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    ロボット装置の制御方法、およびロボット装置
    2.
    发明专利
    ロボット装置の制御方法、およびロボット装置 审中-公开

    公开(公告)号：JP2017226029A

    公开(公告)日：2017-12-28

    申请号：JP2016122168

    申请日：2016-06-20

    申请人： キヤノン株式会社

    发明人： 佐々木 雅俊

    IPC分类号： G05B19/42 ,  B25J13/08 ,  B25J9/22

    CPC分类号： B25J9/1666 ,  B25J19/023 ,  B25J9/1641 ,  B25J9/1687 ,  G05B2219/37555 ,  G05B2219/39001 ,  G05B2219/40564 ,  G05B2219/40583 ,  G05B2219/41265 ,  G05B2219/45064

    摘要： 【課題】計測装置で検出したロボットアーム、把持物や被組付物の相対位置姿勢に基づき、ロボットアームの動作を高精度に制御(ないし補正)できるようにする。 【解決手段】ロボット装置300は、関節J1〜J6によって位置、姿勢を変更可能なロボットハンド302を備えたロボットアーム301、把持装置によって保持した把持物(12)の位置または姿勢を計測教示点において計測する視覚センサ500、制御装置200を備える。制御装置200は、視覚センサ500による計測結果に基づき補正された補正後教示点において把持物(12)をその組付対象の被組付物(16)に組付ける際の把持物の位置または姿勢を制御する。その場合、制御装置200は、計測教示点から補正後教示点までの関節の駆動方向が一定駆動方向となるよう、視覚センサ500で計測を行う計測教示点を決定する。 【選択図】図17

    Robot system and transportation method of work-piece
    3.
    发明专利
    Robot system and transportation method of work-piece 有权
    机器人系统与运输方式

    公开(公告)号：JP2014061560A

    公开(公告)日：2014-04-10

    申请号：JP2012207036

    申请日：2012-09-20

    申请人： Yaskawa Electric Corp ,  株式会社安川電機

    发明人： SHIMONO TOSHIAKI ,  NANBA TARO ,  TO TOSHIHIRO

    IPC分类号： B25J13/08

    CPC分类号： B65G59/02 ,  B25J9/1669 ,  B25J9/1682 ,  B25J9/1697 ,  G05B19/41815 ,  G05B2219/39117 ,  G05B2219/40053 ,  G05B2219/40564 ,  G05B2219/40613 ,  G05B2219/45063 ,  Y02P90/08

    摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot system capable of shortening tact time of a series of works including holding and transporting a work-piece.SOLUTION: A robot system 100 includes: a robot arm 14 for transporting a work-piece 200 held by a robot hand 12; a robot arm 24 to which a laser light radiation part 25 and a camera 26 are attached that detect the arrangement state of the work-piece 200 arranged in a pallet 201 in order to operate the robot arm 14 on the basis of the arrangement state of the work-piece 200 arranged in the pallet 201; and a robot controller 4 and a PLC 5 which perform controlling during the operation of the robot arm 14 so that the laser light radiation part 25 and the camera 26 of the robot arm 24 detect the arrangement state of the work-piece 200 arranged in the pallet 201.

    摘要翻译： 要解决的问题：提供一种能够缩短一系列工作的机会时间的机器人系统，包括保持和运送工件。解决方案：机器人系统100包括：机器人手臂14，用于运送由 机器人手12; 安装有激光照射部25和照相机26的机器人手臂24，其检测布置在托盘201中的工件200的布置状态，以便基于布置状态来操作机器人手臂14 布置在托盘201中的工件200; 以及在机器人手臂14的操作期间进行控制的机器人控制器4和PLC 5，使得机器人手臂24的激光照射部25和照相机26检测布置在机器人臂14中的工件200的布置状态 托盘201。

    Method for creating work program of robot, apparatus for creating work program of robot, and robot control system
    4.
    发明专利
    Method for creating work program of robot, apparatus for creating work program of robot, and robot control system 有权
    创建机器人工作程序的方法，创造机器人工作程序和机器人控制系统的装置

    公开(公告)号：JP2011224769A

    公开(公告)日：2011-11-10

    申请号：JP2010276901

    申请日：2010-12-13

    申请人： Daihen Corp ,  株式会社ダイヘン

    发明人： YANAGAWA KOZO ,  KAMISHINA YASUHIRO

    IPC分类号： B25J9/22 ,  B23K9/12 ,  B23K9/127 ,  G05B19/42

    CPC分类号： G05B19/42 ,  B23Q17/24 ,  G05B19/401 ,  G05B19/423 ,  G05B19/425 ,  G05B19/427 ,  G05B2219/36404 ,  G05B2219/36504 ,  G05B2219/37555 ,  G05B2219/39527 ,  G05B2219/40564 ,  G05B2219/40622

    摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To solve a problem that the teaching of a position and posture must be strictly performed and teaching work requires considerable effort.SOLUTION: A sensing instruction is inputted at a sensing point which is a rough taught point in a teaching mode (S22). The instruction and sensing point are stored (S23). Furthermore, a target angle and advance/retraction angles are inputted (S24). A robot is moved to the sensing point in a sensing mode (S32) to actuate the detection of a laser sensor, thereby acquiring the shape of a workpiece (S33), and to create a work program by calculating the position and posture (S35). Therefore, it is possible to greatly simplify the teaching work in an environment where the displacement of the workpiece does not occur.

    摘要翻译： 要解决的问题：要解决严格执行职位和姿势教学的问题，教学工作需要相当的努力。 解决方案：在教学模式下，在粗略的教导点的感测点处输入感测指令（S22）。 存储指令和感测点（S23）。 此外，输入目标角度和前进/后退角度（S24）。 机器人以感测模式移动到感测点（S32），以激活激光传感器的检测，从而获得工件的形状（S33），并通过计算位置和姿势来创建工作程序（S35） 。 因此，可以在不发生工件的位移的环境中大大简化教学工作。 版权所有（C）2012，JPO＆INPIT

    バラ積みされた物品をロボットで取出す装置及び方法
    9.
    发明专利
    バラ積みされた物品をロボットで取出す装置及び方法 审中-公开
    通过使用机器人获取大量文章的方法和装置

    公开(公告)号：JP2015089590A

    公开(公告)日：2015-05-11

    申请号：JP2013229609

    申请日：2013-11-05

    申请人： ファナック株式会社

    发明人： 山▲崎▼ 岳

    IPC分类号： B25J13/08

    CPC分类号： G06K9/52 ,  B25J9/1697 ,  G06K9/00201 ,  G06K9/342 ,  G06T7/73 ,  G05B2219/40053 ,  G05B2219/40564 ,  G06T2207/10012 ,  G06T2207/30164 ,  G06T2207/30172 ,  Y10S901/09

    摘要： 【課題】パターンマッチングを行うことなく、種々の三次元測定機を用いて、バラ積みされた物品の位置及び姿勢を認識して物品を取出すことが可能な物品取出装置を提供する。 【解決手段】三次元点空間にバラ積みされた複数の物品20の表面位置を三次元測定機11で測定して複数の三次元点31の位置情報を取得し、これら複数の三次元点31の中から、互いに近傍にある三次元点31を連結してなる連結集合32を求め、連結集合32に属する三次元点31の位置情報に基づき、物品20の位置及び姿勢を特定し、物品20を取出し可能なハンド位置姿勢35を求め、ハンド位置姿勢35へハンド14を移動して物品20を取出すようにロボット12を制御する。物品20の姿勢を特定するときには、連結集合32に属する三次元点31の主成分分析によって連結集合32の主成分方向を算出し、この主成分方向に基づいて物品の姿勢を特定する。 【選択図】図2

    摘要翻译： 要解决的问题：提供一种能够通过使用各种三维测量机识别膨胀物品的位置和姿势来取出物品的物品取出装置，并且不执行图案匹配。解决方案：一种物品取出方法，包括： 步骤：通过使用三维测量机11来测量在三维空间中膨胀的多个物品20的表面位置，以及获取多个三维点31的位置信息; 获得通过从多个三维点31中连接相互相邻的三维点31而构成的连接聚集体32; 基于属于连接骨料32的三维点31的位置信息来指定物品20的位置和姿势; 获得能够取出物品20的手位置和姿势35; 并且控制机器人12以使手14移动到手位置和姿势35并取出物品20.当指定物品20的姿势时，根据主成分计算连接骨料32的主要成分方向 分析属于连接骨料32的三维点31，然后基于主成分方向指定制品的姿势。