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    손 재활로봇
    2.
    发明公开
    손 재활로봇 有权

    公开(公告)号：KR1020180045560A

    公开(公告)日：2018-05-04

    申请号：KR1020160140037

    申请日：2016-10-26

    申请人： 재단법인대구경북과학기술원

    发明人： 장평훈 ,  배성진

    IPC分类号： A61H1/02

    CPC分类号： A61H1/0285 ,  A61H1/0288 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/1463 ,  A61H2201/1638 ,  A61H2201/1659 ,  A61H2201/5061

    摘要： 본발명은, 일측에축회전가능하도록동력전달축이결합된베이스프레임, 베이스프레임에설치된상태로상기동력전달축과연결되며, 동력전달축을회전시키도록회전력을발생시키는구동발생부, 환자의엄지손가락을제외한네손가락을고정지지하는메인안착부, 일단이베이스프레임에회전가능하게핀으로연결되고, 타단은메인안착부에회전가능하게핀으로연결되는한 쌍의주링크부, 베이스프레임에설치하며, 동력전달축의회전력을주링크부의일단으로전달할지여부를조절하는네손가락운동제어부, 베이스프레임에연결설치하는엄지연결프레임, 환자의엄지손가락을고정지지하는엄지안착부, 일단이엄지연결프레임에핀으로회전가능하게연결되고, 타단은엄지안착부에회전가능하게연결되는엄지링크부, 엄지연결프레임에연결설치하며, 동력전달축의회전력을엄지링크부의일단으로전달할지여부를조절하는엄지손가락운동제어부를포함하는손 재활로봇을제공한다.

    근력 보조를 위한 의복형 착용로봇용 텐던장치
    3.
    发明授权
    근력 보조를 위한 의복형 착용로봇용 텐던장치 有权
    用于支撑肌肉力量的可穿戴机器人手臂的肌腱装置

    公开(公告)号：KR101836413B1

    公开(公告)日：2018-03-09

    申请号：KR1020160141606

    申请日：2016-10-28

    申请人： 재단법인대구경북과학기술원

    发明人： 이희돈

    IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12

    CPC分类号： A61F5/0102 ,  A61B5/1071 ,  A61B5/224 ,  A61B5/4528 ,  A61F2002/5093 ,  A61H1/0259 ,  A61H1/0262 ,  A61H3/00 ,  A61H2201/1671 ,  A61H2201/5007 ,  A61H2201/5012 ,  A61H2201/5061 ,  A61H2201/5097 ,  G06F3/016 ,  B25J9/0006 ,  B25J9/1045 ,  B25J9/126

    摘要： 본발명은평지보행, 계단보행, 경사보행및 앉고일어서기와같은다양한동작에대한근력보조가가능하게하기위해관절의굴곡/신전동작모두에대한근력지원이가능하고, 와이어를통한힘 전달지연최소화하며, 인체사이즈및 보행자세와같은개인차에의한영향최소화및 와이어의장력측정을통한인간-로봇상호작용력측정이가능하도록하는의복형착용로봇을위한구동모듈의메커니즘을설계하고, 또한착용로봇은인체와결합되는형태를가지고있기때문에착용자의안전성과역구동성에대한고려가필요하며이를위해구동모듈의와이어가스프링에의한탄력을가지는근력보조를위한의복형착용로봇용텐던장치를제공한다.

    摘要翻译： 本发明扁平步行，楼梯行走，倾斜行走和用于联合/伸展运动的强度辅助的两个弯曲坐在支架强度支承是可能的各种操作，例如瓷砖是可能的，以最小化通过导线上的力传递延迟，和 ，可以通过最小化身体尺寸和步行姿势等个体差异的影响并测量线的张力来测量人机互动力， 它提供了安全性和需要考虑火车站。Bi和肌腱设备为佩戴型机器人具有弹簧的弹性用于此目的，因为其具有被组合的形式的驱动模块的强度辅助线衣服的穿用者。

    두 개의 직각인 회전축들에 대한 물체의 회전을 제어하기 위한 구동 시스템 및 이러한 구동 시스템을 통합한 하지와 체간의 재활을 위한 재활 기계
    4.
    发明公开
    두 개의 직각인 회전축들에 대한 물체의 회전을 제어하기 위한 구동 시스템 및 이러한 구동 시스템을 통합한 하지와 체간의 재활을 위한 재활 기계 审中-实审
    康复机用于控制围绕旋转和躯干的康复轴线的对象的旋转的两个正交驱动系统和不包括这种驱动器系统

    公开(公告)号：KR1020170135858A

    公开(公告)日：2017-12-08

    申请号：KR1020177028827

    申请日：2016-03-24

    申请人： 폰다치오네 이스티튜토 이탈리아노 디 테크놀로지아

    发明人： 살리아요디알레산드로 ,  단젤라스테파노 ,  차차루차 ,  산필리포카를로 ,  웅가로시모네

    IPC分类号： A61H1/02 ,  A61H1/00

    CPC分类号： A61H1/0266 ,  A61H2201/0176 ,  A61H2201/018 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/1633 ,  A61H2201/1642 ,  A61H2201/1676 ,  A61H2201/5002 ,  A61H2201/5061 ,  A61H2201/5064 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5092 ,  A63B21/00178 ,  A63B21/00181 ,  A63B21/002 ,  A63B21/0023 ,  A63B21/0058 ,  A63B21/22 ,  A63B21/4015 ,  A63B21/4034 ,  A63B22/0087 ,  A63B22/18 ,  A63B23/08 ,  A63B24/0087 ,  A63B26/003 ,  A63B69/0057 ,  A63B69/0064 ,  A63B71/0054 ,  A63B71/0622 ,  A63B2022/0094 ,  A63B2071/0081 ,  A63B2071/0636 ,  A63B2071/0683 ,  A63B2208/0204 ,  A63B2208/0233 ,  A63B2220/16 ,  A63B2220/24 ,  A63B2220/51 ,  A63B2220/52 ,  A63B2220/54 ,  A63B2220/805 ,  A63B2225/093 ,  A61H1/005

    摘要： 구동시스템(10)은: 제1 고정지지구조체(16); 고정회전축(x)에대한회전을위해제1 지지구조체(16)에의해지지되는제2 지지구조체(56); 제1 모터장치(24), 제1 출력부재(12) 및제1 운동전달수단(26, 28, 30)을가지는제1 작동유닛(12, 24, 26, 28, 30); 및제2 모터장치(52, 53), 제2 출력부재(14) 및제2 운동전달수단(54)을가지는제2 작동유닛(14, 52, 53, 54);을포함한다. 상기제1 출력부재(12)는제1 회전축(x)에대한회전을위해제2 지지구조체(56)와구동가능하게연결된다. 상기제1 모터장치(24)는제1 회전축(x)에대한제1 출력부재(12)와제1 가동구조체(56)의회전을제어하며, 제1 모터(24)와제1 모터(24)에의해제1 모터축(x2)에대해회전하도록구동되는제1 구동샤프트를포함한다. 상기제2 출력부재(14)는제2 회전축(y)에대한회전을위해제2 지지구조체(56)에의해지지된다. 상기제2 모터장치(52, 53)는제2 회전축(y)에대한제2 출력부재(14)의회전을제어하며, 제2 모터(52)와제2 모터(52)에의해제2 모터축(y)에대해회전하도록구동되는제2 구동샤프트(53)를포함한다. 상기제2 작동유닛(14, 52, 53, 54)은지지구조체(56)에의해지지되며, 제1 회전축(x)에대한회전을위해지지구조체(56)와구동가능하게연결된다. 움직이게될 물체(104)는, 제2 출력부재(14)에고정되었을때, 제1 작동유닛(12, 24, 26, 28, 30)의제어하에제1 회전축(x)에대해회전가능하며, 제2 작동유닛(14, 52, 53, 54)의제어하에제2 회전축(y)에대해회전가능하다. 상기제1 모터축(x2)은제1 회전축(x)으로부터간격을두고제1 회전축(x)과평행하게배치되며, 제2 모터축(y)은제2 회전축(y)과일치한다.

    摘要翻译： 驱动系统10包括：第一固定支撑结构（16）; 第一固定的第二支撑结构（56），其被备份到结构16用于绕旋转（X）的固定轴; 第一马达单元24，第一输出构件12个mitje第一运动传输装置（26，28，30），其具有第一操作单元（12，24，26，28，30）; 包括; mitje第二马达单元（52，53），第二输出构件14 mitje第二运动传递装置54具有第二操作单元（14，52，53，54）。 第一输出构件12，第二支撑结构56，例如WAGU能够旋转连接围绕旋转neunje 1的轴线（x）。 由所述第一输出构件释放12沃赫第一可动结构（56）控制整个组件中，第一马达24沃赫第1电动机（24），用于所述第一电动机装置24个neunje第一旋转轴线（x） 1包括被驱动以绕电机轴线（X2）的第一驱动轴上。 第二输出构件14由第二支撑结构56，用于围绕旋转neunje 2（Y）的轴线旋转的支持。 第二电机装置52和53个neunje旋转第二轴线（Y）部件14个控制整个组件的第二输出，释放到第二电动机52沃赫第二马达52，第二马达轴（y ）和第二驱动轴53被驱动而绕。 所述第二操作单元由支持（14，52，53，54）不知道，如果结构56，支撑结构56 WAGU铜可能连接以便绕第一旋转轴线（x）。 对象104被移动时，第一可绕第一旋转轴线（x）的第二输出部件14作为自我信息，第一操作单元（12，24，26，28，30）的控制下，并 所述可绕第二操作单元（14，52，53，54）的控制下，第二旋转轴（y）。 第一，在从马达轴（X2）银第一旋转轴线（x）的距离被布置在平行于所述第一旋转轴线（x），第二值果马达轴（y）银第二旋转轴（y）。