公开(公告)号：JP2021187398A

公开(公告)日：2021-12-13

申请号：JP2020097076

申请日：2020-06-03

申请人： 日産自動車株式会社 ,  ルノー エス.ア.エス. ,  RENAULT S.A.S.

发明人： 丹羽 雄哉

IPC分类号： B60W40/072 ,  B60W60/00 ,  B60W30/02

摘要： 【課題】車両の旋回時における不安定な車両挙動の誘発を抑制する。 【解決手段】運転者の操作入力と自動運転制御からの指示入力との少なくとも一方に基づいた自車両の車両運動となるように旋回制御を実行するコントローラの走行制御方法が与えられる。コントローラは、自車両の車両運動モデルに基づいて旋回制御の自車両に発生させる目標ヨーレイトに対して自車両に実際に発生する実ヨーレイトの位相遅れを抑制する第1ヨー慣性モーメントを算出し(S3)、自車両が走行する予定の道路の道路形状の情報を取得し(S4)、道路形状が、曲率が変化する過渡形状であるか否かを判定し(S6)、道路形状が過渡形状である場合に、旋回制御の目標ヨー角加速度と第1ヨー慣性モーメントとに応じて自車両に発生させる目標ヨーモーメントを算出し(S7)、自車両を目標ヨーモーメントに基づいて旋回制御する(S8)。 【選択図】図7

公开(公告)号：JP2021187397A

公开(公告)日：2021-12-13

申请号：JP2020097075

申请日：2020-06-03

申请人： 日産自動車株式会社 ,  ルノー エス.ア.エス. ,  RENAULT S.A.S.

发明人： 丹羽 雄哉

IPC分类号： B60W40/072 ,  B60W60/00 ,  B60W30/02

摘要： 【課題】車両の旋回時における不安定な車両挙動の誘発を抑制する。 【解決手段】運転者の操作入力と自動運転制御からの指示入力との少なくとも一方に基づいた自車両の車両運動となるように旋回制御を実行するコントローラの走行制御方法が与えられる。コントローラは、自車両の車両運動モデルに基づいて旋回制御の自車両に発生させる目標ヨーレイトに対して自車両に実際に発生する実ヨーレイトの周波数応答のピークゲインを抑制する第1ヨー慣性モーメントを算出し(S2)、自車両が走行する予定の道路の道路形状の情報を取得し(S4)、道路形状が、曲率が変化しない定常形状であるか否かを判定し(S5)、道路形状が定常形状である場合に、旋回制御の目標ヨー角加速度と第1ヨー慣性モーメントとに応じて自車両に発生させる目標ヨーモーメントを算出し(S7)、自車両を目標ヨーモーメントに基づいて旋回制御する(S8)。 【選択図】図7

公开(公告)号：JP2021172218A

公开(公告)日：2021-11-01

申请号：JP2020077326

申请日：2020-04-24

申请人： 日産自動車株式会社 ,  ルノー エス.ア.エス. ,  RENAULT S.A.S.

发明人： 丹羽 雄哉

IPC分类号： B60W30/10 ,  B60W30/182 ,  B60W60/00 ,  B60W30/045

摘要： 【課題】車両が将来走行する走行シーンに応じて、車両の横位置、及び姿勢に対する制御量を調整する走行支援装置の走行支援方法及び走行支援装置を提供する。 【解決手段】走行支援装置は、車両が走行する道路の形状を取得し、取得した道路の形状に基づいて車両を走行させるための目標走行軌道を算出し、目標走行軌道に沿って走行するように目標走行軌道上に設定された制御目標点における横位置と姿勢とを制御するコントローラを備える。コントローラは、車両が将来走行する走行シーンがカーブ出口と判定した場合、走行シーンがカーブ入口、または定常円旋回と判定した場合と比較して、姿勢の制御量を大きくする。 【選択図】図1

公开(公告)号：JP2021187396A

公开(公告)日：2021-12-13

申请号：JP2020097074

申请日：2020-06-03

申请人： 日産自動車株式会社 ,  ルノー エス.ア.エス. ,  RENAULT S.A.S.

发明人： 丹羽 雄哉

IPC分类号： B60W30/12 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W40/064 ,  B60W30/045

摘要： 【課題】車両にヨーモーメントを付与する際に自車両が車線から逸脱するリスクを低減する。 【解決手段】走行支援方法では、自車両の目標走行軌道を算出し(S2)、目標走行軌道上の自車両の目標姿勢を算出し(S4)、目標姿勢を実現するための要求ヨーモーメントを算出し(S8)、自車両が走行する車線の車線境界を自車両が逸脱するまでの逸脱余裕距離を算出し(S9)、操舵による第1ヨーモーメントと車輪制動による第2ヨーモーメントとを逸脱余裕距離に応じた配分比で配分して要求ヨーモーメントを発生させ、逸脱余裕距離が短いほど第2ヨーモーメントの配分比をより高くする(S10〜S14)。 【選択図】図4

公开(公告)号：JP2021088323A

公开(公告)日：2021-06-10

申请号：JP2019221002

申请日：2019-12-06

申请人： 日産自動車株式会社

发明人： 丹羽 雄哉 ,  宮下 直樹

IPC分类号： G08G1/16 ,  B60W30/10 ,  B60W40/072 ,  B60W30/02

摘要： 【課題】走行状況に的確に応じた支援が可能な走行支援方法を提供する。 【解決手段】FWDの自車両の駆動輪スリップ率とTCS制御開始閾値との比較に基づいて、TCS制御を開始するか否かを判定するコントローラ(車載制御ユニット3及びVDC・TCSコントローラ6)を用いた走行支援方法である。車載制御ユニット3及びVDC・TCSコントローラ6は、以下の第1、第2のステップを実行する。第1のステップでは、自車両の周囲状況を検出するセンサが検出する周囲状況に基づいて前記自車両の走行が、コーナ入口走行であるか、コーナ出口走行であるかを判定する。第2のステップでは、コーナ入口走行かコーナ出口走行かの判定結果に基づいて、TCS制御開始閾値を設定する。 【選択図】図1

公开(公告)号：JP2021088324A

公开(公告)日：2021-06-10

申请号：JP2019221003

申请日：2019-12-06

申请人： 日産自動車株式会社

发明人： 丹羽 雄哉 ,  宮下 直樹

IPC分类号： G08G1/16 ,  B60W30/10 ,  B60W40/10 ,  B60W30/02

摘要： 【課題】走行状況に的確に応じた支援が可能な走行支援方法を提供する。 【解決手段】RWDの自車両の駆動輪スリップ率とTCS制御開始閾値との比較に基づいて、TCS制御を開始するか否かを判定するコントローラ(車載制御ユニット3及びVDC・TCSコントローラ6)を用いた走行支援方法である。車載制御ユニット3及びVDC・TCSコントローラ6は、以下の第1、第2のステップを実行する。第1のステップでは、自車両の周囲状況を検出するセンサが検出する周囲状況に基づいて前記自車両の走行が、コーナ入口走行であるか、コーナ出口走行であるかを判定する。第2のステップでは、コーナ入口走行かコーナ出口走行かの判定結果に基づいて、TCS制御開始閾値を設定する。 【選択図】図1

公开(公告)号：JP2020138603A

公开(公告)日：2020-09-03

申请号：JP2019034114

申请日：2019-02-27

申请人： 日産自動車株式会社

发明人： 丹羽 雄哉

IPC分类号： B60W30/02

摘要： 【課題】自車両がコーナーイン区間を過渡的な旋回状態で走行している場合に、自車両の走行を適切に制御することができる車両の走行制御方法及び走行制御装置を提供する。 【解決手段】走行制御装置100は、目標軌道Tを決定する軌道制御器8と、自車両Kの挙動を制御する運動制御器9とを備え、運動制御器9は、コーナーイン区間Cを判定し、自車両Kがコーナーイン区間Cを走行せずに定常旋回走行を行っている間は、スリップ角特性としての定常特性を用いて自車両Kの目標車体スリップ角βを生成し、自車両Kがコーナーイン区間Cを走行している間は、定常特性とは異なる過渡特性を用いて、自車両Kの目標車体スリップ角βを生成し、生成した目標車体スリップ角βに基づいて、自車両Kの挙動を制御する。 【選択図】 図6

公开(公告)号：JP2020132077A

公开(公告)日：2020-08-31

申请号：JP2019031689

申请日：2019-02-25

申请人： 日産自動車株式会社

发明人： 丹羽 雄哉

IPC分类号： B60W30/02

摘要： 【課題】自車両の自動運転走行中の旋回に必要なヨー応答性を確保し、自車両の目標軌道に対する追従性を高めることができる車両の走行制御方法及び走行制御装置を提供する。 【解決手段】走行制御装置100は、補正器10を用いて、要求横力FyADに基づいて、自車両Kに前荷重姿勢の付与が必要か否かを判断し、自車両Kに前荷重姿勢の付与が必要であると判断した場合に、要求縦力FxADを補正した要求縦力補正値FxFFを出力し、自車両Kの駆動アクチュエータ11又は制動アクチュエータ12の少なくとも一方を制御する。 【選択図】 図4

公开(公告)号：JP2021088322A

公开(公告)日：2021-06-10

申请号：JP2019221001

申请日：2019-12-06

申请人： 日産自動車株式会社

发明人： 丹羽 雄哉 ,  宮下 直樹

IPC分类号： G08G1/16 ,  B60W40/072 ,  B60W30/10 ,  B60W30/045

摘要： 【課題】走行状況に的確に応じた支援が可能な走行支援方法を提供する。 【解決手段】ヨーレイト偏差と、VDC制御開始閾値との比較に基づいて、VDC制御を開始するか否かを判定するコントローラ(車載制御ユニット3及びVDC・TCSコントローラ6)を用いた走行支援方法である。車載制御ユニット3及びVDC・TCSコントローラ6は、以下の第1、第2のステップを実行する。第1のステップでは、自車両の周囲状況を検出するセンサが検出する周囲状況に基づいて自車両の走行が、コーナ入口走行であるか、コーナ出口走行であるかを判定する。第2のステップでは、コーナ入口走行かコーナ出口走行かの判定結果に基づいて、VDC制御開始閾値を設定する。 【選択図】図1

公开(公告)号：JP2020132007A

公开(公告)日：2020-08-31

申请号：JP2019029566

申请日：2019-02-21

申请人： 日産自動車株式会社

发明人： 丹羽 雄哉

IPC分类号： B60W30/10 ,  B60W30/02

摘要： 【課題】自車両の走行制御を挙動安定制御から自動運転制御に切り替えた際の自車両の過度な加速や乗員の違和感を抑制することができる車両の走行支援方法及び走行支援装置を提供する。 【解決手段】走行支援装置100は、自動運転制御を実行する自動運転制御機能と、挙動安定制御を実行する挙動安定制御機能とを有し、自車両9が自律的に走行している間は、挙動安定制御が自動運転制御に優先され、自車両9の走行制御が、挙動安定制御の終了後、自動運転制御に復帰するタイミングにおいて、自動運転制御の制御量である要求縦力FxADは制限された状態である。 【選択図】 図6B