公开(公告)号：JP2010520076A

公开(公告)日：2010-06-10

申请号：JP2009552289

申请日：2008-03-04

申请人： エスエムヴィ エス.アール.エル.

发明人： カルドーニ，パトリズィオ

IPC分类号： B25J13/08 ,  B25J15/08 ,  B65G1/04

CPC分类号： B25J9/1612 ,  B25J9/1694 ,  G05B2219/37054 ,  G05B2219/37286 ,  G05B2219/37319 ,  G05B2219/39487 ,  G05B2219/39497 ,  G05B2219/39507 ,  G05B2219/39513 ,  G05B2219/39531 ,  G05B2219/39532 ,  G05B2219/39534 ,  G05B2219/40053 ,  G05B2219/40252 ,  G05B2219/40564 ,  G05B2219/40567 ,  G05B2219/45045

摘要： 事前に規定されてない寸法特性を有し、支持面（２）上に配置される対象物（１）を認識、回収および再配置する方法は、グリッパ集合体（３０）により実行される。 前記グリッパ集合体（３０）は少なくとも、荷役する対象物（１）に対する長さ方向の動作方向、前記対象物（１）に対して接近／分離する方向、および前記対象物（１）に対して高度を調節する方向に可動である。 前記グリッパ集合体（３０）はコンピュータ制御の制御装置により制御される。 前記方法は、前記制御装置に格納される位置情報に基づいて、前記グリッパ集合体（３０）が前記対象物（１）に略設定されて接近する工程を備える、対象物（１）に接近および認識する工程と、前記グリッパ集合体（３０）のフィンガ（３５、３６）のうち少なくとも１個の近傍に配置される定時距離計測手段（５０）および前記対象物の奥行を識別し、前記フィンガ（３５、３６）の先端に配置される、前記対象物（１）の存在を検出するセンサ手段（５５）による前記グリッパ集合体（３０）の一連の動作により実行される垂直方向の三次元走査により前記対象物（１）の外形を識別する工程と、前記対象物（１）を把持する工程と、前記対象物（１）の持上げおよび移動動作を備える、前記対象物（１）を回収する工程とを備える。
【選択図】図２

公开(公告)号：JP5343290B2

公开(公告)日：2013-11-13

申请号：JP2009552289

申请日：2008-03-04

申请人： エスエムヴィ エス.アール.エル.

发明人： カルドーニ，パトリズィオ

IPC分类号： B25J13/08 ,  B25J15/08 ,  B65G1/04

CPC分类号： B25J9/1612 ,  B25J9/1694 ,  G05B2219/37054 ,  G05B2219/37286 ,  G05B2219/37319 ,  G05B2219/39487 ,  G05B2219/39497 ,  G05B2219/39507 ,  G05B2219/39513 ,  G05B2219/39531 ,  G05B2219/39532 ,  G05B2219/39534 ,  G05B2219/40053 ,  G05B2219/40252 ,  G05B2219/40564 ,  G05B2219/40567 ,  G05B2219/45045

摘要： A method for recognizing, collecting and repositioning objects (1) having non-predetermined dimensional characteristics and which are arranged on a support surface (2) is implemented by means of a gripper group (30). The gripper group (30) is mobile in at least a lengthwise direction of movement relative to an object (1) to be handled, a direction of moving towards/away from the object (1), and a direction of adjustment of the height relative to the object (1). The gripper group (30) is controlled by a computerized control unit. The method comprises the following operating stages: a stage of approaching and recognizing an object (1), comprising the approximately-set approach of the gripper group (30) to the object (1), performed with the assistance of positional information stored in the control unit; identification of the outline of the object (1), by perpendicular three-dimensional scanning performed, using sequences of movements of the gripper group (30), by means for gauging punctual distance (50) arranged near at least one finger (35, 36) of the gripper group (30), and by sensor means (55) for detecting the presence of the object (1), which identify the depth of the object and are arranged at the head of the fingers (35, 36); a stage of gripping the object (1); a stage of collection the object (1), comprising operations of lifting and moving the object (1).