公开(公告)号：KR102234770B1

公开(公告)日：2021-04-08

申请号：KR1020190172262A

申请日：2019-12-20

申请人： 주식회사 마로로봇 테크 ,  재단법인 부천산업진흥원

发明人： 김덕근

IPC分类号： B25J5/00 ,  B25J9/00 ,  B25J9/16

CPC分类号： B25J5/007 ,  B25J9/0009 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1684 ,  B25J9/1692 ,  B25J9/1694

摘要： 본 발명은 자율주행로봇의 슬립현상으로 발생된 엔코더부의 오차값을 리얼센서부의 이미지센싱을 통한 위치값으로 보정하여 슬립현상이 발생되더라도 리얼센서부를 통하여 경로를 정위치로 쉽게 재설정하고, 리얼센서부에 다수개의 복수리얼센서를 구비하여 가장 작은 오차를 가지는 리얼센서를 선택하는 것으로 하나의 리얼센서 보다 정확한 보정값을 산출할 수 있는 효과가 있다.

公开(公告)号：KR102236888B1

公开(公告)日：2021-04-06

申请号：KR1020200006502A

申请日：2020-01-17

申请人： 인하대학교 산학협력단

发明人： 김영석 ,  박찬영 ,  조성민

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J19/02 ,  B25J19/06 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

CPC分类号： B25J11/00 ,  B25J19/023 ,  B25J19/061 ,  B25J9/0009 ,  B25J9/1679 ,  B25J9/1694 ,  F16L55/40 ,  F16L2101/30

摘要： 본 발명은 하수 및 오수 배관 내부의 균열탐지를 위한 모바일 로봇 및 그것을 이용한 균열탐지 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따르면, 하수 및 오수 배관 내부의 균열탐지를 위한 모바일 로봇에 있어서, 하수 및 오수 배관 내부를 이동하기 위한 구동부, 상기 하수 및 오수 배관 내부를 촬영하기 위한 카메라, 전방에 존재하는 이물질을 제거하기 위해 공기를 분출하는 에어건, 음파를 이용하여 상기 하수 및 오수 배관의 균열을 탐지하는 음파 측정부, 상기 탐지된 음파와 상기 촬영된 영상을 이용하여 상기 하수 및 오수 배관의 균열을 판단하는 판단부, 그리고 상기 하수 및 오수 배관에 균열이 있는 것으로 판단되면, 해당 지점에서 상기 구동부를 정지시키고, 음향을 발생시키는 제어부를 포함한다.
이와 같이 본 발명에 따르면, 기존 방식에 비하여 신속하고 정확하게 배관의 균열 탐지가 가능하며, 하자보수에 소요되는 시간과 비용을 절감할 수 있다.

公开(公告)号：KR102233207B1

公开(公告)日：2021-03-26

申请号：KR1020190000492A

申请日：2019-01-03

申请人： 도쿄엘렉트론가부시키가이샤

发明人： 마사히로 도고메 ,  게이스케 곤도

IPC分类号： H01L21/687 ,  H01L21/67 ,  H01L21/677

CPC分类号： B25J11/0095 ,  B25J15/0253 ,  B25J18/04 ,  B25J9/1694 ,  B65G47/905 ,  H01L21/67259 ,  H01L21/67265 ,  H01L21/67276 ,  H01L21/67742 ,  H01L21/67766 ,  H01L21/68707

摘要： [과제] 기판 파지 기구 상태로서 열림 상태, 파지 상태, 미싱 상태, 동작중 상태의 4개 상태를 적은 부품 점수로 정확하게 인식한다.
[해결 수단] 웨이퍼 파지 기구(1)는 웨이퍼의 둘레부와 계합하는 고정 클램프부(20b)와, 액츄에이터(22)에 의해 고정 클램프부(20b)에 대해서 진퇴 이동하는 가동 클램프부(21b)의 사이에서 웨이퍼를 파지하는 것이고, 가동 클램프부(21b)와 연동해 움직이는 키커(23)와, 각각 상이한 검지 영역을 가짐과 아울러, 해당 검지 영역에 키커(23)가 존재하는지 아닌지를 검지하는 제 1 센서(24a) 및 제 2 센서(24b)를 구비하고, 키커(23)는 가동 클램프부(21b)의 진퇴 방향으로 연속하는 제 1 ~ 제 4 부분을 갖고, 제 1 ~ 제 4 부분은 각각, 제 1 센서(24a) 및 제 2 센서(24b)에 의한 검지 결과가 서로 상이한 형상을 갖는다.

公开(公告)号：JP2018192579A

公开(公告)日：2018-12-06

申请号：JP2017099231

申请日：2017-05-18

申请人： ファナック株式会社

发明人： 杉生 憲司

IPC分类号： B25J19/06 ,  B25J13/00

CPC分类号： B25J9/1664 ,  B25J9/0093 ,  B25J9/1694 ,  G05B19/4182 ,  Y10S901/09

摘要： 【課題】作業効率を低下させることなく、ロボットと協働する作業者が安心して作業を行うことができる。 【解決手段】ワークWを搬送するコンベア2と、コンベアの動作速度を検出するコンベア速度検出部3と、搬送されるワークに対して作業を行うロボット4と、作業者の協働状態を入力する作業者状態入力部6と、検出されたコンベアの動作速度と、入力された作業者の協働状態とに応じてロボットを制御する制御部5とを備え、制御部が、コンベアの動作速度に基づいて、ロボットをコンベアに追従させる搬送方向の第1速度を算出する追従速度算出部10と、ロボットのアーム8の先端の第1速度に交差する方向の第2速度を算出する相対動作速度算出部11と、第1速度と第2速度とを合成した速度でアームの先端を動作させる動作指令生成部12と、作業者の協働状態が入力されると、前記第2速度を制限する速度制限切替部13とを備えるロボットシステム1を提供する。 【選択図】図1

公开(公告)号：JP2018192568A

公开(公告)日：2018-12-06

申请号：JP2017098718

申请日：2017-05-18

申请人： キヤノン株式会社

发明人： 浅野 秀忠 ,  佐藤 修一

IPC分类号： B25J13/08

CPC分类号： B25J9/1694 ,  B25J9/1612 ,  B25J13/082 ,  B25J15/0009 ,  B25J15/10 ,  G05B2219/39409 ,  G05B2219/39466 ,  G05B2219/39486 ,  G05B2219/39505 ,  G05B2219/39528 ,  G05B2219/39555 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/33 ,  Y10S901/46

摘要： 【課題】 従来のロボットハンドではハンドに掛る力及びモーメント力を指先にxyz座標軸方向の力及び各軸回りのモーメント力を測定できる大型6軸力覚センサを設置することで検出していた。しかし、この場合指先が大きくなる為、把持した部品の組付けなどの際に周辺物と干渉してしまう問題があった。 【解決手段】 各指先にxyz座標軸方向の力のみを測定できる力センサを設置し、ハンドに掛る力及びモーメント力を指先の位置情報を基に演算することで求める。これにより、大型の力覚センサを用いることなく指先を小さくした上でハンドに掛る荷重とモーメント力を検出することができる。 【選択図】 図4

公开(公告)号：JP2018535468A

公开(公告)日：2018-11-29

申请号：JP2018514281

申请日：2016-07-22

申请人： レインボー ロボティックス ,  RAINBOW ROBOTICS

发明人： イ ジョンホ ,  イム ジョンス

IPC分类号： B25J9/16 ,  G06F9/44

CPC分类号： B25J9/1656 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/1602 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1661 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1694 ,  B25J19/02 ,  G05B19/042 ,  G06F9/544 ,  G06F9/545 ,  Y10S901/08 ,  Y10S901/46

摘要： 本発明の実施形態によるリアルタイムロボット制御システムは、リアルタイムデバイス制御システムにおいて、汎用オペレーティングシステム(GPOS:General Purpose Operation System)と、前記GPOS上において動作し、デバイス制御システムを駆動するリアルタイムオペレーティングシステム(RTOS:RealTime Operation System )と、前記RTOSと接続されてハードリアルタイム(hard real−time)にて制御される一つ以上のデバイスと、を備え、前記デバイス制御システムは、前記GPOSとのユーザインタフェースを提供し、前記インタフェース入力又は時間同期化に従うリアルタイムデバイス制御処理を行い、前記制御処理に従って前記一つ以上のデバイスとの通信を処理する。

公开(公告)号：JP2018185780A

公开(公告)日：2018-11-22

申请号：JP2017159192

申请日：2017-08-22

申请人： 金寶電子工業股▲フン▼有限公司

发明人： 丁 于 倫 ,  林 東 源 ,  蔡 仲 堯

IPC分类号： G01C15/00 ,  G05D1/02

CPC分类号： G06F3/011 ,  B25J9/1694 ,  G01S17/08 ,  G06F3/017 ,  G06F3/0304

摘要： 【課題】複数の対話機能を実行するための電子装置を提供する。 【解決手段】電子装置は、レーザ測距素子と、記憶素子と、当該レーザ測距素子及び記憶素子に結合されたプロセッサとを含む。レーザ測距素子は、検出範囲内の複数の周囲の輪郭を順次取得する。記憶素子は、複数の予め設定された動作及び対話機能を記憶する。予め設定された動作の各々は、対話機能の内の1つに対応している。プロセッサは、周囲の輪郭に基づいて複数の足位置を判定し、足位置に基づいて操作動作を判定し、操作動作が、記憶素子に記憶された予め設定された動作の内の特定の動作に対応しているか否かを判定する。特定の動作に対応している操作動作に応じて、プロセッサは、特定の動作に対応する対話機能を実行する。加えて、対話機能の実行方法も提供する。 【選択図】図2

公开(公告)号：JP6424003B2

公开(公告)日：2018-11-14

申请号：JP2013554454

申请日：2012-01-13

申请人： インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド

发明人： ウィアー,デイヴィッド ,  ドゥキュー,グラント ,  ダラント,ケヴィン ,  フラナガン,パトリック ,  ニクソン,マギー ,  ロビンソン,デイヴィッド ,  ザビンスキー,ジョン

IPC分类号： A61B17/072 ,  B25J13/00 ,  A61B90/00

CPC分类号： A61B34/25 ,  A61B17/00 ,  A61B17/07207 ,  A61B17/28 ,  A61B17/29 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B90/06 ,  A61B90/08 ,  A61B2017/00115 ,  A61B2017/00132 ,  A61B2017/2808 ,  A61B2034/254 ,  A61B2034/301 ,  A61B2090/064 ,  A61B2090/0811 ,  B25J9/1694 ,  G06F3/016 ,  G06F3/14 ,  G06F3/16

公开(公告)号：JP6405136B2

公开(公告)日：2018-10-17

申请号：JP2014137644

申请日：2014-07-03

申请人： アイロボット コーポレイション

发明人： スベンセン, セルマ ,  オジック, ダニエル エヌ. ,  ケーシー, クリストファー エム. ,  カプール, ディーパク ラメシュ ,  キャンベル, トニー エル. ,  ウォン, チキュン ,  モールス, クリストファー ,  バーネット, スコット トーマス

IPC分类号： A47L9/28

CPC分类号： A47L11/4011 ,  A47L5/30 ,  A47L9/009 ,  A47L9/0411 ,  A47L9/0466 ,  A47L9/0477 ,  A47L9/0488 ,  A47L9/12 ,  A47L9/1409 ,  A47L9/2826 ,  A47L9/2852 ,  A47L9/2857 ,  A47L9/2894 ,  A47L9/30 ,  A47L11/24 ,  A47L11/40 ,  A47L11/4013 ,  A47L11/4027 ,  A47L11/4041 ,  A47L11/4061 ,  A47L11/4072 ,  A47L2201/00 ,  A47L2201/04 ,  B25J5/007 ,  B25J9/0003 ,  B25J9/1666 ,  B25J9/1694 ,  B25J11/0085 ,  B25J13/006 ,  B60L1/003 ,  B60L11/1805 ,  B60L11/1816 ,  B60L11/1825 ,  B60L15/2036 ,  B60L2200/40 ,  B60L2250/10 ,  B60L2250/16 ,  B60L2260/32 ,  B60R19/38 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0215 ,  H04B1/02 ,  H04B1/06 ,  H04L1/16 ,  Y02P90/60 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T10/7072 ,  Y02T10/72 ,  Y02T10/7258 ,  Y02T10/7275 ,  Y02T90/14 ,  Y02T90/16 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/50

公开(公告)号：JP2018111156A

公开(公告)日：2018-07-19

申请号：JP2017002446

申请日：2017-01-11

申请人： ファナック株式会社

发明人： 大場 雅文

IPC分类号： B25J13/08

CPC分类号： B25J9/1664 ,  B25J9/1612 ,  B25J9/1694 ,  B25J15/008 ,  B25J15/0616

摘要： 【課題】不定形の物品や柔軟な物品であっても、より確実に吸着状態を維持して搬送する。 【解決手段】物品Xの3次元形状を計測する3次元センサ4と、物品Xの表面を吸着する吸着部8と、吸着部8の位置を3次元的に移動させる移動機構7と、移動機構7を制御する制御部6とを備え、制御部6が、3次元センサ4により計測された物品Xの3次元形状に基づいて、物品Xの重心位置を算出する重心位置算出部を備え、重心位置算出部により算出された重心位置近傍に吸着部8を配置するように移動機構7を制御する物品搬送装置1を提供する。 【選択図】図1