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公开(公告)号：JP2021171865A
公开(公告)日：2021-11-01
申请号：JP2020076709
申请日：2020-04-23
申请人： 株式会社デンソー
发明人： 中山 英明
IPC分类号： B25J13/08
摘要： 【課題】反射光等の外乱の影響を考慮してビジュアルサーボを行うロボットの制御装置を提供する。 【解決手段】カメラは、ロボットが作業対象とするワークを含む画像を撮像し、画像制御器の外乱判定部は、前記画像の特徴量を画像特徴量として求め、画像特徴量に基づき画像に外乱が含まれているか否かを判定する(S1)。記憶部には、ワーク又はロボットのハンドの位置姿勢に対応付けられた通常画像ヤコビアンJ N と、前記位置姿勢に対応付けられると共に外乱の影響を考慮して決定された外乱対応画像ヤコビアンJ A とが記憶される。制御部は、外乱判定部により判定された外乱の有無に応じて(S2)、各処理タイミングにおける位置姿勢に対応する通常又は外乱対応画像ヤコビアンを記憶部より読み出し(S3,S4)、演算部及びロボット制御器は、読み出した画像ヤコビアンと、画像特徴量と、目標特徴量とに基づいてロボットを制御する。 【選択図】図5
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公开(公告)号：JP2019071733A
公开(公告)日：2019-05-09
申请号：JP2017197144
申请日：2017-10-10
申请人： 株式会社デンソー
IPC分类号： H02P21/22 , H02P25/022
摘要： 【課題】回転子に界磁巻線を備える回転電機を、要求されるトルクに応じて効率良く駆動させることができる制御装置を提供する。 【解決手段】制御装置60は、固定子33の電機子巻線34U,34V,34Wに対する電機子側指令値と界磁巻線32に対する界磁電流指令値との組み合わせと、トルク指令値を含む駆動情報とを関係付けた設定情報が記憶されているメモリ61を備える。制御装置60は、駆動情報と、メモリ61に記憶されている設定情報とに基づいて、駆動情報に対応する界磁電流指令値及び電機子側指令値を設定する。界磁巻線32に流れる界磁電流を、設定した界磁電流指令値に制御し、電機子巻線34U,34V,34Wに流れる電流又は電機子巻線34U,34V,34Wに印加される電圧を、設定した電機子側指令値に制御する。 【選択図】 図1
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公开(公告)号：JP2017028965A
公开(公告)日：2017-02-02
申请号：JP2015148671
申请日：2015-07-28
申请人： 株式会社デンソー
发明人： 中山 英明
摘要： 【課題】回転角度検出部に異常が生じ、かつ、誘起電圧が小さい状況において、正確に回転電機の回転速度を検出する。 【解決手段】回転電機10の制御装置40であって、回転電機10には、回転角度を検出する回転角度センサ50が設けられており、回転電機10に接続されているインバータ20を構成する全ての下アームスイッチング素子SUn,SVn,SWn、及び、全ての上アームスイッチング素子SUp,SVp,SWpの一方をオン対象スイッチ、他方をオフ対象スイッチとして選択し、オン対象スイッチをそれぞれオン状態、オフ対象スイッチをそれぞれオフ状態にするとともに、回転電機10に生じ、オン状態にしたスイッチング素子に流れる誘導電流に基づいて、回転電機10の回転速度を検出する手段を備え、回転角度センサ50に異常が生じている場合に、回転角度に代えて、回転速度に基づいて、回転電機10を制御する。 【選択図】 図1
摘要翻译： 出现问题的旋转角度检测单元，并且在小的情况下的感应电压，检测的准确旋转电机的旋转速度。 本发明提供的旋转电机10，旋转电机10，用于检测设置在所述旋转角度的旋转角度传感器50的一个控制设备40，所有构成连接到旋转电机10的逆变器20 下臂开关元件的太阳，SVN，SWN和所有上臂开关元件Sup，SVP，选择目标开关SWP的一个，而另一个作为截止目标交换机时，基于目标的开关分别导通时，脱靶 与开关分别关断状态，从而导致旋转电机10中，感应流过开关元件为导通状态，其包括一个装置，用于检测所述旋转电机10的旋转速度的电流，异常在旋转角传感器50发生的基础上 如果是，而不是旋转角度，基于该旋转速度，来控制旋转电机10。 点域1
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公开(公告)号：JP2016226189A
公开(公告)日：2016-12-28
申请号：JP2015111468
申请日：2015-06-01
申请人： 株式会社デンソー
摘要： 【課題】新たなセンサを設けることなく、回転角センサの異常を判定することが可能な回転電機の制御装置を提供する。 【解決手段】インバータINV1,INV2からモータ10に対して出力される出力電流を調整するモータ10の制御装置40であって、出力電流を検出する電流センサ33から検出値を取得し、ロータ12の回転角度を検出する回転角センサ30から検出値を取得し、回転角度の検出値に基づいて、出力電流の検出値の座標変換を行い、その座標変換された出力電流の検出値が所定の電流指令値となるように、インバータINV1,INV2の出力電圧を所定の電圧指令値に操作し、モータ10の出力電流の検出値、及び、電圧指令値に基づいて、インバータINV1,INV2の出力電力を算出し、その出力電力の変動量に基づいて、前記回転角センサの異常を判定する。 【選択図】 図1
摘要翻译： 甲不必设置新的传感器，以提供能够确定的旋转角传感器的异常的旋转电机的控制装置。 从A转换器INV1，INV2和电机10，用于调整输出电流将被输出到马达10的控制单元40，获得来自电流传感器33的检测值，用于检测输出电流，转子12 获得从旋转角度传感器30的检测值，用于检测基于旋转角的检测值的旋转角度，进行坐标的输出电流的检测值的变换，检测值是坐标转换的输出电流的预定电流 作为指令值，由反相器INV1，INV2的输出电压工作，以预定的电压值时，电动机10的输出电流的检测值，并且，基于电压指令值，逆变器INV1，INV2的输出功率 计算的基础上，输出功率的变化量，确定旋转角传感器的异常。 点域1
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公开(公告)号：JP2015073352A
公开(公告)日：2015-04-16
申请号：JP2013207184
申请日：2013-10-02
申请人： 株式会社デンソー
CPC分类号： H02P6/002 , H02P6/28 , H02P2101/45
摘要： 【課題】従来に比べて体格を抑制し、電力源からの電流を抑制して制御性が向上できる電力変換装置および電力変換システムを提供する。 【解決手段】電力変換装置20(20A,20B,…)において、回転電機30は並列接続される複数の相巻線(相巻線Lu,Lv,Lw,Lx,Ly,Lz,…)を有し、制御回路21b,22bは、一の電力変換回路21aから一の相巻線Lu,Lv,Lwに出力する電力の第1通電パターンと、他の電力変換回路22aから他の相巻線Lx,Ly,Lzに出力する電力の第2通電パターンとを組み合わせた組合せパターンで矩形波制御を行う。この構成によれば、組合せパターンで矩形波制御を行うことで、電力源10から流れる電流Ibを小さく抑制でき、電流Ibの制御性が向上する。矩形波制御を行うことでコンデンサC0,C1,C2の静電容量を小さく抑えられるので、体格を抑制できる。 【選択図】図1
摘要翻译： 要解决的问题：提供一种能够通过抑制来自电源的电流而能够比传统可能地抑制体结构并提高可控性的电力转换装置和电力转换系统。解决方案：在电力转换装置20（20A，20B 等），旋转电机30具有并联连接的多个相绕组（相绕组Lu，Lv，Lw，Lx，Ly，Lz等），控制电路21b，22b使用 组合模式由从一个功率转换电路21a输出到一个相绕组Lu，Lv，Lw的功率的第一导通图案和从另一个功率转换电路22a输出到另一相绕组的功率的第二导通图案组合 Lx，Ly，Lz。 根据该结构，通过使用组合图案进行矩形波控制，能够将从电源10流出的电流Ib抑制为小电流，从而提高电流Ib的可控性。 由于通过进行矩形波控制可以将电容器C0，C1，C2的静电电容抑制成小的电容，所以可以抑制体结构。
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公开(公告)号：JP2019191011A
公开(公告)日：2019-10-31
申请号：JP2018084520
申请日：2018-04-25
申请人： 株式会社デンソー
摘要： 【課題】回転角度の検出精度を向上することができる回転角度検出装置を提供すること。 【解決手段】回転角度検出装置(1)は、センサ(92)から検出された検出結果に基づき、回転軸(14)の回転角度を補正前回転角度として算出する算出部(21)と、回転軸が基準位置から所定角度まで回転する検出期間において検出された補正前回転角度に基づき、補正前回転角度の誤差補正に利用される誤差補正値を算出し、学習する補正値学習部(22)と、回転軸の回転速度が閾値未満である場合には、誤差マップを参照して補正前回転角度の誤差補正値を推定し、推定された誤差補正値によって補正前回転角度を補正する一方、回転速度が閾値以上である場合には、補正値学習部により学習された誤差補正値によって前記補正前回転角度を補正する第2補正部(23)と、を備える。 【選択図】 図2
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公开(公告)号：JP2019187067A
公开(公告)日：2019-10-24
申请号：JP2018074960
申请日：2018-04-09
申请人： 株式会社デンソー
IPC分类号： H02M7/48 , H02M3/155 , H02P25/024 , H02P27/08
摘要： 【課題】回転電機を駆動する場合に発生しうる電磁騒音を抑制する制御装置を提供すること。 【解決手段】回転電機(40)の制御装置(10)は、回転電機に対する指令電圧及び搬送波に基づいてPWMパルスを生成し、インバータ(30)に対して当該PWMパルスを出力するPWM制御によって、電機子巻線(45)の電機子電流を制御する電機子制御部(11)と、界磁巻線(42)への入力電圧のオンオフ時間比率を変更するデューティ制御によって、界磁巻線に流れる界磁電流を制御する界磁制御部(12)と、搬送波のキャリア周波数及びデューティ制御におけるスイッチング周波数のうち少なくともいずれか一方の周波数を拡散させる周波数拡散部(13)と、を備える。 【選択図】 図1
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公开(公告)号：JP2017028836A
公开(公告)日：2017-02-02
申请号：JP2015144177
申请日：2015-07-21
申请人： 株式会社デンソー
CPC分类号： H02P21/05
摘要： 【課題】干渉電圧による外乱が大きい場合であっても、界磁電流及びd軸電流の変動を抑制する。 【解決手段】電機子巻線に流れる電機子電流、及び、界磁巻線に流す界磁電流を制御する回転電機10の制御装置40であって、電機子電流のd軸成分の指令値と実際値との偏差に基づいて、電機子電圧のd軸成分の指令値(d軸電圧指令値)を設定するPI演算部45と、界磁電流の指令値と実際値との偏差に基づいて、界磁電圧の指令値を設定するPI演算部42と、を備え、さらに、界磁電流の指令値と実際値との偏差に基づいて、d軸電圧指令値を補正する非干渉化部46、及び、電機子電流の指令値と実際値との偏差に基づいて、界磁電圧指令値を補正する非干渉化部43の少なくとも一方を備え、非干渉化部43,46の少なくとも一方によって、電機子電流のd軸成分と界磁電流とを非干渉化する。 【選択図】図3
摘要翻译： 甲即使当外部干扰大因干扰电压，抑制励磁电流和d轴电流的变化。 在流过电枢绕组的电枢电流，并且，旋转电机10的控制装置40来控制流至磁场线圈的磁场电流，电枢电流的d轴分量的指令值 根据实际值的偏差，一个PI操作单元45用于设定电枢电压（d轴电压指令值）的d轴分量的指令值的基础上，实际值和励磁电流的指令值之间的偏差 中，PI运算部42，其设定所述励磁电压的指令值，设置有另外的，实际值和励磁电流的指令值之间的偏差的基础上，解耦单元46，用于校正的d轴电压指令值 和，实际值和电枢电流的指令值之间的偏差的基础上，包括：去耦单元43中的至少一个用于校正场电压指令值，通过非干涉部分43和46中的至少一个上， 解耦的d轴分量和电枢电流的励磁电流。 点域
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公开(公告)号：JP2016169981A
公开(公告)日：2016-09-23
申请号：JP2015048622
申请日：2015-03-11
申请人： 株式会社日本自動車部品総合研究所 , 株式会社デンソー
IPC分类号： G01D5/244
CPC分类号： G01D5/145 , G01D3/0365
摘要： 【課題】内部に記憶しておくデータの容量を抑えながら、外乱磁束に伴って発生する回転角度誤差を抑えることができる回転角度検出装置を提供する。 【解決手段】補正回路113は、外乱磁束と回転角度誤差の関係を示す関係式の係数を求めるためのデータを記憶している。そして、係数を求めるためのデータから係数を求め、求めた係数と、関係式と、外乱磁束検出回路112の検出結果に基づいて、磁気センサ111の検出結果を補正する。求めた係数と関係式から外乱磁束に対する回転角度誤差を求めることができるため、外乱磁束と回転角度誤差の関係を示すデータを、加わる可能性がある外乱磁束領域内における全ての外乱磁束に対して記憶しておく必要がない。従って、内部に記憶しておくデータの容量を抑えながら、外乱磁束に伴って発生する回転角度誤差を抑えることができる。 【選択図】図1
摘要翻译： 要解决的问题：提供一种旋转角度检测装置，通过该旋转角度检测装置可以抑制内部存储的数据的体积，同时抑制与干扰磁通一起发生的旋转角度误差。解决方案：校正电路113存储用于发现的数据 指示干扰磁通与旋转角误差之间关系的关系式的系数。 然后，根据找到的系数的数据求出系数，根据发现的系数，关系式以及干扰磁通检测电路112的检测结果来校正磁传感器111的检测结果。由于是 可能根据所找到的系数和关系表达式找到与干扰磁通量的旋转角误差，不需要保持表示干扰磁通量与存储在干扰磁通区域中的旋转角度误差之间的关系的数据 将加入的干扰磁通量。 因此，可以抑制在内部存储的数据量，同时抑制与干扰磁通一起发生的旋转角度误差。图示：图1
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