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    KR102235270B1 - Moving Robot and controlling method
    1.
    发明专利
    KR102235270B1 - Moving Robot and controlling method 有权

    公开(公告)号：KR102235270B1

    公开(公告)日：2021-04-01

    申请号：KR1020170008874A

    申请日：2017-01-18

    申请人： 엘지전자 주식회사

    发明人： 김민욱 ,  최수욱 ,  전우찬

    IPC分类号： B25J11/00 ,  A47L9/28 ,  B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J19/02

    CPC分类号： B25J11/0085 ,  A47L9/2852 ,  B25J13/081 ,  B25J19/02 ,  B25J9/0003 ,  B25J9/1666 ,  B25J9/1671 ,  B25J9/1676 ,  A47L2201/04

    摘要： 본 발명의 이동 로봇 및 그 제어방법은, 청소영역 내에서 이동 로봇이 접근하지 못하도록 특정 영역으로 가상벽으로 설정하여, 이동 로봇의 주행을 제한하는 것으로, 단말로부터 상기 이동 로봇의 접근을 제한하는 가상벽이 설정되면, 상기 지도에 상기 가상벽을 등록하고, 상기 청소영역에 대한 상기 가상벽의 위치를 산출하여 상기 가상벽을 회피하여 주행하도록 함으로써, 가상벽을 청소영역에 매칭하여 이동 로봇의 접근을 제한함으로써, 이동 로봇 접근으로 인한 파손 또는 이동 로봇의 손상을 방지하고, 단말을 통해 지도상에 가상벽을 설정하고, 실제 청소영역에 매칭하여 실제 물리적인 장애물이 존재하는 것과 같이 이동 로봇을 제어함으로써, 실제 신호를 발생시키는 장치를 설치하지 않아도 이동 로봇의 주행을 제어할 수 있고, 물리적인 장치를 설치를 위한 공간이 필요하지 않으므로 공간적 제약이 없으며 영역 내에서 사용자의 움직임에 방해되지 않고, 갯수에 관계없이 원하는 위치에 복수로 설정할 수 있으므로 청소설정이 용이하고, 이동 로봇을 효과적으로 제어할 수 있다.

    KR20210029301A - Customized robotic installation based on measurements collected on site
    2.
    发明专利
    KR20210029301A - Customized robotic installation based on measurements collected on site 审中-公开

    公开(公告)号：KR20210029301A

    公开(公告)日：2021-03-15

    申请号：KR1020217006811A

    申请日：2017-07-27

    申请人： 엑스 디벨롭먼트 엘엘씨

    发明人： 제프 린넬 ,  안소니 줄스 ,  마렉 미카로브스키 ,  켄드라 바이르네 ,  조나단 프로토 ,  브랜던 크루이스만 ,  엘리 릭만스

    IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  E04G21/22 ,  G05B17/02

    CPC分类号： B25J9/1602 ,  B25J9/163 ,  B25J13/089 ,  B25J9/1669 ,  B25J9/1671 ,  B25J9/1674 ,  E04G21/22 ,  G05B17/02 ,  G05B2219/45086

    摘要： 로봇 시스템(100)은 제작 프로세스에 따라 제작 현장(26), 예를 들어 하천 현장 또는 빌딩에서 적어도 하나의 물리적 대상물(22), 예를 들어 파일들 또는 타일들(42) 등과 물리적 구조물(20), 예를 들어 교량 또는 벽(47)을 결합하는 하나 이상의 엔드 이펙터(211)를 갖는 로봇(200)을 포함한다. 센서들(212), 예를 들어 힘, 속도, 위치, 형상, 광학/카메라 등이 제작 프로세스에 관한 센서 데이터를 생성한다. 예를 들어, 제작 현장(26)의 모델은 콘크리트 파일들과 다른 건설 자재들이 어떻게 결합되어 원하는 교량을 건설할 수 있는지에 대한 토목 기사의 구상을 제공할 수 있다. 제어 시스템(218)은 제작 현장 및/또는 적어도 하나의 대상물의 모델에 기반하여 제작 프로세스에 대한 사양들을 저장한다. 제어 시스템은 센서 데이터를 수신하고, 제작 현장 또는 대상물 중 적어도 하나의 특성들을 결정하고, 특성들과 모델 간의 차이들을 결정하고, 이러한 차이들에 기반하여 제작 프로세스에 대한 조정들을 결정하며, 사양들 및 제작 프로세스에 대한 조정들에 기반하여 대상물들과 구조물들을 결합하기 위한 명령어들을 엔드 이펙터들에게 전송한다. 로봇이 제작 프로세스를 자체적으로 조정할 수 있게 함으로써 운용자들에 의한 중단 및/또는 개입 없이 제작 프로세스를 계속할 수 있다.

    制御装置、ロボットおよびロボットシステム
    4.
    发明专利
    制御装置、ロボットおよびロボットシステム 审中-公开

    公开(公告)号：JP2018176404A

    公开(公告)日：2018-11-15

    申请号：JP2017084801

    申请日：2017-04-21

    申请人： セイコーエプソン株式会社

    发明人： 松浦 健治 ,  山内 周

    IPC分类号： B25J9/10

    CPC分类号： B25J9/1692 ,  B25J9/1671 ,  B25J9/1687 ,  B25J9/1697 ,  B25J13/06 ,  Y10S901/09

    摘要： 【課題】ツールの姿勢のオフセットを求めるための情報の入力操作を容易かつ迅速に行うことができる制御装置、ロボットおよびロボットシステムを提供すること。 【解決手段】ロボットの駆動を制御可能な制御装置であって、前記ロボットに設けられたツールの姿勢のオフセットを求めるための情報の入力を案内する姿勢設定用ガイド画面を、表示部に表示させる表示制御部と、前記ツールの姿勢のオフセットに基づいて、前記ロボットの駆動を制御する制御部と、を備えることを特徴とする制御装置。また、前記情報は、前記ツールの形状を含む。また、前記形状は、棒状および平面状の少なくとも一方を含む。 【選択図】図1

    レーザ加工ロボットシステム及びレーザ加工方法
    10.
    发明专利
    レーザ加工ロボットシステム及びレーザ加工方法 审中-公开

    公开(公告)号：JP2018024011A

    公开(公告)日：2018-02-15

    申请号：JP2016158576

    申请日：2016-08-12

    申请人： ファナック株式会社

    发明人： 青木 俊道

    IPC分类号： B23K26/00 ,  B23K26/08

    CPC分类号： B23K26/0884 ,  B23K26/032 ,  B23K26/082 ,  B25J9/1671 ,  B25J9/1692 ,  G05B19/4083 ,  G05B2219/36416 ,  G05B2219/40311 ,  G05B2219/45104

    摘要： 【課題】ロボットの動作精度を向上させ、高精度なレーザ加工を行うことができるレーザ加工ロボットシステム、及びレーザ加工方法を提供する。 【解決手段】ロボットシステム10は、レーザ照射装置12を所定の指令位置に移動させる第一のロボット動作を実行し、第一のロボット動作におけるレーザ照射装置12の実際の3次元空間内の位置を測定し、第一のロボット動作において、レーザ照射装置12の実測位置と指令位置との偏差を求めて、該偏差を時系列上の偏差データとして保存し、保存した偏差データに基づいて、レーザ照射位置を所望の位置となるように補正しつつ第一のロボット動作と同様のロボット動作を行う、第二のロボット動作を実行するように構成されている。 【選択図】図1