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公开(公告)号：JP2016193138A
公开(公告)日：2016-11-17
申请号：JP2015075301
申请日：2015-04-01
Applicant: 学校法人トヨタ学園 , 株式会社今仙技術研究所
Abstract: 【課題】使用者にかかる負荷を従来と比較して大きく低減することができる4足歩行型歩行支援機を提供する。 【解決手段】使用者の腰に装着される腰宛部材15と、使用者の上腿の側方に配置される上腿支持部材23と、使用者の下腿の側方に配置される下腿支持部材22と、使用者の足を支持する足支持部21と、を備えた左右の後脚部材10と、使用者が把持する把持部を有し使用者の右前方に略垂直に配置される右前脚部材と、使用者が把持する把持部を有し使用者の左前方に略垂直に配置される左前脚部材と、を有する前脚部材50と、を備えた。 【選択図】図2
Abstract translation: 要解决的问题：提供一种四倍式步行支撑机，其能够比常规的减轻对使用者的负担。解决方案：四足式步行支撑机器包括：左右后腿部件10，其包括 安装在使用者的腰部的腰垫部件15，布置在使用者的大腿侧的上部大腿支撑部件23，配置在使用者的大腿侧的下部大腿部支撑部件22，以及用于支撑的脚部支撑部件21 用户脚; 以及前腿构件50，其包括右前腿构件，该右前腿构件包括由使用者握持并且大致垂直地布置在使用者右侧的手柄部分的左前腿构件和包括由使用者握持的握持部的左前腿构件 大致垂直地在用户左侧的前面。选择图：图2
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公开(公告)号：JP2020040151A
公开(公告)日：2020-03-19
申请号：JP2018168183
申请日：2018-09-07
Applicant: トヨタ自動車株式会社 , 学校法人トヨタ学園
Inventor： 山下 勝司 , 成清 辰生 , ハメド ジャバリアスル , 川西 通裕
Abstract: 【課題】自由歩行を行う場合にも、装着者とパワーアシスト装置とのダイナミックな相互干渉を抑制できるとともに、制御系の安定性が確保されているようにする。 【解決手段】パワーアシスト装置のAAN制御系は、制御点及び基底関数を用い微分可能でかつパラメトリックな閉曲線を作ることができる補間関数を用いて目標経路を設計し、現在位置の最近傍の制御点における接ベクトル及び当該現在位置から当該最近傍の制御点に向かうベクトルに基づいて当該現在位置における目標速度を算出する速度場設計機構と、速度追従誤差に対してフィードバック制御を行う閉ループ系と、当該現在位置における実際の速度や目標速度などを入力とし、ニューラルネットワークにより未知動特性を推定する未知ダイナミクス推定機構と、から構成され、閉ループ系、未知ダイナミクス推定機構からの制御入力に基づき制御トルクを算出する。 【選択図】図1
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公开(公告)号：JP2021005257A
公开(公告)日：2021-01-14
申请号：JP2019119171
申请日：2019-06-26
Applicant: トヨタ自動車株式会社 , 学校法人トヨタ学園
Inventor： 菊池 智志 , 川西 通裕 , 成清 辰生 , ノツ トラン フィン
Abstract: 【課題】 マルチエージェントシステムの制御プロトコルに従って通信ネットワークにて接続された複数の機器の状態を制御する分散制御システムに於いて、通信ネットワークに於ける信号の通信遅延に起因する各エージェントの状態指標値の収束性の悪化を補償すること。 【解決手段】 本発明のシステムに於いて、複数の機器の各々の状態をそれぞれ制御する互いに通信回線で接続された制御装置の各々が、自機器の現在の状態指標値と、隣接機器の状態指標値と自機器の状態指標値との関数である分散制御器入力を用いて自機器の状態目標値を決定する際に、状態目標値に対する分散制御器入力の寄与を調節する制御ゲインが制御装置間の通信遅延時間に基づいて決定される。 【選択図】 図3
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：JP2021005256A
公开(公告)日：2021-01-14
申请号：JP2019119170
申请日：2019-06-26
Applicant: トヨタ自動車株式会社 , 学校法人トヨタ学園
Inventor： 菊池 智志 , 川西 通裕 , 成清 辰生 , ノツ トラン フィン
IPC: G05B13/02
Abstract: 【課題】 マルチエージェントシステムの合意制御に従って通信ネットワークにて接続された複数の機器の状態を制御する分散制御システムに於いて、通信ネットワークに於ける信号の通信遅延が対称的でない場合に於いてもその通信遅延による影響を補償すること。 【解決手段】 本発明のシステムに於いて、複数の機器の各々の状態をそれぞれ制御する互いに通信回線で接続された制御装置の各々が、自機器の現在の前記状態指標値と、隣接機器の制御装置から受信した最新の隣接機器の状態指標値と隣接機器の制御装置にて受信された最新の自機器の状態指標値との差分を用いて合意制御に従って自機器の状態目標値を決定する。 【選択図】 図3
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公开(公告)号：JP2020119285A
公开(公告)日：2020-08-06
申请号：JP2019010040
申请日：2019-01-24
Applicant: トヨタ自動車株式会社 , 学校法人トヨタ学園
Inventor： 菊池 智志 , 佐野 達之 , 成清 辰生 , 川西 通裕 , ノツ トラン フィン
Abstract: 【課題】 マルチエージェントシステムの合意制御に従って通信ネットワークにて接続された複数の機器の状態を制御する分散制御システムに於いて、通信ネットワークに於ける信号の通信遅延による影響を補償すること。 【解決手段】 本発明のシステムに於いて、複数の機器の各々の状態をそれぞれ制御する互いに通信回線で接続された制御装置の各々が、送信された自機器の状態指標値が隣接機器の制御装置に到達した後に最新の自機器の状態指標値を隣接機器の制御装置へ送信し、自機器の現在の状態指標値と、隣接機器の制御装置から受信した最新の隣接機器の状態指標値とその計測時刻と同じ時刻に計測された自機器の状態指標値との差分を用いて合意制御に従って自機器の状態目標値を決定する。 【選択図】 図4
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公开(公告)号：JP6947613B2
公开(公告)日：2021-10-13
申请号：JP2017223413
申请日：2017-11-21
Applicant: トヨタ自動車株式会社 , 学校法人トヨタ学園
Inventor： 山下 勝司 , 成清 辰生 , ハメド ジャバリアスル , 川西 通裕
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公开(公告)号：JP2021013962A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：JP2019128167
申请日：2019-07-10
Applicant: トヨタ自動車株式会社 , 学校法人トヨタ学園
Inventor： 山下 勝司 , 成清 辰生 , ハメド ジャバリアスル , 川西 通裕
Abstract: 【課題】装着者とパワーアシスト装置とのダイナミックな相互干渉をより効果的に抑制し、かつ、経路追従特性をより効果的に維持することができるパワーアシスト装置を提供する。 【解決手段】パワーアシスト装置の閉ループ制御系は、作業座標空間を経路近傍領域と経路近傍領域を外れた外領域に分割し、経路近傍領域では速度場を、外領域では速度場とともに経路の法線方向に力場を設定する速度場力場設計機構と、速度場に対するインピーダンスモデルを設定するインピーダンスモデル設定機構と、インピーダンスモデルに基づき速度追従誤差に対してインピーダンス制御を行う適応制御機構と、を含み、経路近傍領域では、速度追従誤差に応じてインピーダンスモデルのパラメータを調整し、適応制御機構による出力に基づいて制御トルクを算出し、外領域では、閉ループ制御系による出力及び力場に基づいて制御トルクを算出する。 【選択図】図1
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公开(公告)号：JP2020078162A
公开(公告)日：2020-05-21
申请号：JP2018209703
申请日：2018-11-07
Applicant: トヨタ自動車株式会社 , 学校法人トヨタ学園
Inventor： 菊池 智志 , 成清 辰生 , 川西 通裕 , ノツ トラン フィン
Abstract: 【課題】マルチエージェントシステムの合意制御の手法を用いて分散型エネルギーマネージメントシステムの各エネルギー源の状態を制御する構成に於いて、各エネルギー源の状態の制御目標に対する追従性を改善する。 【解決手段】分散型エネルギーマネージメントシステムは、エネルギー伝送路により連結された各エネルギー源に於ける選択された状態指標値が同一の合意値に収束するように制御する。合意値に収束する状態指標値の制御目標値が、各エネルギー源の状態指標値を成分とするベクトルX(t)と重み付きグラフラプラシアンLwとを用いて構成される微分方程式dX(t)/dt=−Lw・X(t)の解により与えられる。 【選択図】なし
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