かが判定される。そして、周辺物体と接触していないと判定された判定ポイントが位置する辺を挟んで所定の平面と隣り合う他の平面を指接触可能面として設定する。一方、周辺物体と接触していると判定された判定ポイントが位置する辺を挟んで所定の平面と隣り合う他の平面を指接触不可能面として設定する。 【選択図】図14

公开(公告)号：JP2017127133A

公开(公告)日：2017-07-20

申请号：JP2016005321

申请日：2016-01-14

Applicant: THK株式会社

Inventor： 野村 祐樹 ,  印田 剛 ,  中山 秀矢

IPC: H02K41/03

CPC classification number: H02K41/02 ,  H02P25/06 ,  H02P29/40

Abstract: 【課題】可動部分の摺動抵抗などの動きを阻害する力が作用する場合であってもリニアモータを安定して動作させる。 【解決手段】リニアモータの制御装置は、リニアモータに備えられる可動子の位置と位置指令値とに基づいて算出される目標電流値と、目標電流値を所定の範囲内に抑えた制限電流指令値とのいずれか一方を、可動子の位置に基づいて電流指令値として出力する電流リミッタと、電流指令値として目標電流値が出力される場合、リニアモータに流れる電流の電流値と電流指令値との差分に第1の比例ゲインを乗じて得られた値に基づいてリニアモータに電圧を印加し、電流指令値として制限電流指令値が出力される場合、リニアモータに流れる電流の電流値と制限電流指令値との差分に第1の比例ゲインより大きい第2の比例ゲインを乗じて得られる値に基づいてリニアモータに電圧を印加するドライバと、を備える。 【選択図】図2